搬运车系统技术方案

本发明专利技术提供一种搬运车系统，在搬运车系统中，能够降低分支引导时作用在以转动自如的方式支承分支导辊的转动支承部上的力矩负荷。分支导辊机构(24)具有：分支导辊(36～39)；支承分支导辊(36～39)的第一可动臂(101)以及第二可动臂(103)；将第一可动臂(101)以及第二可动臂(103)以转动自如的方式支承在行驶车上的转动支承部(51、55)。分支导辊驱动机构(40)设置在行驶车上，为了将分支导辊(36～39)相对于分支导向轨部分(6e)切换至引导位置、非引导位置而驱动分支导辊机构(24)。转动支承部(51、55)的转动中心(C)的高度位置，在分支导向轨部分(6e)中，位于分支导辊(36～39)在引导位置能够接触的部分的上下方向宽度(H1)内。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及搬运车系统，尤其涉及使用能够将分支导辊切换至引导位置和非引导位置的搬运车的搬运车系统。
技术介绍
已知一种搬运车，用于对大型化的玻璃基板或收纳有多个玻璃基板的盒体进行搬运。搬运车在工场内的无尘车间内自动行驶，并在处理装置之间搬运物品。搬运车所行驶的轨道，例如是从天井悬垂的轨。该情况下，轨以及搬运车所行驶的空间是与外部阻断的无尘车间。搬运车在左右两侧具有车轮，一侧的车轮成为驱动轮，另一侧的车轮成为从动轮。 在驱动轮上连接有马达。搬运车还具有与左右的导轨抵接的导辊。搬运车还具有分支机构，该分支机构对在轨道的分支处向左右哪个轨道前进进行切换。分支机构具有以能够抵接的方式设置在左右的导轨上的分支导辊；将分支导辊切换至引导位置和非引导位置的分支导辊驱动部。在分支部，分支导辊驱动部使配置在分支前侧的分支导辊从非引导位置移动至引导位置，从而使搬运车向分支前侧移动(例如，参照专利文献1。)。专利文献1 日本特开2005-219643号公报作为使分支导辊移动的方式，包括使支承分支导辊的部件沿旋转中心线的延伸方向移动的方式、或使支承分支导辊的部件以其一端为中心转动的方式。在后者的方式的情况下，例如，若对分支导辊作用水平方向的外力，则在以自由转动的方式对支承部件进行支承的部分上作用有较大的力矩负荷。因此，需要提高转动支承部的强度，这可能会导致成本上升。
技术实现思路
本专利技术的课题在于，在搬运车系统中，降低分支导向时作用在以转动自由的方式支承分支导辊的转动支承部上的力矩负荷。以下，作为用于解决该课题的手段，对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要任意组合。搬运车系统具有轨道、行驶车、分支导辊机构、驱动机构。轨道在分支部具有分支导向轨，分支导向轨设有在铅直方向上具有规定的长度的引导面。行驶车沿轨道行驶。分支导辊机构具有分支导辊、支承分支导辊的支承部件、将支承部件以转动自如的方式支承在行驶车上的转动支承部。驱动机构设置在行驶车上，为了将分支导辊相对于分支导向轨切换至引导位置和非引导位置而驱动分支导辊机构。分支导辊能够在引导位置以沿铅直方向延伸的旋转轴为中心旋转，且被配置成与引导面的侧方抵接或接近。转动支承部的转动中心的高度位置，在分支导向轨的引导面中，位于分支导辊在引导位置能够接触的部分的上下方向的宽度内。在该系统中，行驶车沿轨道行驶。若行驶车到达分支部，则驱动机构驱动支承部件，将分支导辊相对于分支侧的分支导向轨切换至引导位置。由此，行驶车在分支部通过分支导向轨被向分支侧的轨道引导。转动支承部的转动中心的高度位置位于分支导辊在引导位置与分支导向轨接触的部分的上下方向的宽度内。因此，例如，在分支引导时不会在转动支承部上作用较大的力矩负荷。其结果为，无需提高转动支承部的强度，另外，可以不增大旋转驱动的保持力，因此，能够降低成本。分支导辊机构还可以具有设置在行驶车的两侧的第一分支导辊机构和第二分支导辊机构；以相互连动的方式将第一分支导辊机构和第二分支导辊机构连结的连结部件。 转动支承部具有设置在第一分支导辊机构上的第一转动支承部、设置在第二分支导辊机构上的第二转动支承部。该情况下，由于连结部件以相互连动的方式将第一分支导辊机构和第二分支导辊机构连结，所以，能够获得以下的效果。也就是说，在将第一分支导辊以及第二分支导辊的一方从引导位置切换至非引导位置时，另一方的重量作为配重发挥作用。因此，能够将驱动机构赋予第一分支导辊机构以及第二分支导辊机构的负荷设定得较小。搬运车系统还可以具有被检测部件、检测器、判定部。被检测部件设置在分支导向轨上。检测器设置在支承部件上，能够在分支导辊位于引导位置时对被检测部件进行检测。 在分支导辊位于引导位置的情况下，若从检测器接收到检测信号，则判定部做出已使分支导辊正确地移动至引导位置的判定。该情况下，检测器在分支导辊位于引导位置时能够检测被检测部件，判定部，在分支导辊位于引导位置的情况下，若从检测器接收到检测信号，则判定部做出已使分支导辊正确地移动至引导位置的判定。这样，能够更准确地进行分支导辊的控制。轨道的行驶面的高度位置还可以接近转动支承部的高度位置。该情况下，能够降低分支引导时从分支导辊机构作用在行驶车上的扭转力矩。专利技术的效果在本专利技术的搬运车系统中，转动支承部的转动中心的高度位置，在分支导向轨中， 位于分支导辊在引导位置能够接触的部分的上下方向的宽度内。因此，在分支引导时不会在转动支承部上作用较大的力矩负荷。其结果为，无需提高转动支承部的强度，还可以不增大旋转驱动的保持力，因此，能够降低成本。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的搬运车的概要俯视图。图2是搬运车的概要俯视图。图3是搬运车的概要侧视图。图4是驱动行驶部的俯视图。图5是从动行驶部的俯视图。图6是搬运车系统的轨道布局的概要俯视图。图7是表示作为本专利技术的一个实施方式的搬运车系统的控制结构的框图。图8是表示分支部处的搬运车的控制动作的流程图。图9是表示曲线部处的搬运车的控制动作的流程图。图10是表示分支导辊的第一状态的概要主视图。图11是表示分支导辊的第二状态的概要主视图。图12是表示分支导辊的第三状态的概要主视图。图13是表示光纤传感器以及放大器的图。附图标记的说明1搬运车系统2轨道3搬运车4行驶轨4a第一行驶轨4b第二行驶轨4d行驶面6导轨6a第一导轨6b第二导轨6c内侧面6d外侧面(引导面)6e分支导向轨部分(分支导向轨)IOa第一供电线IOb第二供电线11载置部12行驶部13载置部件13a载置部13b柱部13c连结部14连结部件17物品18驱动行驶部19从动行驶部20主体框架21第一驱动轮单元22第二驱动轮单元23固定导辊机构24分支导辊机构25第一驱动轮26第一马达27第一减速器50069]28第二驱动轮0070]29第二马达0071]30第二减速器0072]31第一固定导辊0073]32第二固定导辊0074]33第三固定导辊0075]34第四固定导辊0076]35轴承0077]36第一分支导辊0078]37第二分支导辊0079]38第三分支导辊0080]39第四分支导辊0081]40分支导辊驱动机构0082]42第一缸0083]43第一轴0084]44第二轴0085]45第一连结轴(连结0086]47托架0087]48臂主体0088]49连结部0089]51转动支承部0090]52托架0091]53臂主体0092]54连结部0093]55转动支承部0094]57主体框架0095]58第一从动轮单元0096]59第二从动轮单元0097]60固定导辊机构0098]61分支导辊机构0099]62第一从动轮0100]63第二从动轮0101]65第一固定导辊0102]66第二固定导辊0103]67第三固定导辊0104]68第四固定导辊0105]69第一分支导辊0106]70第二分支导辊0107]71第三分支导辊72第四分支导辊73分支导辊驱动机构74轴承75第一光电传感器76第二光电传感器77线性检测元件78条形码阅读器79a第一拾取单元79b第二拾取单元 80搬运车控制器81CAD系统82控制器主体83第一存储器84系统主体85第二存储器87控制部(判定部)88行驶控制部89分支控制部90第三存储器91第一紅92第三轴93本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种搬运车系统，其特征在于，具有：轨道，在分支部具有分支导向轨，该分支导向轨上设有在铅直方向上具有规定的长度的引导面；沿所述轨道行驶的行驶车；分支导辊机构，具有：分支导辊、支承所述分支导辊的支承部件、将所述支承部件以转动自如的方式支承在所述行驶车上的转动支承部；驱动机构，设置在所述行驶车上，为了将所述分支导辊相对于所述分支导向轨切换至引导位置和非引导位置而驱动所述分支导辊机构，所述分支导辊在所述引导位置能够以沿铅直方向延伸的旋转轴为中心旋转，且被配置成与所述引导面的侧方抵接或接近，所述转动支承部的转动中心的高度位置，在所述分支导向轨的所述引导面中，位于所述分支导辊在所述引导位置能够接触的部分的上下方向宽度内。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：谷口久直，胁阪道伸，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP