挠性外齿齿轮、波动减速器及机器人制造技术

挠性外齿齿轮具有筒状的躯干部及隔膜部。躯干部沿包括中心轴线方向的分量的方向延伸。隔膜部从躯干部的轴向一端部沿包括径向的分量的方向延伸。躯干部具有第一躯干部及第二躯干部。第一躯干部配置于躯干部中的轴向一侧，且具有挠性。第二躯干部比第一躯干部靠轴向另一侧地配置。第二躯干部具有多个外齿。多个外齿分别朝径向外侧突出，且沿周向排列。隔膜部的厚度的最大值为外齿的从径向外端至第二躯干部的径向内侧面的长度的两倍以下，第一躯干部的厚度的最小值为隔膜部的厚度的最大值的一半以下。由此，能确保隔膜部和第二躯干部的刚性，并使第一躯干部在径向上良好地挠曲。并使第一躯干部在径向上良好地挠曲。并使第一躯干部在径向上良好地挠曲。

【技术实现步骤摘要】
挠性外齿齿轮、波动减速器及机器人


[0001]本专利技术涉及挠性外齿齿轮、波动减速器及机器人。

技术介绍

[0002]以往，已知一种具备挠性外齿齿轮和内齿齿轮的波动齿轮装置。这种波动齿轮装置主要用作减速器(日本专利公开公报特开平02
‑
283941号公报)。
[0003]日本专利公开公报特开平02
‑
283941号公报的应变波动齿轮装置具有：应变齿轮10，其具有外齿20；齿圈14，其具有内齿22；以及波形产生器12，其使应变齿轮10与齿圈14之间产生相对旋转。应变齿轮10由具有0.015D～0.03D(D：应变齿轮的内径)的均一厚度的应变齿轮坯形成。此外，应变齿轮10具有：在开口端的周围形成有外齿20的圆筒部；以及由具有圆筒部的厚度的一半厚度的隔膜35构成的端部。
[0004]此外，应变齿轮10的开口端与波形产生器12接触而变形成椭圆形。由此，应变齿轮10的外齿20沿着椭圆形的长轴的各侧与齿圈14的内齿22卡合。这里，应变齿轮10的外齿20的数量与齿圈14的内齿22的数量彼此不同。由此，通过波形产生器12的旋转，应变齿轮10与齿圈14彼此相对移动。不过，如上所述，应变齿轮10的圆筒部是比隔膜35厚的结构，因此被认为难以挠曲。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种技术，通过使挠性外齿齿轮更良好地挠曲，从而能够使外齿与内齿齿轮的内齿更平滑地啮合。
[0006]本专利技术的示例性的实施方式是挠性外齿齿轮，具有：筒状的躯干部，所述躯干部沿包括中心轴线方向的分量的方向延伸；以及隔膜部，所述隔膜部从所述躯干部的轴向一端部沿包括径向的分量的方向延伸，所述躯干部具有：第一躯干部，所述第一躯干部配置于轴向一侧，且具有挠性；以及第二躯干部，所述第二躯干部比所述第一躯干部靠轴向另一侧地配置，所述第二躯干部具有多个外齿，多个所述外齿朝径向外侧突出且沿周向排列，所述隔膜部的厚度的最大值为所述外齿的从径向外端至所述第二躯干部的径向内侧面的长度的两倍以下，所述第一躯干部的厚度的最小值为所述隔膜部的厚度的最大值的一半以下。本专利技术的示例性的另一实施方式是波动减速器，具有：上述挠性外齿齿轮；波动产生器，所述波动产生器配置于所述第二躯干部的径向内侧；以及内齿齿轮，所述内齿齿轮配置于所述第二躯干部的径向外侧，所述内齿齿轮具有从径向内侧面朝径向内侧突出的多个内齿，所述多个外齿的一部分与所述多个内齿的一部分啮合。本专利技术的示例性的又一实施方式是机器人，具有上述波动减速器。
[0007]根据本专利技术，在挠性外齿齿轮中，能够使包括第一躯干部的躯干部整体良好地挠曲。此外，在装设于波动减速器和机器人的挠性外齿齿轮中，能够使包括第一躯干部的躯干部整体良好地挠曲。有以下的本专利技术优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本专利技术
的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。
附图说明
[0008]图1是机器人的概要图。图2是波动减速器的纵剖视图。图3是波动减速器的横剖视图。图4是挠性外齿齿轮的局部纵剖视图。图5是变形例的挠性外齿齿轮的局部纵剖视图。图6是将图3的一部分放大后的图。(符号说明)1波动减速器9中心轴线10内齿齿轮11内齿20挠性外齿齿轮21躯干部22隔膜部23、23k、23(k+1)外齿23o、23(o+1)周向中心24连接部30波动产生器31凸轮32挠性轴承40输出部100机器人101底座框架102臂103马达211第一躯干部212第二躯干部
具体实施方式
[0009]以下参照附图，对本申请的示例性实施方式进行说明。
[0010]＜1.关于机器人＞图1是装设有一实施方式的波动减速器1的机器人100的概要图。机器人100例如是在工业产品的制造线中进行部件的搬运、加工、组装等作业的所谓的产业用机器人。如图1所示，机器人100具有波动减速器1。在本实施方式中，机器人100具有底座框架101、臂102、马达103及波动减速器1。由此，在装设于机器人100的波动减速器1中，能够使包括下述第一躯干部211的躯干部21整体良好地挠曲。
[0011]臂102相对于底座框架101被支承为能旋转。马达103和波动减速器1被装入底座框架101与臂102之间的关节部。当向马达103供给驱动电流时，从马达103输出旋转运动。此外，从马达103输出的旋转运动通过波动减速器1被减速，并传递至臂102。由此，臂102相对于底座框架101以减速后的速度转动。
[0012]＜2.波动减速器的结构＞＜2
‑
1.波动减速器的整体的结构＞接着，对波动减速器1的整体的结构进行说明。
[0013]另外，以下分别将与波动减速器1的中心轴线9平行的方向称为“轴向”，将与波动减速器1的中心轴线9正交的方向称为“径向”，将沿着以波动减速器1的中心轴线9为中心的圆弧的方向称为“周向”。其中，上述“平行的方向”也包括大致平行的方向。此外，上述“正交的方向”也包括大致正交的方向。此外，在本申请中，下述图2、图4和图5中，以轴向为左右方向，将左侧作为“轴向一侧”，将右侧作为“轴向另一侧”，对各部的形状、位置关系进行说明。
[0014]图2是一实施方式的波动减速器1的纵剖视图。图3是从图2中的A
‑
A位置观察的波动减速器1的横剖视图。为了避免图的繁杂化，在图3中省略了表示截面的阴影线。如上所述，波动减速器1装设于机器人100的关节部，使从马达103输入的旋转运动减速并输出。更具体而言，波动减速器1是利用下述内齿齿轮10与挠性外齿齿轮20的差动来将从马达103获得的第一旋转速度的旋转运动减速至比第一旋转速度低的第二旋转速度的装置。
[0015]如图2和图3所示，波动减速器1具有内齿齿轮10、挠性外齿齿轮20及波动产生器30。此外，本实施方式的波动减速器1还具有外圈151、内圈152及输出部40。
[0016]此外，波动减速器1设置有用于从马达103获得动力的输入部件104。输入部件104以中心轴线9为中心沿轴向呈筒状延伸。在输入部件104的径向内侧插入有马达103的输出轴。此外，输入部件104与马达103的输出轴彼此以无法相对旋转的方式固定。由此，输入部件104与马达103的旋转部一起以中心轴线9为中心按第一旋转速度旋转。另外，输入部件104与输出轴也可以是同一部件。
[0017]内齿齿轮10是以中心轴线9为中心的圆环状的齿轮。内齿齿轮10相对于机器人100的底座框架101固定。内齿齿轮10与中心轴线9同轴地配置。此外，如下所述，挠性外齿齿轮20具有第二躯干部212。内齿齿轮10配置于第二躯干部212的径向外侧。内齿齿轮10的刚性与挠性外齿齿轮20的下述躯干部21的刚性相比足够高。因此，内齿齿轮10实质上能视为刚体。内齿齿轮10具有多个内齿11。多个内齿11从内齿齿轮10的径向内侧面朝径向内侧突出。多个内齿11在内齿齿轮10的内侧面处沿周向按一定的间距排列。
[0018]内齿齿轮10设有多个贯穿孔110。在本实施方式中，贯穿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挠性外齿齿轮，具有：筒状的躯干部，所述躯干部沿包括中心轴线方向的分量的方向延伸；以及隔膜部，所述隔膜部从所述躯干部的轴向一端部沿包括径向的分量的方向延伸，所述躯干部具有：第一躯干部，所述第一躯干部配置于轴向一侧，且具有挠性；以及第二躯干部，所述第二躯干部比所述第一躯干部靠轴向另一侧地配置，所述第二躯干部具有多个外齿，多个所述外齿朝径向外侧突出且沿周向排列，其特征是，所述隔膜部的厚度的最大值为所述外齿的从径向外端至所述第二躯干部的径向内侧面的长度的两倍以下，所述第一躯干部的厚度的最小值为所述隔膜部的厚度的最大值的一半以下。2.根据权利要求1所述的挠性外齿齿轮，其特征是，所述隔膜部的厚度在所述隔膜部的径向内端至径向外端的范围内大致固定。3.根据权利要求2所述的挠性外齿齿轮，其特征是，所述隔膜部的厚度与所述外齿的从径向外端至所述第二躯干部的径向内侧面的长度大致相同。4.根据权利要求1至3中任一项所述的挠性外齿齿轮，其特征是，所述第一躯干部的厚度的最小值为所述隔膜部的厚度的最小值的一半以下。5.根据权利要求1至4中任一项所述的挠性外齿齿轮，其特征是，所述外齿的从径向外端至所述第二躯干部的径向内侧面的长度的最大值大于所述第一躯干部的厚度的最小值，且小于所述第一躯干部的厚度的最小值的两倍。6.根据权利要求1至5中任一项所述的挠性外齿齿轮，其特征是，所述外齿的从径向外端至径向内端的长度的最大值大于所述第一躯干部的厚度的最小值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的挠性外齿齿轮，其特征是，在周向...

【专利技术属性】
技术研发人员：坪根太平，
申请(专利权)人：日本电产新宝株式会社，
类型：发明
国别省市：