小型电动机械手二级回转机构制造技术

本实用新型专利技术提供的是一种小型电动机械手二级回转机构。它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。实用新型专利技术将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是一种水下作业机械手，具体地说是一种采用电机驱动的小型机械手的二级回转机构。
技术介绍
水下机器人是现代海洋环境监测及资源开发的重要工具，随着其工作范围，作业要求的不断提高，对其作业工具也提出了更高的要求。目前，无人无缆水下机器人由于其工作范围大、隐蔽性好等优点，成为了研究的热点，对其作业工具的改进和作业能力的完善也将进一步提升其工作效率、扩大应用领域。而由于体积、重量、能源等条件的限制，适用于无人无缆水下机器人的作业机械手很少，现有的水下电动机械手关节结构复杂，不利于整体的小型化，如专利申请号为200610046218. 6、名称为“一种水下电动机械手旋转关节结构” 和专利申请号为200810229973. 7、名称为“一种水下电动机械手关节机构”的相关专利文件中公开的技术方案等。尤其是在增加水下机械手自由度的腕关节回转运动结构上，国内还没有相关的专利。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可适应于大深度微小型水下机器人，可应用于机械手腕关节及手爪运动的小型电动机械手二级回转机构。本技术的目的是这样实现的本技术的目的是这样实现的它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种小型电动机械手二级回转机构，它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；其特征是：水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部并通过水密插座传递控制信号；第一级回转机构安装在机械臂前部，由腕关节驱动电机转带动运动；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内并通过水密插座传递控制信号，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接并共同运动；第二级回转机构安装在腕关节内部并由手爪驱动电机带动运动；手爪支座安装在腕关节端部。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉甲，张铭钧，彭生全，褚振忠，赵文德，徐建安，殷宝吉，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：实用新型
国别省市：93