小型电动机械手摆动关节制造技术

本实用新型专利技术提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本实用新型专利技术直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是一种水下作业机械手，具体地说是一种采用电动机为驱动元件的小型机械手的摆动关节结构。
技术介绍
水下机器人是现代海洋环境监测及资源开发的重要工具，随着其工作范围，作业要求的不断提高，对其作业工具也提出了更高的要求。目前，无人无缆水下机器人由于其工作范围大、隐蔽性好等优点，成为了研究的热点，对其作业工具的改进和作业能力的完善也将进一步提升其工作效率、扩大应用领域。而由于体积、重量、能源等条件的限制，适用于无人无缆水下机器人的作业机械手很少，现有的水下电动机械手关节结构复杂，不利于整体的小型化，且在深度较大时，密封壳内通常需要充油进行压力补偿，既影响电机效率，又容易污染环境，如专利申请号为200610046218. 6、名称为“一种水下电动机械手旋转关节结构”和专利申请号为2008102^973. 7、名称为“一种水下电动机械手关节机构”的专利文件中公开的技术方案等。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可适应于大深度微小型水下机器人的不需充油压力补偿的水下电动机械手的摆动关节。本技术的目的是这样实现的包括机械臂、设置在机械臂一端的摆动机构和设置在机械臂另一端的摆动连接板；摆本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种小型电动机械手摆动关节，包括机械臂、设置在机械臂一端的摆动机构和设置在机械臂另一端的摆动连接板；其特征是：摆动机构包括摆动机构外壳、摆动机构壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装Ｏ型圈。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉甲，张铭钧，彭生全，褚振忠，赵文德，徐建安，殷宝吉，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：实用新型
国别省市：93