单驱动双头快速机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了单驱动双头快速机械手，解决了现有机械手成本较大、效率较低的问题。本实用新型专利技术包括安装板，贯穿安装板且相互平行的两根旋转轴（4），位于安装板正面的导向槽板、装配头（1）和取样头（2），以及位于安装板背面的驱动装置（5）和同步带（6）；所述装配头（1）通过一个摇臂（3）与一根旋转轴（4）的一端连接，所述取样头（2）通过另一个摇臂（3）与另一根旋转轴（4）的一端连接；所述两根旋转轴（4）的另一端通过同步带（6）相互连接且其中一根旋转轴（4）的另一端与驱动装置（5）连接。本实用新型专利技术具有效率高、成本低且有效节约空间等优点。

【技术实现步骤摘要】
单驱动双头快速机械手
本技术涉及一种电子精密组装仪器，具体是指一种单驱动双头快速机械手。
技术介绍
通常的机械手分为XI两轴平面及X1、2三轴空间机械手，每轴的驱动均需要设置一个驱动源(电机或气缸),进而分别对机械手每轴的位置进行调节控制。当对机械手的速度和精度有要求时，通常是在相应轴处采取滚珠丝杠+伺服马达的组合，这样虽然提高了机械手的速度和精度，但其成本比较大，占据的空间也比较大。 而且在实现精密装配的过程中，对被装配体的位置要求比较高，通常的做法是用一个XV机械手把被装配体从取料位搬运到校正位进行位置校正，校正完后在把被装配体从校正位搬运到安装位，进行精密组装。因而，现有装配过程中，仅仅只有一个XV机械手再进行装配，其运行周期太长，不适合高速装配，但若是采用现有的两个机械手配合使用，贝0其成本较大，占用空间亦比较大。
技术实现思路
本技术目的在于解决现有机械手成本较大、效率较低的问题，提供一种效率高、成本低且有效节约空间的单驱动双头快速机械手。 为解决上述问题，本技术的技术方案如下: 单驱动双头快速机械手，包括安装板，贯穿安装板且相互平行的两根旋转轴，位于安装板正面的导向槽板、装配头和取样头，以及位于安装板背面的驱动装置和同步带；所述装配头通过一个摇臂与一根旋转轴的一端连接，所述取样头通过另一个摇臂与另一根旋转轴的一端连接；所述两根旋转轴的另一端通过同步带相互连接且其中一根旋转轴的另一端与驱动装置连接。 进一步，所述导向槽板上具有两个相同的导向槽，两根旋转轴分别位于两个导向槽内。 更进一步，所述导向槽板由顺次固定在安装板上的左端导向槽板、中间导向槽板和右端导向槽板组成。 再进一步地，所述与装配头连接的旋转轴位于左端导向槽板和中间导向槽板组成的导向槽中，所述与取样头连接的旋转轴则位于中间导向槽板和右端导向槽板组成的导向槽中。 优选地，所述装配头通过凸轮轴承与摇臂连接，所述取样头也通过另一凸轮轴承与另一个摇臂连接。 为了能在装配时，使其与其他组件更好地配合，所述导向槽板上还设置有用于调节前后位置的X轴调节微分头，以及用以调节上下位置的V轴调节螺丝。 作为一种最优地设置方式，所述X轴调节微分头由X轴左端调节微分头和X轴右端调节微分头组成。 作为一种优选，所述驱动装置为旋转气缸。 本技术与现有技术相比，具有以下优点及有益效果: 1、本技术通过采取一个驱动装置带动双取料头机构，同时实现了装配头和取样头XV两个方向的位移，且通过同步带的同步作用，进而实现取料一位置校正一精密装配的同步进行，从而达到增加效率、节约成本、节省安装空间的效果。 2、本技术通过摇臂与导向槽的共同作用，有效保证装配头和取样头按照导向槽的轨迹进行移动，进而保证装配位置的固定。 3、本技术中X轴调节微分头和V轴调节螺丝的共同作用，有效对导向槽板的位置进行调节，进而有效实现装配头和取样头初始位置的精确调整，增加装配时的精确度。 【附图说明】 图1为本技术的整体结构示意图。 图2为本技术中装配头和取料头取下时的结构示意图。 其中，图中附图标记对应的零部件名称为: 1-装配头，2-取样头，3-摇臂，4-旋转轴，5-驱动装置，6-同步带，7-凸轮轴承， 8-父轴左端调节微分头，94轴右端调节微分头，10-1轴调节螺丝，11-中间导向槽板，12-右端导向槽板，13-左端导向槽板。 【具体实施方式】 下面结合实施例及其附图，对本技术作进一步地详细说明，但本技术的实施方式不限于此。 实施例 单驱动双头快速机械手，如图1和图2所示，包括安装板，导向槽板，两根旋转轴4，两个摇臂3，一个装配头1，一个取样头2，一个驱动装置5，以及一个同步带6。具体连接结构如下: 导向槽板安装在安装板的正面，该导向槽板由左端导向槽板13、中间导向槽板11和右端导向槽板12顺次连接组成，左端导向槽板13和中间导向槽板11连接组成一个“!1”型的导向槽，中间导向槽板11和右端导向槽板12连接组成另一个“!1”型的导向槽，如图1所示。 所述两根旋转轴4均贯穿安装板且分别位于两个“II”型导向槽中。即一根旋转轴4位于一个“!1”型导向槽中，另一根旋转轴4位于另一个“!1”型导向槽中；该旋转轴4 一端位于安装板正面，另一端位于安装板背面。 所述两根旋转轴4位于安装板背面的一端通过同步带6相互连接，且其中一根旋转轴4的一端与驱动装置5连接，本实施例中驱动装置5优选为旋转气缸。 所述两根旋转轴4位于安装板正面的一端分别连接有一个摇臂3，即一根旋转轴4的一端连接有一个摇臂3，另一根旋转轴4的一端则连接有另一个摇臂3，如图2所示。 所述装配头1通过一个凸轮轴承7连接于位于左端导向槽板13和中间导向槽板11之间的摇臂3上，所述取样头2通过另一个凸轮轴承7连接于位于中间导向槽板11和右端导向槽板12之间的摇臂3上，如图1和图2所示。 即，与装配头1连接的旋转轴4位于左端导向槽板13和中间导向槽板11组成的导向槽中，与取样头2连接的旋转轴4则位于中间导向槽板11和右端导向槽板12组成的导向槽中。 为了能有效实现导向槽板、装配头1和取样头2初始位置的精确调整，所述导向槽板上还设置有用于调节前后位置的X轴调节微分头，以及用以调节上下位置的V轴调节螺丝10。作为一种优选，所述X轴调节微分头由X轴左端调节微分头8和X轴右端调节微分头9组成，如图1和图2所示。 本技术的具体实现过程如下: 旋转气缸5旋转，通过同步带6的带动，使旋转轴4同步旋转，该旋转轴4的转动进而带动固定在轴上的摇臂3摆动，摇臂3带动凸轮轴承7在导向槽内运动，固定在凸轮轴承7上的取料头2及装配头1则按照导向槽的轨迹运动。 取料头2及装配头1的具体运动轨迹如下: ( 1)初始位置:装配头1位于校正位置，取料头2则位于取料位置； (2)机械手启动，取料头2的真空吸嘴打开，在取料位置吸取一个被装配零件； (3)旋转气缸5旋转180°，取料头2将被装配零件放入到校正位置，执行校正动作，装配头1则移动到装配位置； (4)旋转气缸5旋回原位，取料头2返回取料位置继续取料；装配头1吸取校正位置被装备零件； (5)旋转气缸旋转180°，取料头2将被装配两件放入到校正位置，装配头1将被前一个校正完后的零件压入装配体入，到达装配目的； (6)依次循环第(4)步和第(5)步，达到连续生产目的。 上述实施例仅为本技术的优选实施例，并非对本技术保护范围的限制，但凡采用本技术的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化，均应属于本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
单驱动双头快速机械手，其特征在于：包括安装板，贯穿安装板且相互平行的两根旋转轴（4），位于安装板正面的导向槽板、装配头（1）和取样头（2），以及位于安装板背面的驱动装置（5）和同步带（6）；所述装配头（1）通过一个摇臂（3）与一根旋转轴（4）的一端连接，所述取样头（2）通过另一个摇臂（3）与另一根旋转轴（4）的一端连接；所述两根旋转轴（4）的另一端通过同步带（6）相互连接且其中一根旋转轴（4）的另一端与驱动装置（5）连接。

【技术特征摘要】
1.单驱动双头快速机械手，其特征在于:包括安装板，贯穿安装板且相互平行的两根旋转轴(4)，位于安装板正面的导向槽板、装配头(I)和取样头(2)，以及位于安装板背面的驱动装置(5)和同步带(6);所述装配头(I)通过一个摇臂(3)与一根旋转轴(4)的一端连接，所述取样头(2)通过另一个摇臂(3)与另一根旋转轴(4)的一端连接；所述两根旋转轴(4)的另一端通过同步带(6)相互连接且其中一根旋转轴(4)的另一端与驱动装置(5)连接。2.根据权利要求1所述的单驱动双头快速机械手，其特征在于:所述导向槽板上具有两个相同的导向槽，两根旋转轴(4)分别位于两个导向槽内。3.根据权利要求2所述的单驱动双头快速机械手，其特征在于:所述导向槽板由顺次固定在安装板上的左端导向槽板(13 )、中间导向槽板(11)和右端导向槽板(12 )组成。4.根据权利要求3所述的单驱动双头快速机械手，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭军，
申请(专利权)人：深圳市矽旺半导体有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44