【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种小型轻量且高输出的机器人关节单元与使用该机器人关节单元的机器人。
技术介绍
通常的多关节型机器人如下，对1个关节(可动部)分配1个传动装置(马达等)， 在某个关节的动作中其他关节停止时，主要做工作的是只有在动作中分配给关节的马达， 存在停止的马达不被有效利用的普遍的技术课题。为了解决该普遍的技术课题，公知有如下机器人的关节机构(参照专利文献1)， 使用差动机构，积极地使2个马达的输出发生干涉，能够从2个输出轴分别得到最大2倍的输出转矩。在专利文献1的技术中，不固定马达定子而可旋转地支撑，在定子与转子双方上安装齿轮而将双方作为输出侧来使用。如此，在马达上产生转矩时，如果定子的负载大，则转子旋转，如果转子的负载大，则定子旋转。使用2个这样的马达来作为通过齿轮使这些定子彼此干涉和转子彼此干涉的浮动差动机构。为了避免在已旋转时定子线圈发生扭曲而使用滑动环(slip ring)。或者，也公开有如下半浮动差动机构，固定马达，使齿轮的通常被固定的部分可旋转而发生干涉。另外，也存在如下装置，在利用锥齿轮的差动机构中，在锥齿轮的内部配置马达来进行小型化(参照专利...
【技术保护点】
１．一种机器人关节单元，其特征为，其由关节机构、罩兼支撑构造与摆动机构构成，该关节机构由：相对的一组锥齿轮；用于使所述相对的一组锥齿轮分别独立旋转的一组马达；与所述相对的一组锥齿轮分别啮合而自转自如且在所述相对的一组锥齿轮的旋转方向上摆动自如地被支撑的输出锥齿轮；及固定在所述输出锥齿轮上的输出体构成，该罩兼支撑构造为兼做从外侧覆盖所述关节机构整体的罩的支撑构件，该摆动机构将所述罩兼支撑构造在所述相对的一组锥齿轮的旋转方向上摆动自如地支撑。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
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