【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种适用于并联机器人的摆杆驱动结构。
技术介绍
并联机器人从20世纪80年代以来，成为机器人领域中的几个研究热点之一。并联机器人是指由固定平台到运动平台用两个或者两个以上运动链相连，机构具有两个或者两个以上自由度，且驱动至少分布在两个或者两个以上分支运动链上的机器人。它具有刚度大、承载能力强、累积误差小、运动精度高、动力性能好等一系列优点。并联机器人在很多工程领域得到广泛应用，如喷漆、焊接、搬运、装配等场合。其中成功应用的并联机器人有Delta机器人及其衍生产品。 Delta机器人是一个平动3自由度高速并联机器人，由于其基座平台和运动平台都是呈三角状而得名。Delta机器人由静平台、动平台、3根主动杆、3个平行四边形从动支链组成。基座平台的三边通过三条相同的运动链分别连接到动平台的三边上。每条运动链中有一个由四个球铰与杆件组成的平行四边形闭环，此闭环再与一个带转动关节的驱动臂相串联，驱动臂的一端固定在静平台上，在电动机的驱动下作一定角度的摆动。这三条运动链决定了运动平台的运动特性。运动平台不能绕任何轴线旋转，你可以在直角坐标...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
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