【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及煤矿机械，具体而言，涉及一种截割臂摆动角度的测量方法、一种截割臂摆动角度的测量系统、一种截割部件、一种存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，智能掘进机截割臂水平位置测量的方法为采用角度传感器直接测量智能掘进机截割臂的水平角度。但是由于截割臂振动大，因此导致传感器寿命较短。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一个方面提出了一种截割臂摆动角度的测量方法。
3、本专利技术的第二个方面提出了一种截割臂摆动角度的测量系统。
4、本专利技术的第三个方面提出了一种截割部件。
5、本专利技术的第四个方面提出了一种存储介质。
6、本专利技术的第五个方面提出了一种掘进设备。
7、有鉴于此，根据本专利技术的第一个方面，提出了一种截割臂摆动角度的测量方法，截割臂的第一端具有截割头，截割臂的第二端与传动组件相连接，传动组件随截割臂的水平摆动进行转动；传动组件与传感器相连接，用于将传动组件的转动角度转换为第一角度；其中，截割臂摆动角度的测量方法包括：获取传感器的第一角度；根据第一角度确定截割臂的摆动角度。
8、本专利技术提出的截割臂摆动角度的测量方法，首先截割臂的第一端上设置有截割头，是掘进机进行掘进工作的主要部件，能够对物体进行破碎、截割以及运输等工作。截割臂的第二端与传动组件相连接，因此，当截割臂进行水平摆动时，会带动传动组件进行转动，也
9、根据本专利技术的上述截割臂摆动角度的测量方法，还可以具有以下技术特征：
10、在一些技术方案中，可选地，获取传感器的第一角度的步骤，包括：获取传感器的第二角度，其中，第二角度为当截割臂的摆动角度为0°时传感器的读数；获取传感器的转动圈数和第三角度，其中，第三角度为传感器的当前读数；根据传感器的转动圈数、第二角度和第三角度确定传感器的第一角度。
11、在该技术方案中，获取传感器的第一角度的步骤，包括：首先获取传感器的第二角度，其中，第二角度指的是当截割臂的摆动角度为0°时传感器的读数，也就是说，首先确定截割臂不进行摆动时，位于车身中间时，传感器的第二角度。然后获取传感器的传动圈数和第三角度，其中，第三角度为传感器的当前读数，也就是说，在截割臂进行水平摆动后，获取传感器在截割臂在进行水平摆动后的当前读数即第三角度以及由于截割臂水平摆动从而导致传感器的转动圈数。最后根据传感器的转动圈数、第二角度和第三角度确定传感器的第一角度，具体地，由于传感器的一圈为360°，因此先利用传动圈数乘以360°，然后再加上第三角度，最后减去第二角度从而得到了第一角度。
12、在一些技术方案中，可选地，传动组件包括：第一齿轮，第一齿轮随截割臂的水平摆动进行转动；第二齿轮，第二齿轮与传感器相连接，第二齿轮与第一齿轮相互啮合；其中，根据第一角度确定截割臂的摆动角度的步骤，包括：获取第一齿轮和第二齿轮之间的啮合比和空程误差；根据啮合比、空程误差以及第一角度确定截割臂的摆动角度。
13、在该技术方案中，传动组件包括：第一齿轮和第二齿轮，其中，当截割臂进行水平摆动时，第一齿轮会跟随转动，进一步地，传动组件还包括：第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮相互啮合，从而使得第一齿轮传动时会带动第二齿轮进行转动，也就是说，第一齿轮会将截割臂的水平摆动角度传递给第二齿轮，进一步地，第二齿轮与传感器相连接，从而使得第二齿轮再将截割臂的水平摆动角度传递给传感器。进一步地，根据第一角度确定截割臂的摆动角度的步骤，包括：首先获取第一齿轮和第二齿轮之间的空程误差和啮合比，可以理解的是由于第一齿轮和第二齿轮之间相互啮合，因此当第一齿轮带动第二齿轮进行转动时，不可避免地会有空程，因此需要首先确定第一齿轮和第二齿轮之间的空程误差。空程误差与第一齿轮和第二齿轮本身有关，因此进行设备安装时，需要提前通过厂内试验、现场验证，进而完善空程误差。进一步地，在获取到空程误差和啮合比后，根据啮合比、空程误差以及第一角度确定截割臂的摆动角度。具体地，可以为首先利用第一角度除以啮合比，然后再减去空程误差从而得到了最终的截割臂的摆动角度。本专利技术通过第一齿轮和第二齿轮啮合，并且在确定截割臂的水平摆动角度时还结合了第一齿轮和第二齿轮之间的空程误差和啮合比，从而大大地提高了测量精度。
14、根据本专利技术的第二个方面提出一种截割臂摆动角度的测量系统，截割臂的第一端具有截割头，截割臂的第二端与传动组件相连接，传动组件随截割臂的水平摆动进行转动；传动组件与传感器相连接，用于将传动组件的转动角度转换为第一角度；其中，截割臂摆动角度的测量系统包括：第一获取模块，获取模块用于获取传感器的第一角度；第一确定模块，确定模块用于根据第一角度确定截割臂的摆动角度。
15、本专利技术提出的截割臂摆动角度的测量系统，首先截割臂的第一端上设置有截割头，是掘进机进行掘进工作的主要部件，能够对物体进行破碎、截割以及运输等工作。截割臂的第二端与传动组件相连接，因此，当截割臂进行水平摆动时，会带动传动组件进行转动，也就是说，传动组件能够随着截割臂的水平摆动而进行转动。进一步地，传感器与传动组件相连接，从而当传动组件进行转动时传感器会进行计数，也就是说，传感器能够将传动组件的转动角度转换为第一角度。其中，截割臂摆动角度的测量系统为：第一获取模块获取传感器的第一角度。由于截割臂与传动组件相连接，因此当截割臂在进行水平摆动时，会带动传动组件进行转动，而传动组件与传感器相连接，因此，传感器的第一角度与截割臂的水平摆动角度相关，然后，在获取到传感器的电信号后，第一确定模块根据传感器的第一角度得到截割臂的水平摆动角度，即根据得到的第一角度以及第一角度与截割臂的水平摆动角度之间的关系，计算得到出截割臂的水平摆动角度。本专利技术使得传感器通过获取传动组件的转动角度来实现获取截割臂的水平摆动角度，从而避免了传感器与截割臂直接接触，进而大大延长了传感器的使用寿命。
16、在一些技术方案中，可选地，第一获取模块包括：第二获取模块，第二获取模块用于获取传感器的第二角度；其中，第二角度为当截割臂的摆动角度为0°时传感器的读数；第三获取模块本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种截割臂摆动角度的测量方法，其特征在于，所述截割臂的第一端具有截割头，所述截割臂的第二端与传动组件相连接，所述传动组件随所述截割臂的水平摆动进行转动；所述传动组件与传感器相连接，用于将所述传动组件的转动角度转换为第一角度；其中，所述截割臂摆动角度的测量方法包括：
2.根据权利要求1所述的截割臂摆动角度的测量方法，其特征在于，所述获取所述传感器的第一角度的步骤，包括：
3.根据权利要求1或2所述的截割臂摆动角度的测量方法，其特征在于，所述传动组件包括：第一齿轮，所述第一齿轮随所述截割臂的水平摆动进行转动；第二齿轮，所述第二齿轮与所述传感器相连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮相互啮合；其中，所述根据所述第一角度确定所述截割臂的摆动角度的步骤，包括：
4.一种截割臂摆动角度的测量系统，其特征在于，所述截割臂的第一端具有截割头，所述截割臂的第二端与传动组件相连接，所述传动组件随所述截割臂的水平摆动进行转动；所述传动组件与传感器相连接，用于将所述传动组件的转动角度转换为第一角度；其中，所述截割臂摆动角度的测量系统包括：
5.根据权利要求4
6.根据权利要求4或5所述的截割臂摆动角度的测量系统，其特征在于，所述传动组件包括：第一齿轮，所述第一齿轮随所述截割臂的水平摆动进行转动；第二齿轮，所述第二齿轮与所述传感器相连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮相互啮合；其中，所述第一确定模块包括：
7.一种截割部件，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的截割部件，其特征在于，所述传动组件包括：
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序或指令，处理器执行所述程序或所述指令时实现如权利要求1至3中任一项所述的截割臂摆动角度的测量方法。
10.一种掘进设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种截割臂摆动角度的测量方法，其特征在于，所述截割臂的第一端具有截割头，所述截割臂的第二端与传动组件相连接，所述传动组件随所述截割臂的水平摆动进行转动；所述传动组件与传感器相连接，用于将所述传动组件的转动角度转换为第一角度；其中，所述截割臂摆动角度的测量方法包括：
2.根据权利要求1所述的截割臂摆动角度的测量方法，其特征在于，所述获取所述传感器的第一角度的步骤，包括：
3.根据权利要求1或2所述的截割臂摆动角度的测量方法，其特征在于，所述传动组件包括：第一齿轮，所述第一齿轮随所述截割臂的水平摆动进行转动；第二齿轮，所述第二齿轮与所述传感器相连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮相互啮合；其中，所述根据所述第一角度确定所述截割臂的摆动角度的步骤，包括：
4.一种截割臂摆动角度的测量系统，其特征在于，所述截割臂的第一端具有截割头，所述截割臂的第二端与传动组件相连接，所述传动组件随所述截割臂的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，刘洋，陈子存，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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