搬运车系统技术方案

本发明专利技术提供一种搬运车系统，通过对汇合部处的排他控制进行改进，来实现高效的搬运效率。搬运车系统（１）包括行驶路径、多台搬运车（３）、和搬运车控制器（２７）。行驶路径具有直线部（４５）、出口侧连接路径（３９）、以及两路径汇合的第二汇合部（４１）。多台搬运车（３）在行驶路径上行驶。出口侧连接路径（３９）具有待机部。搬运车控制器（２７）对多台搬运车（３）的行驶进行控制。在直到规定数量的搬运车（３）在出口侧连接路径（３９）的待机部停车的期间，搬运车控制器（２７）一边使搬运车（３）在出口侧连接路径（３９）的待机部待机，一边使搬运车（３）从直线部（４５）连续地通过第二汇合部（４１）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬运车系统技术领 域本专利技术涉及搬运车系统，尤其涉及有多台搬运车在具有两个路径的汇合部的路径上行驶的搬运车系统。
技术介绍
一直以来，公知有如下搬运车系统该搬运车系统具有环形轨道、设在环形轨道的路径上的多个中转站、以及沿着环形轨道单向行驶并搬运物品的多台搬运车。在搬运车系统中，在分支部、汇合部等交叉点处，为了防止冲突而进行排他控制(例如参照专利文献 1)。以下，对排他控制进行说明。将交叉点的上游侧的规定的区间作为特定区域，进入了特定区域的搬运车向系统控制器请求交叉点的封锁。然后，搬运车若被许可封锁则进入交叉点，但若未被许可封锁则在交叉点前待机。一旦搬运车通过交叉点，搬运车就向系统控制器请求封锁的解除。由此，下一台搬运车能够驶过交叉点。另外，搬运车具有用于检测前方的障碍物的传感器，在先行的搬运车正处于停止的情况下，通过障碍物传感器检测出先行搬运车，并停止以避免冲突。专利文献1 日本特开2002-351543号在以往的搬运车系统中，在汇合部处进行以下排他控制当多台搬运车分别从两个路径行驶过来时，搬运车从各路径交替地通过汇合部。因此，在各个路径中，搬运车反复地临时停止。若临时停止，则直到再次出发会产生延迟时间，因此整体的搬运效率低下。
技术实现思路
本专利技术的技术课题在于提供一种通过对汇合点处的排他控制进行改进而实现高搬运效率的搬运车系统。本专利技术的一个技术方案的搬运车系统包括行驶路径、多台搬运车、和控制器。行驶路径具有第一路径、第二路径、第一路径和第二路径汇合的汇合部。多台搬运车在行驶路径上行驶。第二路径具有待机部。控制器对多台搬运车的行驶进行控制。在直到规定数量的搬运车在第二路径的待机部停车的期间，控制器一边使搬运车在第二路径的待机部待机，一边使搬运车从第一路径连续地通过汇合部。在该系统中，搬运车从第一路径连续地通过汇合部。而且，若有规定数量的搬运车在第二路径的待机部待机，则停止搬运车从第一路径的连续通过。由于搬运车像这样连续通过，所以能够提高系统整体的搬运效率。此外，当第二路径的待机部上的待机台数达到规定台数时，搬运车能够从第二路径通过汇合部，所以，搬运车不容易在第二路径的搬运方向上游侧停滞。也可以是，当规定数量的搬运车在第二路径的待机部停车时，控制器在这之后使第二路径上的多台搬运车连续地通过汇合部。在该系统中，由于第二路径的待机部上的多台搬运车连续地通过汇合部，所以系统整体的搬运效率提高。 也可以是，第一路径具有待机部，在搬运车从第二路径通过汇合部的过程中，控制器使搬运车在第一路径的待机部待机，直到满足规定的条件。在该系统中，若满足规定的条件，则第一路径的待机部上的搬运车能够通过汇合部，所以，搬运车不容易在第一路径的搬运方向上游侧停滞。也可以是，在搬运车在第二路径上待机了规定时间以上的情况下，无论待机台数多少，控制器都使待机的搬运车通过汇合部。在该系统中，即使第二路径的待机部上的待机台数没有达到规定台数，也在经过了规定时间的时刻使待机的搬运车通过汇合部。由此，搬运车不会在第二路径的待机部长时间待机。本专利技术的其他技术方案的搬运车系统包括行驶路径、多台搬运车、和控制器。行驶路径具有第一路径、第二路径、以及第一路径与第二路径汇合的汇合部。多台搬运车在行驶路径上行驶。控制器对多台搬运车的行驶进行控制。控制器能够在第一模式与第二模式间切换，在第一模式中，允许搬运车只从第一路径驶过汇合部，在第二模式中，允许搬运车只从第二路径驶过汇合部。控制器至少在某一模式下，若在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车达到规定的数量，则控制器切换模式。在该搬运车系统中，在第一模式时，搬运车从第一路径连续地通过汇合部，在第二模式时，搬运车从第二路径连续地通过汇合部。而且，至少在某一模式下，若在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车达到规定的数量，则切换模式。由于搬运车像这样连续通过，所以能够提高系统整体的搬运效率。此外，若在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车达到规定的数量，则切换模式，所以，搬运车不容易在未被许可行驶的路径中停滞。也可以是，控制器即使在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车没有达到规定的数量，而从被许可了向汇合部行驶的路径驶过汇合部的搬运车的数量达到规定的数量，则控制器切换模式。在该搬运车系统中，搬运车不容易在未被许可向汇合部行驶的路径中停滞。也可以是，控制器即使在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车没有达到规定的数量，而所选择的模式经过了规定时间，则控制器也会切换模式。在该搬运车系统中，搬运车不容易在未被许可向汇合部行驶的路径中停滞。也可以是，控制器优先选择能够只在第一路径和第二路径中的、在汇合部的前后成为直线形状的路径上行驶的模式。在该搬运车系统中，由于优先选择直线行驶并通过汇合部的路径，所以系统整体的搬运效率提高。也可以是，第一路径和第二路径的至少一方具有能够供搬运车待机的待机部。在该搬运车系统中，在未被许可向汇合部行驶的路径中，搬运车在待机部待机。也可以是，在待机部能够待机多台搬运车。在该搬运车系统中，由于能够在待机部待机多台搬运车，所以，搬运车在被许可向汇合部行驶的路径上行驶的时间变长。其结果是，系统整体的搬运效率提高。第一路径和第二路径分别是从汇合部到位于搬运方向上游侧的最初的分支部之间的部分，在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车达到规定的数量，是指达到以下数量当搬运车在未被许可向汇合部行驶的路径中停止时，不会在最初的分支部处影响其他搬运车向其他路径行驶的、最大限度的能够停止的数量。在该搬运车系统中，即使当搬运车在未被许可向汇合部行驶的路径上停止时，也不会在最初的分支部处影响其他搬运车向其他路径行驶。因此，系统整体的搬运效率提高。专利技术的效果在本专利技术的搬运车系统中，通过对汇合点处的排他控制进行改进，能够实现高效的搬运效率。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的搬运车系统的布局的局部俯视图。图2是表示搬运车系统的控制系统的框图。图3是表示各汇合部处的优先模式的切换时刻控制动作的流程图。图4是用于说明第二汇合部处的、主路径优先模式下的搬运车的状态的示意图。图5是用于说明第二汇合部处的、副路径优先模式下的搬运车的状态的示意图。图6是用于说明第一汇合部处的、主路径优先模式下的搬运车的状态的示意图。图7是用于说明第一汇合部处的、副路径优先模式下的搬运车的状态的示意图。具体实施例方式1.搬运车系统的布局作为本专利技术的一个实施方式的搬运车系统1，是用于使多台搬运车3在规定的轨道上行驶的系统。搬运车3在轨道上单向行驶，根据由上位的控制器(后述)分配的搬运指令从目标地点装载物品，然后行驶到搬运目的场所并将物品卸载在搬运目的场所。搬运车的种类可以是吊式搬运车、无轨道行驶的无人搬运车、有轨台车的任意一种。图1表示搬运车系统1的布局。搬运车系统1具有多个环形行驶路径5、和将多个环形行驶路径5连接起来的主干行驶路径7。主干行驶路径7在整体上成为一个环形路径。沿着环形行驶路径5设有多个处理装置9，沿着主干行驶路径7设有多台自动仓库11。 自动仓库11实现了环形行驶路径5中的处理装置9组之间的缓冲区(buffer)的功能。在处理装置9及自动仓库11等设备上，设有用于将物品搬入到设备内的入库口 13、和用于将物品从设本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种搬运车系统，其特征在于，包括：行驶路径，该行驶路径具有：第一路径、具有待机部的第二路径、和所述第一路径与第二路径汇合的汇合部；在所述行驶路径上行驶的多台搬运车；以及对所述多台搬运车的行驶进行控制的控制器，在直到规定数量的搬运车在所述第二路径的所述待机部停车的期间，所述控制器一边使所述搬运车在所述第二路径的所述待机部待机，一边使所述搬运车从所述第一路径连续地通过所述汇合部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：原崎一见，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP