工程车辆及其行走速度控制系统技术方案

本发明专利技术提出了一种工程车辆及其行走速度控制系统，其中，该行走速度控制系统包括：偏移量感测装置，用于感测工程车辆的脚踏板的偏移量信息；控制器，用于接收该偏移量信息，并根据预设的各偏移量与给定频率的对应关系，确定所述偏移量信息对应的给定频率，以及将所述对应的给定频率发送给所述工程车辆的变频器以控制所述工程车辆的行走速度。本发明专利技术能实现变频调速。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程车辆领域，具体涉及ー种工程车辆及其行走速度控制系统。
技术介绍
目前，工程车辆的行走控制系统大多采用以下几种控制方式I)、使用CAN总线操作手柄向前或后推并将信号发送给控制器，控制器根据手柄的前后动作偏移量将给定频率发送给变频器，变频器驱动行走电机按速行驶；2)、设置慢速、中速、高速三档隔爆开关，通过直流调速来控制电机速度。上述第I)种方式中，由于手柄通常是塑料外壳的，在矿下恶劣的作业环境中，比较 容易损坏；上述第2)种方式中由于档位有限，一般只能实现调节几档速度，不能实现变频调速。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷和不足，本专利技术的第一目的在于提供ー种能实现变频调速的工程车辆的行走速度控制系统，包括偏移量感测装置，用于感测工程车辆的脚踏板的偏移量信息；控制器，用于接收所述偏移量信息，井根据预设的各偏移量与给定频率的对应关系，确定所述偏移量信息对应的给定频率，以及将所述对应的给定频率发送给所述工程车辆的变频器以控制所述工程车辆的行走速度。进ー步地，所述的行走速度控制系统还包括转速感测装置，用于感测所述工程车辆的轮边减速器的转速信号，并将所述转速信号发送给所述变频器以调整所述工程车辆的行走速度至与所述对应的给定频率相适应。进ー步地，所述转速感测装置包括第一转速感测装置及第ニ转速感测装置；所述第一转速感测装置用于感测所述工程车辆的左轮边减速器的转速信号，并将所述左轮边减速器的转速信号发送给所述变频器；所述第二转速感测装置用于感测所述工程车辆的右轮边减速器的转速信号，并将所述右轮边减速器的转速信号发送给所述变频器。进ー步地，所述转速感测装置为增量编码器或转速传感器。进ー步地，所述偏移量感测装置为角度传感器，所述偏移量信息为角度偏移量信息；或者所述偏移量感测装置为位移传感器，所述偏移量信息为位移偏移量信息。进ー步地，所述角度传感器安装在隔爆箱中，所述角度传感器通过连接杆机构与脚踏板连接。进ー步地，所述角度传感器为非接触式霍尔角度传感器。进ー步地，所述位移传感器设置在所述工程车辆的脚踏板上为了克服现有技术的上述缺陷和不足，本专利技术的第二目的在于提供ー种工程车辆，设置有上述任一种行走速度控制系统。进ー步地，所述工程车辆为井下无轨胶轮车辆。本专利技术工程车辆的行走速度控制系统通过采用偏移量感测装置输出连续信号，相应地，控制器发送给变频器的给定频率为不同的频率信息，从而实现连续(变频)调速。附图说明图I为本专利技术工程车辆的行走速度控制系统的实施例结构示意图；图2为本专利技术工程车辆的行走速度控制系统中角度传感器的安装示意图。具体实施例方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图I所示，本专利技术工程车辆的行走速度控制系统实施例包括偏移量感测装置1，用于感测工程车辆的脚踏板的偏移量信息；控制器3，用于接收该偏移量信息，井根据预设的各偏移量与给定频率的对应关系，确定偏移量信息对应的给定频率，以及将对应的给定频率发送给工程车辆的变频器5以控制工程车辆的行走速度。其中，上述各偏移量与给定频率的对应关系预先存储在控制器3中，如偏移量al对应定频率bl、偏移量a2对应定频率b2、偏移量a3对应定频率b3，依次类推，可以包括多个偏移量与给定频率的对应关系；在控制器3接收到偏移量感测装置I发送的偏移量信息，如al吋，则可以依照上述预存的对应关系确定与偏移量感测装置I发送的偏移量信息对应的给定频率，如bl。上述变频器5根据控制器3发送的给定频率驱动行走电机7及轮边减速机9工作，以实现对工程车辆的行走速度的控制为现有技木，在此不再赘述。具体操作吋，上述变频器5与控制器3之间可以通过CAN总线连接。由于上述偏移量感测装置I输出的偏移量信息是连续信号，相应地，控制器3发送给变频器5的给定频率为不同的频率信息(变频)，从而通过变频器5、行走电机7及轮边减速机9的联合作用实现连续(变频)调速。根据变频器5现有的工作特性可知，图I中的偏移量感测装置I、控制器3、变频器5、行走电机7及轮边减速机9依次进行信号传递，形成开环链路，变频器5即使输出给定频率，行走电机7的转速也会在额定转差率的范围内(一般为19Γ5%)变动；故，优选地，上述变频器5可采用具有反馈功能的变频器，相应地，上述行走速度控制系统还包括转速感测装置2，用于感测工程车辆的轮边减速器9的转速信号，并将转速信号发送(反馈)给变频器5以调整工程车辆的行走速度至与上述对应的给定频率相适应，即保证行走电机7的转速与上述对应的给定频率基本对应，没有偏差。其中，变频器5根据转速感测装置2反馈的转速信号对行走速度进行调整为变频器5的现有反馈功能，在此不再赘述。通过利用转速感测装置2作为工程车辆的实时行走速度的反馈装置，与偏移量感测装置I联合作用，实现了工程车辆的行走速度的闭环调节，能确保工程车辆的实时行走速度与控制器3发送给变频器5的给定频率基本对应，提高了调速精度，保证行走电机7在近于给定速度下运转，进而保证工程车辆行走速度的精度要求。继续參考图1，具体操作时变频器5、行走电机7及轮边减速机9在工程车辆中一般为左右对称设置，即变频器5包括左变频器51、右变频器53 ;行走电机7包括左行走电机71、右行走电机73 ;轮边减速机9包括左轮边减速机91、右轮边减速机93 ;其中，左变频器51对应控制左行走电机71及左轮边减速机91 ;右变频器53对应控制右行走电机73及右轮边减速机93 ;相应地，转速感测装置2包括第一转速感测装置21及第ニ转速感测装置23 ;其中，第一转速感测装置21用于感测工程车辆的左轮边减速器91的转速信号，并将左轮边减速器91的转速信号发送给左变频器51 ;第二转速感测装置93用于感测工程车辆的右轮边减速器93的转速信号，并将右轮边减速器93的转速信号发送给右变频器53。具体操作吋，上述第一转速感测装置21及第ニ转速感测装置23可以为增量编码器或转速传感器。第一转速感测装置21及第ニ转速感测装置23可以分别对应设置在左轮边减速机91及右轮边减速机93上，以保证感测的准确性。此外，上述偏移量感测装置I可以为如图2所示的角度传感器11或位移传感器(图未示)等。其中，当采用角度传感器11时，上述偏移量信息为脚踏板的角度偏移量信息，当采用位移传感器时，上述偏移量信息为脚踏板的相对位移信息(也可以称为位移偏移量信息)。角度传感器11及位移传感器均为现有的感测装置，二者的结构及作用过程不再赘述。可以理解的是，上述偏移量感测装置I的安装位置可以根据实际需要设置，只需保证实现相应的功能即可。如位移传感器可以设置在工程车辆的脚踏板上，随着脚踏板的移动而移动，以检测脚踏板的相对位移。当然，位移传感器还可以设置在脚踏板以外的位置，如脚踏板运动轨迹的延长线上，位移传感器通过检测自身与脚踏板之间的距离变化来感测脚踏板的相对位移。如图2所示，在上述偏移量感测装置I采用角度传感器11时，为了防止角度传感器11被损坏，可以将角度传感器11安装在隔爆箱41中，角度传感器11通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工程车辆的行走速度控制系统，其特征在于，包括：偏移量感测装置（1），用于感测工程车辆的脚踏板的偏移量信息；控制器（3），用于接收所述偏移量信息，并根据预设的各偏移量与给定频率的对应关系，确定所述偏移量信息对应的给定频率，以及将所述对应的给定频率发送给所述工程车辆的变频器（5）以控制所述工程车辆的行走速度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：任传敏，易定忠，盛况，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：