【技术实现步骤摘要】
机械手手臂(一)
本技术涉及机械手，具体的说是一种机械手手臂。(二)
技术介绍
传统的机械手臂使机械手在较大的范围里近似垂直升降和近似水平收缩运动时，一般采用几个动作的同步协调进行来实现，因此对控制系统的要求较高，机构也比较复杂。(三)
技术实现思路
本技术的目的是克服上述的技术缺点，提供一种结构简单，单独油缸作用能够使机械手在较大的范围里实现近似垂直升降和近似水平伸缩运动的机械手手臂。本技术的专利技术目的是由以下技术方案实现的：一种机械手手臂，包括与机械手手臂连接的机械手1，与机座6连接的伸缩油缸4和升降油缸5，其特征在于伸缩油缸4和升降油缸5与机座6铰链连接；联板8与上、下前臂2、机械手1，并与后面、中间后臂3、机座6组成两个平行四连杆机构；前面和中间后臂3、一个前臂2、联板7组成第三个平行四连杆机构，前臂2与后臂3的铰点在前臂2的中部；伸缩油缸4的另一端与后面或中间后臂3的中部铰链连接；升降油缸5的另一端与联板7铰链连接。伸缩油缸4驱动后臂3转动，联板8带动机械手1，机械手1做近似水平伸缩运动。升降油缸5驱动联板7转动，联板7带动前臂2、机械手1，机械手1做近似垂直升降运动。伸缩油缸4和升降油缸5联合动作，能够实现机械手1沿平面，在其上下前后极限位置范围内的任意轨迹线运动。-->第三个平行四连杆机构最好由前面及中间后臂3、下前臂2、联板7组成，下面前臂2与前面后臂3的铰点在其中部；伸缩油缸4的另一端最好是与中间后臂3的中部铰链连接。伸缩油缸4驱动中间后臂3转动，联板8带动机械手1，机械手1做近似水平伸缩运动。升降油缸5驱动联板7转动，联板7带动下前臂2...
【技术保护点】
一种机械手手臂，包括与机械手手臂连接的机械手（１），与机座（６）连接的伸缩油缸（４）和升降油缸（５），其特征在于伸缩油缸（４）和升降油缸（５）与机座（６）铰链连接；联板（８）与上、下前臂（２）、机械手（１），并与后面、中间后臂（３）、机座（６）组成两个平行四连杆机构；前面和中间后臂（３）、一个前臂（２）、联板（７）组成第三个平行四连杆机构，前臂（２）与后臂（３）的铰点在前臂（２）的中部；伸缩油缸（４）的另一端与后面或中间后臂（３）的中部铰链连接；升降油缸（５）的另一端与联板（７）铰链连接。
【技术特征摘要】
1、一种机械手手臂，包括与机械手手臂连接的机械手(1)，与机座(6)连接的伸缩油缸(4)和升降油缸(5)，其特征在于伸缩油缸(4)和升降油缸(5)与机座(6)铰链连接；联板(8)与上、下前臂(2)、机械手(1)，并与后面、中间后臂(3)、机座(6)组成两个平行四连杆机构；前面和中间后臂(3)、一个前臂(2)、联板(7)组成第三个平行四连杆机构，前臂(2)与后臂(3)的铰点在前臂(2)的中部；伸缩油缸(4)的另一端与后面或中间后臂(3)的中部铰链连接；升降油缸(5)的另一端与联板(7)铰链连接。2、根据权利要求1所述的机械手手臂，其特征在于第三个平行四连杆机构最好由前面及中间后臂(3)、下前臂(2)、联板(7)组成，下面前臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹进军，郭树伟，尚永刚，牟海春，
申请(专利权)人：王安基，
类型：实用新型
国别省市：95[中国|青岛]
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