变速器制造技术

以与输入轴不同的速度使输出轴旋转的变速器具有第一旋转机构和第二旋转机构。第一旋转机构具有：太阳辊，其与输入轴一体地旋转；多个行星辊，它们随着太阳辊的旋转而自转；行星辊支承部，其与多个行星辊的公转一起，以中心轴线为中心旋转；旋转传递轴，其与行星辊支承部一起，以中心轴线为中心旋转。第二旋转机构具有：太阳齿轮，其与旋转传递轴一体地旋转；多个行星齿轮，它们与太阳齿轮啮合；以及行星齿轮支承部，其与多个行星齿轮的公转一起，以中心轴线为中心旋转。输出轴与行星齿轮支承部一起以中心轴线为中心旋转。该变速器还具有调压机构，该调压机构根据输出轴的旋转方向的负荷，将多个行星辊向径向内侧按压。

Transmission

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】变速器
本专利技术涉及变速器。
技术介绍
以往，公知有使用变速器的机器人。这种变速器使机器人的驱动马达的旋转运动变速，并向臂传递。臂以被变速器变速后的转速转动。在将变速器使用于机器人的情况下，为了使驱动马达的旋转轴小型化而高速旋转。为了抑制高速旋转时的噪音和振动，有时在变速器中使用牵引驱动装置。在日本特开2001-304350号公报中，公开了使用牵引驱动装置的减速器。组合行星齿轮装置和牵引驱动装置而得到该公报的减速器。而且，牵引驱动装置被配置在输入侧。利用行星齿轮装置进一步对被该牵引驱动装置减速后的旋转动力进行减速并输出。专利文献1：日本特开2001-304350号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，近年来，在机器人之中，存在与人协作进行作业的机器人。特别是当在人旁边进行协作作业时，需要敏感地感觉到与人体的接触，根据施加于输出侧的臂的负荷来对输入侧的马达的旋转进行控制。因此，有时需求将输出侧的负荷容易地传递到输入侧的性能(反向驱动性能(backdrivability))。鉴于像这样的问题，本专利技术的目的在于，提供能够提高反向驱动性能的变速器。用于解决课题的手段为了解决上述课题，提供变速器，其具有沿着中心轴线延伸并以中心轴线为中心旋转的输入轴和输出轴，以与所述输入轴不同的速度使所述输出轴旋转，其中，该变速器具有对所述输入轴的旋转进行变速并传递至所述输出轴的第一旋转机构和第二旋转机构，所述第一旋转机构具有：太阳辊，其与所述输入轴一体地旋转；多个行星辊，它们配置在所述太阳辊的周围，以自转轴为中心，随着所述太阳辊的旋转而自转；行星辊支承部，其对多个所述行星辊的自转轴进行支承，与多个所述行星辊以中心轴线为中心的公转一起，以中心轴线为中心旋转；以及旋转传递轴，其与所述行星辊支承部一起以中心轴线为中心旋转，所述第二旋转机构具有：太阳齿轮，其与所述旋转传递轴一体地旋转；多个行星齿轮，它们以能够以自转轴为中心旋转的方式配置在所述太阳齿轮的周围，与所述太阳齿轮啮合；以及行星齿轮支承部，其对多个所述行星齿轮的自转轴进行支承，与多个所述行星齿轮以中心轴线为中心的公转一起，以中心轴线为中心旋转，所述输出轴与所述行星齿轮支承部一起以中心轴线为中心旋转，该变速器还具有调压机构，该调压机构根据所述输出轴的旋转方向的负荷，将多个所述行星辊向径向内侧按压。专利技术效果根据本申请的专利技术，通过调压机构，以必要最小限度的载荷将行星辊向太阳辊按压，从而减少滚动阻力，提高反向驱动性能。因此，能够进行与输出轴的负荷对应的输入侧(马达)的细微调整。附图说明图1是变速器的剖视图。图2是沿图1的II-II线的剖视图。图3是沿图2的III-III线的剖视图。图4是从径向观察的凸轮的侧视图。图5是用于对调压机构的作用进行说明的图。图6是用于对调压机构的作用进行说明的图。图7是用于对调压机构的作用进行说明的图。图8是变形例的变速器的局部剖视图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的例示性的实施方式进行说明。另外，在本申请中，将与变速器的中心轴线平行的方向称为“轴向”，将与变速器的中心轴线垂直的方向称为“径向”，将沿着以变速器的中心轴线为中心的圆弧的方向称为“周向”。另外，在本申请中“平行的方向”也包含大致平行的方向。另外，在本申请中“垂直的方向”也包含大致垂直的方向。＜1.变速器的整体结构＞图1是变速器1的剖视图。图2是沿图1的II-II线的剖视图。另外，图3是沿图2的III-III线的剖视图。本实施方式的变速器1例如用于机器人。变速器1使机器人的驱动马达的旋转运动变速，并向臂传递。臂以被变速器1变速后的转速转动。变速器1具有输入轴2和输出轴3。输入轴2和输出轴3沿着中心轴线91延伸，以中心轴线91为中心旋转。变速器1以与输入轴2不同的速度使输出轴3旋转。变速器1具有第一旋转机构4、第二旋转机构5、调压机构6以及壳体7。第一旋转机构4和第二旋转机构5对输入轴2的旋转进行变速，并传递到输出轴3。壳体7包围中心轴线91，在内部收纳第一旋转机构4和第二旋转机构5。壳体7被固定为不能旋转。壳体7具有轴保持部71、盖部72以及侧部73。轴保持部71是包围中心轴线91的圆筒状的部件。盖部72是从轴保持部71向径向外侧扩展的部件。侧部73是从盖部72的径向外侧的端部沿轴向延伸的部件。后述的第一旋转机构4具有与输入轴2一体地旋转的太阳辊41。轴保持部71经由轴承81对太阳辊41进行保持。轴承81例如是球轴承。利用轴承81，使输入轴2和太阳辊41能够相对于壳体7以中心轴线91为中心旋转。另外，第二旋转机构5具有与输出轴3一体地旋转的行星齿轮支承部53。侧部73经由轴承82对行星齿轮支承部53进行保持。轴承82例如是球轴承。利用轴承82，使输出轴3和行星齿轮支承部53能够相对于壳体7以中心轴线91为中心旋转。第一旋转机构4具有太阳辊41、三个行星辊42、第一行星辊支承部431、第二行星辊支承部432以及旋转传递轴44。太阳辊41沿着中心轴线91延伸，以中心轴线91为中心与输入轴2一体地旋转。如上所述，太阳辊41以能够旋转的方式被支承于壳体7的轴保持部71。三个行星辊42配置在太阳辊41的周围。三个行星辊42被后述的第一行星辊支承部431和第二行星辊支承部432支承为能够以自转轴92为中心自转，并且被支承为能够以中心轴线91为中心公转。三个行星辊42各自的外周面与太阳辊41的外周面接触。而且，三个行星辊42分别随着太阳辊41的旋转一边以自转轴92为中心自转，一边以中心轴线91为中心公转。三个行星辊42分别具有第一圆筒部421和第二圆筒部422。第一圆筒部421包围自转轴92，向轴向的输出轴3侧突出。第一圆筒部421呈直径朝向输出轴3侧而缩小的圆锥状。第二圆筒部422包围自转轴92，向轴向的输入轴2侧突出。第二圆筒部422呈直径朝向输入轴2侧而缩小的圆锥状。如图2所示，第一行星辊支承部431在从轴向观察时呈圆形状。第一行星辊支承部431在轴向上配置于比太阳辊41和行星辊42靠输出轴3侧的位置。第一行星辊支承部431供三个行星辊42各自的自转轴92插入固定。详细地说，第一行星辊支承部431分别对三个行星辊42进行支承。此时，第一行星辊支承部431分别将三个行星辊42支承为能够以自转轴92为中心旋转。第一行星辊支承部431随着三个行星辊42的公转而以中心轴线91为中心旋转。虽然没有图示，但第二行星辊支承部432在从轴向观察时呈圆环状。第二行星辊支承部432在轴向上配置在比太阳辊41和行星辊42靠输入轴2侧的位置。即，第一行星辊支承部431和第二行星辊支承部432在轴向上隔着太阳辊41和行星辊42对置配置。第二行星辊支承部432供三个行星辊42各自的自转轴92插入固定。详细地说，第二行星辊支承部432分别对三个行星辊42进行支承。此时，第二行星辊支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变速器，其具有沿着中心轴线延伸并以中心轴线为中心旋转的输入轴和输出轴，以与所述输入轴不同的速度使所述输出轴旋转，其中，/n该变速器具有对所述输入轴的旋转进行变速并传递至所述输出轴的第一旋转机构和第二旋转机构，/n所述第一旋转机构具有：/n太阳辊，其与所述输入轴一体地旋转；/n多个行星辊，它们配置在所述太阳辊的周围，以自转轴为中心，随着所述太阳辊的旋转而自转；/n行星辊支承部，其对多个所述行星辊的自转轴进行支承，与多个所述行星辊以中心轴线为中心的公转一起，以中心轴线为中心旋转；以及/n旋转传递轴，其与所述行星辊支承部一起以中心轴线为中心旋转，/n所述第二旋转机构具有：/n太阳齿轮，其与所述旋转传递轴一体地旋转；/n多个行星齿轮，它们以能够以自转轴为中心旋转的方式配置在所述太阳齿轮的周围，与所述太阳齿轮啮合；以及/n行星齿轮支承部，其对多个所述行星齿轮的自转轴进行支承，与多个所述行星齿轮以中心轴线为中心的公转一起，以中心轴线为中心旋转，/n所述输出轴与所述行星齿轮支承部一起以中心轴线为中心旋转，/n该变速器还具有调压机构，该调压机构根据所述输出轴的旋转方向的负荷，将多个所述行星辊向径向内侧按压。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171018 JP 2017-2014991.一种变速器，其具有沿着中心轴线延伸并以中心轴线为中心旋转的输入轴和输出轴，以与所述输入轴不同的速度使所述输出轴旋转，其中，
该变速器具有对所述输入轴的旋转进行变速并传递至所述输出轴的第一旋转机构和第二旋转机构，
所述第一旋转机构具有：
太阳辊，其与所述输入轴一体地旋转；
多个行星辊，它们配置在所述太阳辊的周围，以自转轴为中心，随着所述太阳辊的旋转而自转；
行星辊支承部，其对多个所述行星辊的自转轴进行支承，与多个所述行星辊以中心轴线为中心的公转一起，以中心轴线为中心旋转；以及
旋转传递轴，其与所述行星辊支承部一起以中心轴线为中心旋转，
所述第二旋转机构具有：
太阳齿轮，其与所述旋转传递轴一体地旋转；
多个行星齿轮，它们以能够以自转轴为中心旋转的方式配置在所述太阳齿轮的周围，与所述太阳齿轮啮合；以及
行星齿轮支承部，其对多个所述行星齿轮的自转轴进行支承，与多个所述行星齿轮以中心轴线为中心的公转一起，以中心轴线为中心旋转，
所述输出轴与所述行星齿轮支承部一起以中心轴线为中心旋转，
该变速器还具有调压机构，该调压机构根据所述输出轴的旋转方向的负荷，将多个所述行星辊向径向内侧按压。


2.根据权利要求1所述的变速器，其中，
所述行星辊具有圆锥状的第一圆筒部，该第一圆筒部包围自转轴，向所述输出轴侧沿轴向突出，直径朝向所述输出轴侧而缩小，
所述调压机构具有：
内齿齿轮，其以能够以中心轴线为中心旋转的方式配置在多个所述行星齿轮的径向外侧，与多个所述行星齿轮啮合；

【专利技术属性】
技术研发人员：冈村晖久夫，井上仁，
申请(专利权)人：日本电产新宝株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP