【技术实现步骤摘要】
水下电动机械手旋转关节结构
本技术涉及机器人工程，具体地说是一种用于海洋开发和取样的水下电动机械手旋转关节结构。
技术介绍
目前，在海洋油气勘探开发领域，用于水下作业的商用水下机械手均为液压驱动。其优点是负载/自重比高、负载能力强，通过压力补偿，容易实现深海密封。但液压机械手系统体积庞大，能量转换率低，由于元器件限制及需要复杂的支持系统，难以实现小型化。为实现高机动性的海洋取样和高效率的水下作业，海底作业系统将逐渐由目前的主/从遥控操作方式向自主/半自主作业方式发展，即由自治水下机器人载体携带机械手进行取样和作业，对于自治水下机器人系统，自身携带能源，因此，从动力、效率和系统支持等方面考虑，无法配置液压系统，要装具机械手，只能是电动机械手。水下电动机械手与陆地上使用的电动机械手有较大区别，除了大深度的密封难以实现以外，外部走线将增加水下系统出现故障的可能性，况且机械手的重量、尺寸等机械方面还要受到其安装载体的限制，为实现可接受的负载/自重量比，必须设计紧凑的机械手驱动关节。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种结构紧凑、高效率的水下电动机械手关节结构。本技术的目的是通...
【技术保护点】
一种水下电动机械手旋转关节结构，其特征在于：包括静止端外壳（３）、动静外壳过渡件（５）及从动端外壳（８），中心轴（１２）依次由三者中间穿过，静止端外壳（３）的一端固接有静止端端盖（１），另一端与动静外壳过渡件（５）相连接，从动端外壳（８）的一端固接有从动端端盖（１１），另一端抵接在动静外壳过渡件（５）上；在中心轴（１２）上分别套接有制动器（２）、力矩电机组件（４）、谐波减速器组件（７）及旋转编码器（１０），紧固螺母（９）位于旋转编码器（１０）与谐波减速器组件（７）之间，与中心轴（１２）螺纹连接，保持静止端与从动端连接为一体。
【技术特征摘要】
1.一种水下电动机械手旋转关节结构，其特征在于：包括静止端外壳(3)、动静外壳过渡件(5)及从动端外壳(8)，中心轴(12)依次由三者中间穿过，静止端外壳(3)的一端固接有静止端端盖(1)，另一端与动静外壳过渡件(5)相连接，从动端外壳(8)的一端固接有从动端端盖(11)，另一端抵接在动静外壳过渡件(5)上；在中心轴(12)上分别套接有制动器(2)、力矩电机组件(4)、谐波减速器组件(7)及旋转编码器(10)，紧固螺母(9)位于旋转编码器(10)与谐波减速器组件(7)之间，与中心轴(12)螺纹连接，保持静止端与从动端连接为一体。2.按权利要求1所述的水下电动机械手旋转关节结构，其特征在于：所述制动器(2)容置在静止端端盖(1)与静止端外壳(3)所形成的空间内，包括上电可旋转部分(21)及固定本体(22)，上电可旋转部分(21)套接在中心轴(12)上，固定本体(22)固接在静止端外壳(3)上。3.按权利要求1所述的水下电动机械手旋转关节结构，其特征在于：所述力矩电机组件(4)位于静止端外壳(3)与动静外壳过渡件(5)之间，包括定子(41)及转子(42)，定子(41)固接在静止端外壳(...
【专利技术属性】
技术研发人员：张奇峰，张艾群，张竺英，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。