【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人设备，尤其涉及了一种移动机器人。
技术介绍
1、目前，移动机器人为了感知自身周边的环境，会在机身的各个方向安装多个感应装置，以对移动机器人的四周进行感知。
2、申请号为2020218038837的中国专利公开了一种具有超广视角的四足机器人，包括具有容纳腔的机身、设置在机身端部的头部、尾部以及与机身相装配的腿部；所述腿部与机身的下方形成机器人的腹部与地面之间的盲区；所述机身、头部、尾部、腿部择一或择二或全部装配能够扫描地面信息或/和机器人四周障碍物信息的广角镜头或鱼眼镜头；所述广角镜头或鱼眼镜头朝下安装或朝下倾斜安装，其视线能够辐射到腹部与地面之间的盲区。
3、上述技术方案中，机身为方形结构，导致广角镜头或鱼眼镜头不管是安装在机身哪个位置，视线都受到较大遮挡，无法获取较大范围的机身周围的环境信息。
4、进一步，上述技术方案中，为了尽可能获取四足机器人各个方向上的环境信息，设置了多个广角镜头或鱼眼镜头，虽然大幅度提升了四足机器人的感知能力，但也同时增加了生产制造的成本，及数据处理的难度。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本技术的目的一在于提供一种移动机器人，通过在其机身上方设置一个广角激光雷达，即可获取较大范围的机身周围的环境信息。
2、本技术的目的二在于提供一种移动机器人，将机身设置为上细下粗的几何体，并将广角激光雷达设于所述机身上方，机身上细下粗，能够有效减少对广角激光雷达的遮挡，使得广角激光雷达具有较大的视
3、本技术的目的三在于提供一种移动机器人，将机身设置为上细下粗的几何体，并将镜头装配在几何体细端，进而能够有效减少对镜头视线的遮挡，使得镜头具有较大的视线范围，进而能够有效获取较大范围的机身周围的环境信息。
4、为实现上述目的之一，本技术的第一种技术方案为：
5、一种移动机器人，包括机身和广角激光雷达，
6、所述机身形状为上细下粗的几何体，所述广角激光雷达设于所述机身上方附近。
7、本技术经过不断探索以及试验，将机身设置为上细下粗的几何体，并将广角激光雷达设于所述机身上方，机身上细下粗，能够有效减少对广角激光雷达的遮挡，使得广角激光雷达具有较大的视线范围，进而能够有效获取较大范围的机身周围的环境信息，方案简单、实用，便于生产制造，制造成本低。
8、作为优选技术措施：
9、所述机身为竖直放置的半椭圆形球体或锥状体或圆台；
10、所述广角激光雷达轴线朝向所述机身前进方向倾斜，以获得前进方向上更大的扫描区域，并使得所述广角激光雷达的扫描中心处于所述机身前进方向的正前方。
11、本技术可以仅利用一个广角激光雷达，即可实现较大范围的对机身周围环境的感知，生产制造成本低，不涉及到多个感应装置的数据处理问题，降低了数据处理难度。
12、同时，将广角激光雷达的安装方向朝机身前进方向倾斜，可以获取更大范围的机身前方的环境信息。并使得，机器人移动的正前方区域，广角激光雷达可以细致高分辨率的扫描到，帮助机器人移动和避障。
13、作为优选技术措施：
14、所述机身上设有支撑件，所述广角激光雷达通过所述支撑件固定于所述机身上方附近。支撑件比较小巧，几乎对激光雷达的扫描视角不形成遮挡，因而实时侦察到机器人四周的地面和周边情况。
15、所述支撑件为n形结构或杆状结构或倒置的l形结构，进一步减少对广角激光雷达视线的遮挡。
16、作为优选技术措施：
17、所述机身上方或所述广角激光雷达上方设有全景相机，所述全景相机的主视角朝向所述机身前进方向。在机身上方设置全景相机，可以获取更多机身周围的环境信息。视角大，结构简洁，成本低，可靠性高，就可以实现机器人全向的图像采集。
18、作为优选技术措施：
19、所述全景相机固定于所述移动机器人的最高点；
20、或，所述全景相机直接固定于所述支撑件上或者所述机身的顶部；
21、和/或，所述机身底部设有驱动所述机身运动的移动装置，所述移动装置与所述机身之间设有减震的悬架装置。
22、作为优选技术措施：
23、所述移动装置包括提供动力的第一驱动轮、第二驱动轮和协助转向的从动轮，所述第一驱动轮和第二驱动轮差速转动，以使所述机身转向。
24、作为优选技术措施：
25、所述从动轮为从动全向轮或从动万向轮，所述从动全向轮与所述第一驱动轮、第二驱动轮呈“口”字型布置于所述机身底部；所述从动万向轮与所述第一驱动轮、第二驱动轮呈“十”字型布置于所述机身底部；或，所述从动全向轮和所述从动万向轮均仅设置一个，所述从动全向轮与所述第一驱动轮、第二驱动轮呈“t”字型布置于所述机身底部；所述从动万向轮与所述第一驱动轮、第二驱动轮呈“t”字型布置于所述机身底部。
26、为实现上述目的之一，本技术的第二种技术方案为：
27、一种移动机器人，包括设有容纳腔的机身和用于获取外界信息的镜头；
28、所述机身为上细下粗的几何体，其上方或上端部安装所述镜头。
29、本技术经过不断探索以及试验，将机身设置为上细下粗的几何体，并将镜头装配在几何体细端，进而能够有效减少对镜头视线的遮挡，使得镜头具有较大的视线范围，进而能够有效获取较大范围的机身周围的环境信息，方案简单、实用，便于生产制造，制造成本低。
30、作为优选技术措施：
31、所述镜头为广角激光雷达或全景相机或鱼眼镜头；
32、机身上表面到下表面光滑、连续过渡，视觉感受好，结构美观，便于推广使用。
33、作为优选技术措施：
34、所述镜头通过所述支撑件固定于所述机身上方中心左右位置；
35、所述机身的高度为h；机身下表面面积是机身上表面面积的2-8倍，一方面能够满足减少镜头视线被遮挡的需求，另一方面使得机身结构美观，视觉感受好。
36、所述支撑件凸出机身的高度为h，其配合上细下粗的几何体，使得镜头的视线被遮挡范围小于90度，进一步减少对广角激光雷达视线的遮挡，方案简单、实用。
37、所述h＝a*h；
38、1.5≤a≤5。
39、该种配合设置方式，仅需一个广角激光雷达，即可实现较大范围的对机身周围环境的感知，生产制造成本低，不涉及到多个感应装置的数据处理问题，降低了数据处理难度。
40、相比现有技术，本技术的有益效果在于：
41、本技术经过不断探索以及试验，将机身设置为上细下粗的几何体，并将广角激光雷达设于所述机身上方，机身上细下粗，能够有效减少对广角激光雷达的遮挡，使得广角激光雷达具有较大的视线范围，进而能够有效获取较大范围本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括机身(1)和广角激光雷达(2)，
2.如权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于，所述机身(1)为竖直放置的半椭圆形球体或锥状体或圆台；
3.如权利要求2所述的一种移动机器人，其特征在于，所述机身(1)上设有支撑件(4)，所述广角激光雷达(2)通过所述支撑件(4)固定于所述机身(1)上方附近；
4.如权利要求1-3任一所述的一种移动机器人，其特征在于，所述机身(1)上方或所述广角激光雷达(2)上方设有全景相机(3)，所述全景相机(3)的主视角朝向所述机身(1)前进方向。
5.如权利要求4所述的一种移动机器人，其特征在于，所述全景相机(3)固定于所述移动机器人的最高点；
6.如权利要求5所述的一种移动机器人，其特征在于，所述移动装置包括提供动力的第一驱动轮(6)、第二驱动轮(7)和协助转向的从动轮，所述第一驱动轮(6)和第二驱动轮(7)差速转动，以使所述机身(1)转向。
7.如权利要求6所述的一种移动机器人，其特征在于，所述从动轮为从动全向轮(5)或从动万向轮(8)，所述从
8.一种移动机器人，其特征在于，
9.如权利要求8所述的一种移动机器人，其特征在于，
10.如权利要求8所述的一种移动机器人，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括机身(1)和广角激光雷达(2)，
2.如权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于，所述机身(1)为竖直放置的半椭圆形球体或锥状体或圆台；
3.如权利要求2所述的一种移动机器人，其特征在于，所述机身(1)上设有支撑件(4)，所述广角激光雷达(2)通过所述支撑件(4)固定于所述机身(1)上方附近；
4.如权利要求1-3任一所述的一种移动机器人，其特征在于，所述机身(1)上方或所述广角激光雷达(2)上方设有全景相机(3)，所述全景相机(3)的主视角朝向所述机身(1)前进方向。
5.如权利要求4所述的一种移动机器人，其特征在于，所述全景相机(3)固定于所述移动机器人的最高点；
6.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，王凯，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。