弹性驱动转动关节制造技术

本实用新型专利技术的目的在于提供弹性驱动转动关节，包括电机架、箱体、输出架、U型槽挡块、编码器、直流电机、减速箱、花键轴、弹簧、蜗轮、蜗杆，箱体与电机架固连，输出架通过U型槽挡块安装在箱体上，编码器、直流电机、减速箱依次安装在电机架里，花键轴安装在箱体里，减速箱的输出轴与花键轴连接，弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧、蜗杆、第二弹簧依次套在花键轴上，蜗轮安装在箱体上与蜗杆配合，蜗轮两端的扁平轴端与U型槽挡块相配合。本实用新型专利技术小体积、大传动比、可自锁、抗冲击、输出角度大、通用性强、安装维护方便，在微小型仿生机器人领域有很广阔的应用前景，尤其是对机器人外形尺寸要求高，传动比要求大，且存在刚性冲击的场合。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是一种用于微小型仿生机器人的具有缓冲性能的关节。
技术介绍
随着时代的发展，人类对机器人的应用需求在不断扩大，尤其是太空探索、海底勘察、核能工业及抢险救援等领域对机器人的性能提出了很高的要求。这些环境通常是非结构化的未知世界，不适合人类到达。因此，要求机器人具备极强的环境适应能力。以此为出发点，人们将研究重心投入到仿生领域，希望能够从自然界的动物身上激发出设计灵感，通过模仿动物的运动和控制机理，研发出智能性高、稳定性好、结构合理的机器人系统，进而能够替代人类在各种危险、复杂、难以预知的环境下完成作业任务。动物的各种运动依靠身体肌肉的伸缩，具有很好的柔性，对外界环境有极强的适应能力，而传统的机器人关节传动机构常采用圆柱齿轮传动、丝杠螺母传动以及蜗轮蜗杆传动、摆线减速器等，这些单一的传动方式虽然能够实现大传动比的要求，但是传动机构缺乏柔性，当机器人在非结构环境中高速行走时，足端在触地瞬时会产生较大的冲击力，刚性冲击将加速关节传动机构的磨损，严重时甚至会损坏传动件，从而破坏传动的平稳性，降低传动效率，影响机器人的行走性能。因此，国内外研究学者逐渐开展了弹性驱动转动关节技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
速箱的输出轴与花键轴连接，弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧、蜗杆、第二弹簧依次套在花键轴上，蜗轮安装在箱体上与蜗杆配合，蜗轮两端的扁平轴端与Ｕ型槽挡块相配合。１．弹性驱动转动关节，其特征是：包括电机架、箱体、输出架、Ｕ型槽挡块、编码器、直流电机、减速箱、花键轴、弹簧、蜗轮、蜗杆，箱体与电机架固连，输出架通过Ｕ型槽挡块安装在箱体上，编码器、直流电机、减速箱依次安装在电机架里，花键轴安装在箱体里，减

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王立权，许俊伟，陈东良，王海龙，常冬艳，卿智忠，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：实用新型
国别省市：93