一种并联移动式护理机械臂制造技术

一种并联移动式护理机械臂，包括直角支架、移动滑块、液压驱动杆、连杆和护理机械臂五部分组成，末端操作部分装置连接成一个五杆机构闭环执行子链。所述五杆机构闭环执行子链是在直角支架两个滑块槽所在的平面内运动，以保证医用护理机械臂具有高精度，高可靠性。本实用新型专利技术由装置在机构末端的执行器护理机械臂进行空间运动，具有结构紧凑，控制简单的优点，且杆件能做成轻杆，护理机械臂精度高，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，满足医用护理的需要，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种并联移动式护理机械臂
本专利技术涉及医用护理领域，特别是一种并联移动式护理机械臂。
技术介绍
随着社会的发展和进步、人民生活水平的提高，对护工的需求越来越大，要求也越来越高。越来越多的打工者走进了护工这个行业，在医院、社区或家庭，很多病人接受了护工提供的服务。但是传统的医疗护理需要的医疗护理人员多，可靠性低，操作偶然性大，给病人带来许多不便，同时由于传统护理机械操作空间小，不能满足大多数人的要求，因此急需要一种全新的护理机械臂。 本专利技术所提供的一种并联移动式护理机械臂，重量轻，结构紧凑，刚度好，承载力大，工作空间大，不仅能满足医疗护理人员日常所需的工具，同时也节省了大量的劳动力，节约开支。这种移动式护理机械臂具有有良好的控制功能，可以由单人进行操作，满足日常所需要的护理要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种并联移动式护理机械臂，在保证医疗器械使用安全的前提下，专利技术的护理机械臂具有高精度，高可靠性和大工作空间，解决传统医疗器械关于所需刚度低和工作空间小的缺点。 本专利技术通过以下技术方案达到上述目的:一种并联移动式护理机械臂，其结构和连接方式为:所述护理机械臂的五杆机构闭环执行子链由直角支架、第一滑块、第二滑块、液压主动杆、液压被动杆、第一连杆、第二连杆和护理机械臂组成，直角支架第一个连接端通过固定副与地面连接，直接支架第二个连接端通过固定副与固定支架连接，直角支架第三个连接端通过第一移动副与第一滑块一端连接，第一滑块另一端通过第一转动副与液压主动杆一端连接，液压主动杆另一端通过第二移动副与液压被动杆一端连接，液压被动杆另一端和第一连杆一端通过第二转动副与护理机械臂连接在一起，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二滑块一端连接，第二滑块另一端通过第三移动副与直角支架连接。 所述五杆机构闭环执行子链是在直角支架两个滑块槽所在的平面内运动，末端护理臂操作装置在五杆机构闭环执行子链的两杆交接处，对五杆闭环子链进行中心控制，安装在直角支架上的固定支架，可以用于挂放重物和医疗用品。 本专利技术的突出优点在于: 1、通过一个五杆闭环子链，大大提高机构的刚度，同时也提高了护理人员工作时的可靠度，满足医用护理的需要，实用性强； 2、大大提高护理人员的工作空间，能避免机构的死点位置，并且能使机构更好的保持平衡，使护理人员更加安全地工作； 3、在闭环子链上，杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好； 4、通过在动平台上安装各种不同用途的护理机械臂，本机构可应用到医务护理、医疗吊瓶杆等工作中； 5、护理机械臂可由单人操作，节省人力，同时制造成本低，节约成本，环保节能； 6、设计的固定支架，可以放置重要物品，大大节省操作时间。 【附图说明】 图1为本专利技术所述一种并联移动式护理机械臂的第一结构示意图。 图2为本专利技术所述一种并联移动式护理机械臂的第二结构示意图。 图3为本专利技术所述一种并联移动式护理机械臂的正视图。 图4为本专利技术所述一种并联移动式护理机械臂的俯视图意图。 图5为本专利技术所述一种并联移动式护理机械臂的侧视图图。 图6为本专利技术所述一种并联移动式护理机械臂的护理臂示意图。 【具体实施方式】 下面结合附图及实施例对本专利技术的技术方案作进一步说明。 对照图1、图2、图3、图4、图5和图6，一种并联移动式护理机械臂，其结构和连接方式为: 所述护理机械臂的五杆机构闭环执行子链由直角支架2、第一滑块6、第二滑块17、液压主动杆8、液压被动杆10、第一连杆13、第二连杆15和护理机械臂12组成，直角支架I第一个连接端通过固定副与地面I连接，直接支架I第二个连接端通过固定副与固定支架3连接，直角支架2第三个连接端通过第一移动副4与第一滑块6 —端连接，第一滑块6另一端通过第一转动副7与液压主动杆8 一端连接，液压主动杆8另一端通过第二移动副9与液压被动杆10 —端连接，液压被动杆10另一端和第一连杆13 —端通过第二转动副11与护理机械臂12连接在一起，第一连杆13另一端通过第三转动副14与第二连杆15 —端连接，第二连杆15另一端通过第四转动副16与第二滑块17 —端连接，第二滑块17另一端通过第三移动副18与直角支架2连接。 所述五杆机构闭环执行子链是在直角支架两个滑块槽所在的平面内运动，末端护理臂操作装置在五杆机构闭环执行子链的两杆交接处，对五杆闭环子链进行中心控制，安装在直角支架上的固定支架，可以用于挂放重物和医疗用品。 对照图2、图3、图4、图5和图6，护理机械臂和五杆闭环子链所在平面内的运动可实现医疗护理。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联移动式护理机械臂，其结构和连接方式为：所述护理机械臂的五杆机构闭环执行子链由直角支架、第一滑块、第二滑块、液压主动杆、液压被动杆、第一连杆、第二连杆和护理机械臂组成，直角支架第一个连接端通过固定副与地面连接，直接支架第二个连接端通过固定副与固定支架连接，直角支架第三个连接端通过第一移动副与第一滑块一端连接，第一滑块另一端通过第一转动副与液压主动杆一端连接，液压主动杆另一端通过第二移动副与液压被动杆一端连接，液压被动杆另一端和第一连杆一端通过第二转动副与护理机械臂连接在一起，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二滑块一端连接，第二滑块另一端通过第三移动副与直角支架连接。

【技术特征摘要】
1.一种并联移动式护理机械臂，其结构和连接方式为: 所述护理机械臂的五杆机构闭环执行子链由直角支架、第一滑块、第二滑块、液压主动杆、液压被动杆、第一连杆、第二连杆和护理机械臂组成，直角支架第一个连接端通过固定副与地面连接，直接支架第二个连接端通过固定副与固定支架连接，直角支架第三个连接端通过第一移动副与第一滑块一端连接，第一滑块另一端通过第一转动副与液压主动杆一端连接，液压主动杆另一端通过第二移动副与液压被动杆一端连接，液压被动杆另一端和第一连杆一端通过第二转动副与护理机械臂连接在一起，第一连杆另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：张婷，
申请(专利权)人：张婷，
类型：新型
国别省市：山东;37