一种机器人驱动结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人驱动结构，包括基座、与基座铰接的第一节臂、与第一节臂铰接的第二节臂和至少两个伺服动力装置，还包括位于基座上的驱动轮和柔性索具，基座与第一节臂之间或者第一节臂与第二节臂之间设有一伺服动力装置，驱动轮连接有另一伺服动力装置，柔性索具与驱动轮啮合，并且柔性索具的一端与第一节臂或第二节臂或两节臂的关节处连接，柔性索具在所述驱动轮带动下拉动第一节臂和第二节臂摆动，所述两个伺服动力装置共同驱动第一节臂和第二节臂实现协同运动。由于柔性索具可以使加力点比以前的驱动方式更接近工件或执行机构，因此，可以提供更强的驱动力，减少控制误差，提高机器人的负载能力和绝对精度。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械
一种驱动结构，特别是涉及一种关节型机器人的驱动结构。
技术介绍
现有技术中机器人驱动结构的种类很多，关节型机器人驱动结构因其动作的灵活性受到广泛运用，成为机器人驱动机械结构的主要形式。关节型机器人驱动结构具有运动惯性小、阻力小、姿态变化多等优点，大量应用于码垛、搬运、焊接和喷涂等方面。请参考图1，图I为现有技术的机器人一种设置方式的结构示意图。关节型机器人驱动结构主要包括可旋转的基座I、一端与基座铰接的第一节臂2和一端与第一节臂铰接的第二节臂3，第二节臂3的另外一端可以安装其他活动臂或者执 行机构，第一节臂2和第二节臂3的协调摆动构成机器人的伸展和回缩以及各种姿态变换。上述运动可以使机器人第二节臂3的末端和安装在其上的活动臂或执行机构到达目标位置完成工作目的。上述第一节臂2、第二节臂3和其他活动臂统称为机器人驱动结构的机械臂。其中，机器人驱动结构的机械臂能够到达的最远位置距离基座旋转中心的距离称为机器人的工作半径；机器人机械臂展末端的最大提升重量称为负载能力。上述现有的关节型机器人驱动结构虽然具有灵活性高等优点，但其结构形式，尤其是第一节臂2和第二节臂3的驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人驱动结构，包括基座、与基座铰接的第一节臂、与第一节臂铰接的第二节臂和至少两个伺服动力装置，其特征在于，还包括位于基座上的驱动轮和柔性索具，所述基座与第一节臂之间或者所述第一节臂与第二节臂之间设有一伺服动力装置，驱动轮连接有另一伺服动力装置，所述柔性索具与驱动轮啮合，所述柔性索具的一端与所述第一节臂、第二节臂或两节臂的关节处连接，所述柔性索具在所述驱动轮带动下拉动所述第一节臂和第二节臂摆动，所述两个伺服动力装置共同驱动所述第一节臂和第二节臂实现协同运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动结构，包括基座、与基座铰接的第一节臂、与第一节臂铰接的第二节臂和至少两个伺服动力装置，其特征在于，还包括位于基座上的驱动轮和柔性索具，所述基座与第一节臂之间或者所述第一节臂与第二节臂之间设有一伺服动力装置，驱动轮连接有另一伺服动力装置，所述柔性索具与驱动轮啮合，所述柔性索具的一端与所述第一节臂、第二节臂或两节臂的关节处连接，所述柔性索具在所述驱动轮带动下拉动所述第一节臂和第二节臂摆动，所述两个伺服动力装置共同驱动所述第一节臂和第二节臂实现协同运动。2.如权利要求I所述的机器人驱动结构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：范红兵，
申请(专利权)人：范红兵，
类型：实用新型
国别省市：