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本发明提供减速机、机械臂以及机械手，减速机具备：在内周形成有多个齿轮齿的齿圈；在外周形成有多个齿轮齿并与齿圈啮合的第一公转齿轮；以能够相对于第一公转齿轮转动的方式设置在第一公转齿轮的中心位置的第一偏心凸轮；设置于第一偏心凸轮并使第一偏心凸轮...
该专利属于精工爱普生株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过精工爱普生株式会社授权不得商用。

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