一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人设备技术领域，公开了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。本发明专利技术提供的一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于基座内的电机单元和减速器单元；减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。本发明专利技术设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。同时，本发明专利技术采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。进行灵活调整。进行灵活调整。

【技术实现步骤摘要】
一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人设备
，尤其涉及了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。

技术介绍

[0002]回转动力单元是机器人的核心部件，其性能直接影响到机器人的动力性能。但是现有的回转动力单元多采用一级行星减速系统，减速比较小。
[0003]中国专利(公布号CN 114789761 A)公开了一种电驱动关节及三自由度仿生机器人关节集成模组，电驱动关节，包括外壳总成、电机总成、一级减速器总成、二级减速器总成、编码器总成和轴承组；模组包括膝关节单元、前摆单元、侧展单元及腿部单元；电驱动关节采用轴向磁通电机；膝关节单元与前摆关节单元同向布置，侧展关节单元输出轴线与前摆关节轴线正交布置。编码器总成包括编码器、编码器磁极，输出轴尾端与磁编码器磁体固联，编码器采集板5.1固定于外壳总成上。
[0004]但上述方案的编码器总成只能对输出端状态进行检测和反馈，无法对电机输入端(转子端)状态进行检测和反馈，影响电驱动回转单元的控制精度。如果直接在电机输入端再设置一编码器总成，就需要在电机输出端和输入端同时布置线缆，并需要设计两路走线，将导致电驱动回转单元的布线复杂，可靠性低。
[0005]进一步，上述双减速器方案没有公开线缆的走线方式，如果线缆外置，将会影响线缆寿命，并使得回转单元的布线复杂；如果采用常规的中空走线设置，要直接穿过各种部件，存在一定安全隐患。

技术实现思路

[0006]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的一在于提供一种回转动力单元，设置输出角旋转传递件，将输入端和输出端的状态监测汇总在一处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的前端部或后端部，因此只需要在回转动力单元的一端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
[0007]本专利技术的目的二在于提供一种两级减速回转动力单元，设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，因此只需要在电机转子布置线缆，即可实现两级减速回转动力单元输入和输出的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
[0008]本专利技术的目的三在于提供一种两级减速回转动力单元，其结构紧凑，使用两级行星减速，增大减速比。
[0009]本专利技术的目的四在于提供一种机器人，设置输出角旋转传递件，使得电控系统布线简单，可靠性高，并使用两级行星减速，增大了减速比。
[0010]为实现上述目的之一，本专利技术的第一种技术方案为：
[0011]一种回转动力单元，
[0012]包括输入端和输出端；
[0013]所述输入端与输出端，两者择一装配输入旋转传感器，另一固接一输出角旋转传递件；
[0014]所述输出角旋转传递件向电机转子旋转传感器延伸；
[0015]相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；
[0016]所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件相连接，以实现在回转动力单元的一端完成输入端和输出端的状态检测。
[0017]本专利技术经过不断探索以及试验，设置输出角旋转传递件，将输入端和输出端的状态监测汇总在一处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的前端部或后端部，因此只需要在回转动力单元的一端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
[0018]所述电机转子旋转传感器和输出旋转传感器分别为光电式传感器或霍尔转速传感器或编码器或激光转速传感器。
[0019]所述状态监测包括位姿监测或/和角度监测或/和转速监测。
[0020]作为优选技术措施：
[0021]输入端和输出端开设中空的回转中心；
[0022]所述输出角旋转传递件为设有贯通孔的T型结构，其杆部穿设中空的回转中心，进而线缆可以从输出角旋转传递件的贯通孔中穿过，避免线缆外置；同时线缆通过输出角旋转传递件与外界相隔离，避免线缆与各种部件相接触以及磨损，安全性高，方案切实可行。
[0023]为实现上述目的之一，本专利技术的第二种技术方案为：
[0024]一种回转动力单元，包括电机单元和减速器单元；
[0025]所述电机单元设有旋转部；
[0026]所述减速器单元设有输入端和输出端；
[0027]所述输入端与旋转部固接，两者择一装配输入旋转传感器；
[0028]所述输出端固接一输出角旋转传递件；
[0029]所述输出角旋转传递件从输出端向电机转子旋转传感器延伸；
[0030]相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；
[0031]所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件相连接，以实现在输入端完成输入端和输出端的状态检测。
[0032]当输入旋转传感器装配在电机单元的旋转部时，输入旋转传感器为电机转子旋转传感器；当输入旋转传感器装配在减速器单元的输入端时，输入旋转传感器为输入角旋转传感器。
[0033]本专利技术经过不断探索以及试验，在输出端设置输出角旋转传递件，将输出端的状态监测汇总到输入端或电子转子处，使得输出旋转传感器，可以和电机转子旋转传感器，一起设在回转动力单元的后端部(输入端)，因此只需要在回转动力单元的后端布置线缆，即可实现回转动力单元输入端和输出端的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
[0034]为实现上述目的之一，本专利技术的第三种技术方案为：
[0035]一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于所述基座内的电机单元和减速器单元；
[0036]所述电机单元包括电机转子，所述减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；
[0037]所述一级行星减速机构包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架和一级内齿圈，所述一级太阳轮与所述电机转子同轴固定连接，所述一级内齿圈固定于所述基座内，所述一级行星轮啮合于所述一级太阳轮和所述一级内齿圈之间，通过所述一级行星架输出动力；
[0038]所述二级行星减速机构包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架和二级内齿圈，所述二级太阳轮与所述一级行星架同轴固定连接，所述二级内齿圈固定于所述基座内，所述二级行星轮啮合于所述二级太阳轮和所述二级内齿圈之间，通过所述二级行星架输出动力；
[0039]与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。
[0040]本专利技术经过不断探索以及试验，设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，因此只需要在电机转子布置线缆，即可实现两级减速回转动力单元输入和输出的状态监测和反馈，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。
[0041]同时，本专利技术提供的一种两级减速回转动力单元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回转动力单元，其特征在于，包括输入端和输出端；所述输入端与输出端，两者择一装配输入旋转传感器，另一固接一输出角旋转传递件(5)；所述输出角旋转传递件(5)向电机转子旋转传感器延伸；相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件(5)相连接，以实现在回转动力单元的一端完成输入端和输出端的状态检测。2.如权利要求1所述的一种回转动力单元，其特征在于，输入端和输出端开设中空的回转中心；所述输出角旋转传递件(5)为设有贯通孔的T型结构，其杆部穿设中空的回转中心。3.一种回转动力单元，其特征在于，包括电机单元和减速器单元；所述电机单元设有旋转部；所述减速器单元设有输入端和输出端；所述输入端与旋转部固接，两者择一装配输入旋转传感器；所述输出端固接一输出角旋转传递件(5)；所述输出角旋转传递件(5)从输出端向电机转子旋转传感器延伸；相邻电机转子旋转传感器的位置，装配有输出旋转传感器；所述输出旋转传感器与输出角旋转传递件(5)相连接，以实现在输入端完成输入端和输出端的状态检测。4.一种两级减速回转动力单元，其特征在于，包括基座(1)、设于所述基座(1)内的电机单元和减速器单元；所述电机单元包括电机转子(41)，所述减速器单元包括一级行星减速机构(2)和二级行星减速机构(3)；所述一级行星减速机构(2)包括一级太阳轮(21)、一级行星轮(22)、一级行星架(23)和一级内齿圈(24)，所述一级太阳轮(21)与所述电机转子(41)同轴固定连接，所述一级内齿圈(24)固定于所述基座(1)内，所述一级行星轮(22)啮合于所述一级太阳轮(21)和所述一级内齿圈(24)之间，通过所述一级行星架(23)输出动力；所述二级行星减速机构(3)包括二级太阳轮(31)、二级行星轮(32)、二级行星架(33)和二级内齿圈(34)，所述二级太阳轮(31)与所述一级行星架(23)同轴固定连接，所述二级内齿圈(34)固定于所述基座(1)内，所述二级行星轮(32)啮合于所述二级太阳轮(31)和所述二级内齿圈(34)之间，通过所述二级行星架(33)输出动力；与所述二级行星架(33)同轴固接有中空的输出角旋转传递件(5)，所述输出角旋转传递件(5)向电机转子(41)延伸。5.如权利要求4所述的一种两级减速回转动力单元，其特征在于，所述电机转子(41)回转中心处向内凹陷形成容纳所述一级行星减速机构(2)的容纳腔(8)；或/和，所述输出角旋转传递件(5)贯穿所述二级行星架(33)、所述二级太阳轮(31)、所述一级行星架(23)、所述一级太阳轮(21)以及所述电机转子(41)；
所述输出角旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，杨知雨，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：发明
国别省市：