一种机器人传动机构及应用其的四足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人传动机构及应用其的四足机器人，属于机器人技术领域。现有的传动机构，装配、维修拆卸极不方便，无法实现双关节单元的快速拆装，不利于推广使用。本实用新型专利技术的一种机器人传动机构，包括关节单元二和关节单元一，所述关节单元二和所述关节单元一之间设有拆装连接组件；所述拆装连接组件包括径向延伸件和箍于所述径向延伸件外圈的箍接件。本实用新型专利技术通过箍接件和径向延伸件将机器人关节处的上下两级动力单元固定连接起来，该种固定连接方式，相比背景技术中的连接方式，所需螺钉数量更少，进而无需过多的螺钉、螺栓等紧固件，因而装配、维修拆卸都十分简单快捷，能够有效节约拆装时间。能够有效节约拆装时间。能够有效节约拆装时间。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人传动机构及应用其的四足机器人


[0001]本技术涉及一种机器人传动机构及应用其的四足机器人，属于机器人


技术介绍

[0002]中国专利(公开号：CN 209921456U)公开了一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人，包括第一电机及减速器总成、第二电机总成、第二减速器总成、第一输出连杆。所述第一电机及减速器总成包括第一电机壳体，所述第一电机壳体外侧固定设有关节径向延伸件，所述关节径向延伸件具有包覆所述第一电机及减速器总成的凹型结构。
[0003]上述方案在第一电机壳体外壁面和关节径向延伸件上分别设置一周圈的螺孔，拆装时，需要拧下或拧上一周圈的螺丝，导致装配、维修拆卸极不方便，无法实现双关节单元的快速拆装，不利于推广使用。
[0004]本
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中公开的信息仅用于理解本技术构思的背景，因此它可以包括不构成现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]针对上述问题或上述问题之一，本技术的目的一在于提供一种机器人传动机构，通过径向延伸件和箍接件将机器人关节处的动力单元上下级连接起来，装配方便，拆卸便捷。
[0006]针对上述问题或上述问题之一，本技术的目的二在于提供一种机器人传动机构，通过箍接件连接关节单元一的旋转输出端和关节单元二的固定端部，箍接件箍设在固定端部的外壁面上，并与旋转输出端固定连接，形成箍接固定结构，对关节单元二和关节单元一进行限位，进而可以使得因装配、维修、损坏等需求导致的拆装十分简单、快捷，能够有效节约时间，提升装配和维修效率，方案简单、实用，切实可行。
[0007]针对上述问题或上述问题之一，本技术的目的三在于提供一种四足机器人，其包括一种机器人传动机构，通过径向延伸件和箍接件将机器人关节处的动力单元上下级连接起来，装配方便，拆卸便捷。
[0008]为实现上述目的之一，本技术的第一种技术方案为：
[0009]一种机器人传动机构，包括关节单元二和关节单元一，所述关节单元二和所述关节单元一之间设有拆装连接组件；
[0010]所述拆装连接组件包括径向延伸件和箍于所述径向延伸件外圈的箍接件，所述径向延伸件端面边缘沿径向凸起形成主动凸起部；
[0011]所述关节单元二的端面边缘，沿径向凸起形成与所述主动凸起部相配合的从动凸起部，所述箍接件使所述主动凸起部和所述从动凸起部抱紧贴合；
[0012]所述径向延伸件与关节单元一的旋转输出端固定连接。
[0013]本技术提供的一种机器人传动机构，通过箍接件和径向延伸件将机器人关节
处的上下两级动力单元固定连接起来，该种固定连接方式，相比
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中的连接方式，所需螺钉数量更少，进而无需过多的螺钉、螺栓等紧固件，因而装配、维修拆卸都十分简单快捷，能够有效节约拆装时间。
[0014]进一步，本技术的结构，相比传统的法兰固定方式，轴向不会增加长度，使整个关节体积变小，节约空间。
[0015]作为优选技术措施：
[0016]所述箍接件的内表面设有将所述主动凸起部和所述从动凸起部抱紧贴合的固定槽，所述主动凸起部和所述从动凸起部的截面均为锥形台面，所述固定槽的截面为与所述主动凸起部和所述从动凸起部相配合的锥形凹槽。
[0017]主动凸起部、从动凸起部和固定槽的截面均采用锥面，同时保证轴向和径向连接稳固。并且当箍接件被紧固后，锥形截面能保证主动凸起部和从动凸起部被压紧贴合，因而连接更加可靠。
[0018]作为优选技术措施：
[0019]所述主动凸起部或/和从动凸起部为环状凸起或由若干点状凸起组成或由若干扇形凸起组成；
[0020]或/和，所述箍接件包括快拆环一和快拆环二，所述快拆环一和所述快拆环二通过周向的紧固件连接。箍接件由两个半圆环结构组成，只需采用紧固螺丝、紧固螺栓等少量紧固件在周向上连接，因而安装、拆卸简单方便。拆装时需要松动螺钉数量少，安装简便不用刻意对准，装配及维护维修效率高。
[0021]作为优选技术措施：
[0022]相邻主动凸起部的接触配合端面和相邻从动凸起部的接触配合端面择一设置止转凸台，另一个设有能与止转凸台相互配合的止转凹槽，以防止所述主动凸起部与所述从动凸起部产生轴向的相对转动。
[0023]设置止转凸台和止转凹槽，防止上下级动力单元在传递扭矩时产生相对转动，保证了连接的可靠性。
[0024]为实现上述目的之一，本技术的第二种技术方案为：
[0025]一种机器人传动机构，包括能够带动机器人关节运动的关节单元一和关节单元二；
[0026]关节单元一设有旋转输出端；
[0027]关节单元二设有固定端部；
[0028]所述旋转输出端和固定端部通过箍接件进行固定；
[0029]所述箍接件箍设在固定端部的外壁面上，并与旋转输出端固定连接，形成箍接固定结构，对关节单元二和关节单元一进行限位。
[0030]本技术经过不断探索以及试验，通过箍接件连接关节单元一的旋转输出端和关节单元二的固定端部，箍接件箍设在固定端部的外壁面上，并与旋转输出端固定连接，形成箍接固定结构，对关节单元二和关节单元一进行限位，相比
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中的连接方式，所需螺栓或螺丝的数量更少，甚至可以不使用螺栓或螺丝，进而可以使得因装配、维修、损坏等需求导致的拆装十分简单、快捷，能够有效节约时间，提升装配和维修效率，方案简单、实用，切实可行。
[0031]作为优选技术措施：
[0032]箍接件通过径向延伸件与关节单元一的旋转输出端固定连接；
[0033]所述径向延伸件为圆环结构或圆板结构或框架结构或轮辐结构，其向关节单元一的轴线方向延伸，并通过螺栓或螺丝或箍接结构与旋转输出端固定。
[0034]设置径向延伸件便于箍接件与旋转输出端固定连接。
[0035]进一步，所述径向延伸件也可以通过箍接结构与旋转输出端固定，能够进一步提升拆装效率，方案简单、实用，构思巧妙。
[0036]所述箍接件可以与径向延伸件一体成型或各自独立设置。
[0037]作为优选技术措施：
[0038]所述径向延伸件端面边缘沿径向凸起形成主动凸起部；
[0039]所述固定端部的端面边缘，沿径向凸起形成与所述主动凸起部相配合的从动凸起部，所述箍接件使所述主动凸起部和所述从动凸起部抱紧贴合，使其连接更加可靠。
[0040]或/和，所述箍接件的内表面设有将所述主动凸起部和所述从动凸起部抱紧贴合的固定槽，所述主动凸起部和所述从动凸起部的截面均为锥形台面，所述固定槽的截面为与所述主动凸起部和所述从动凸起部相配合的锥形凹槽。主动凸起部、从动凸起部和固定槽的截面均采用锥面，同时保证轴向和径向连接稳固。并且当箍接件被紧固后，锥形截面能保证主动凸起部和从动凸起部被压紧贴合，因而连接更加可靠。
[0041]作为优选技术措施：
[0042]所述箍接件为环状结构或弧状结构或片状结构或条状结构，其端部设有能够穿设紧固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人传动机构，其特征在于，包括关节单元二(1)和关节单元一(2)，所述关节单元二(1)和所述关节单元一(2)之间设有拆装连接组件；所述拆装连接组件包括径向延伸件(3)和箍于所述径向延伸件(3)外圈的箍接件(4)，所述径向延伸件(3)端面边缘沿径向凸起形成主动凸起部(5)；所述关节单元二(1)的端面边缘，沿径向凸起形成与所述主动凸起部(5)相配合的从动凸起部(6)，所述箍接件(4)使所述主动凸起部(5)和所述从动凸起部(6)抱紧贴合；所述径向延伸件(3)与关节单元一(2)的旋转输出端固定连接。2.如权利要求1所述的一种机器人传动机构，其特征在于，所述箍接件(4)的内表面设有将所述主动凸起部(5)和所述从动凸起部(6)抱紧贴合的固定槽(7)，所述主动凸起部(5)和所述从动凸起部(6)的截面均为锥形台面，所述固定槽(7)的截面为与所述主动凸起部(5)和所述从动凸起部(6)相配合的锥形凹槽。3.如权利要求1所述的一种机器人传动机构，其特征在于，所述主动凸起部(5)或/和从动凸起部(6)为环状凸起或由若干点状凸起组成或由若干扇形凸起组成；或/和，所述箍接件(4)包括快拆环一(41)和快拆环二(42)，所述快拆环一(41)和所述快拆环二(42)通过周向的紧固件(10)连接。4.如权利要求1
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3任一所述的一种机器人传动机构，其特征在于，相邻主动凸起部(5)的接触配合端面和相邻从动凸起部(6)的接触配合端面择一设置止转凸台(8)，另一个设有能与止转凸台(8)相互配合的止转凹槽(9)。5.一种机器人传动机构，其特征在于，包括能够带动机器人关节运动的关节单元一和关节单元二；关节单元一设有旋转输出端；关节单元二设有固定端部；所述旋转输出端和固定端部通过箍接件进行固定；所述箍接件箍设在固定端部的外壁面上，并与旋转输出端固定连接，形成箍接固...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨知雨，王兴兴，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：新型
国别省市：