具有内外双面齿偏心齿圈的减速器制造技术

本实用新型专利技术涉及机械设备技术领域，公开了具有内外双面齿偏心齿圈的减速器

【技术实现步骤摘要】
具有内外双面齿偏心齿圈的减速器、偏心结构和关节模组


[0001]本技术涉及机械设备
，尤其涉及了具有内外双面齿偏心齿圈的减速器
、
偏心结构和关节模组
。

技术介绍

[0002]申请号为
202111228323.2
的中国专利公开了一种关节动力单元及应用其的机械臂，包括固定座
、
设于所述固定座内的电机单元和减速器单元，减速器单元包括内齿圈
、
设于内齿圈内侧的柔性外齿圈
、
设于柔性外齿圈内侧的凸轮，柔性外齿圈依次包括啮合部
、
可产生形变的柔性连接部和输出部，啮合部与内齿圈啮合传动，且啮合部的齿数少于内齿圈的齿数；凸轮与啮合部抵接并相对啮合部转动，以驱动啮合部在内齿圈内侧滚动；内齿圈固定时，啮合部在内齿圈内侧滚动，通过柔性连接部带动输出部转动
。
[0003]上述技术方案中，其减速器单元采用凸轮
、
内齿圈和柔性外齿圈来实现减速传动，虽然结构较为简洁
、
紧凑，但内齿圈和柔性外齿圈之间进行啮合传动，传动过程中，啮合的齿尺寸很小，且柔性外齿圈会往复弹性形变
。
因而，柔性减速器具有加工制造困难
、
容易疲劳损坏
、
抗冲击载荷差
、
传动效率低等缺点
。
[0004]本
技术介绍
中公开的信息仅用于理解本技术构思的背景，因此它可以包括不构成现有技术的信息
。

技术实现思路

[0005]针对上述问题或上述问题之一，本技术的目的一在于提供一种具有内外双面齿偏心齿圈的减速器，采用双面齿圈作啮合传动，结构简洁
、
紧凑，不易损坏或失效，延长了减速器的使用寿命，传动效率高，便于生产制造
。
[0006]针对上述问题或上述问题之一，本技术的目的二在于提供一种具有双面齿的偏心结构，设置双面齿圈，双面齿圈的内
、
外环面上，都设有齿状结构，从而可以同时与两个齿圈相配合，进而能形成两层啮合传动结构，由于相互啮合的齿比较多，在承受冲击载荷的时候，多个齿相互啮合，共同分担冲击力，从而可以承受比较大的冲击载荷，并且可以具有较大的减速比，减速效果好；同时，双面齿圈，能做偏心运动，从而可以形成动态传动结构，进一步增加相互啮合的齿数，并可以增大齿啮合面，因而可以有效化解啮合传动中的高冲击载荷，进而可以有效避免啮合部位因载荷冲击而损坏或失效，延长了减速器的使用寿命，并可以进一步增大减速比，传动效率高，便于生产制造，利于推广使用
。
[0007]针对上述问题或上述问题之一，本技术的目的三在于提供一种具有双面齿圈的减速器，通过在内齿圈件
、
外齿圈件之间设置双面齿圈，从而能形成两层啮合传动结构，由于相互啮合的齿比较多，在承受冲击载荷的时候，多个齿相互啮合，共同分担冲击力，从而可以承受比较大的冲击载荷，可以具有较大的减速比，减速效果好，传动效率高，结构简单
、
实用，构思巧妙，打破现有技术中内齿圈件和外齿圈件直接啮合传动的技术偏见
。
[0008]针对上述问题或上述问题之一，本技术的目的四在于提供具有内外双面齿偏
心齿圈的减速器
、
偏心结构和关节模组，采用双面齿圈作啮合传动，结构简洁
、
紧凑，不易损坏或失效，延长了减速器的使用寿命，传动效率高，便于生产制造，利于推广使用
。
[0009]为实现上述目的之一，本技术的第一种技术方案为：
[0010]一种具有内外双面齿偏心齿圈的减速器，包括内外双侧均设齿面的双面齿圈，以及设于减速器回转轴心上的内齿圈件
、
外齿圈件和输入偏心轮；
[0011]所述输入偏心轮带动双面齿圈进行偏心转动；
[0012]所述双面齿圈分别与内齿圈件和外齿圈件偏心啮合传动；
[0013]所述双面齿圈外圈齿数与外齿圈件相差一个齿数；
[0014]所述双面齿圈内圈齿数与内齿圈件相差一个齿数；
[0015]所述双面齿圈分别与所述内齿圈件和所述外齿圈件始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈件或者所述外齿圈件输出动力
。
[0016]作为优选技术措施：
[0017]输入偏心轮通过第一轴承带动双面齿圈进行偏心转动；
[0018]所述外齿圈件固定，内齿圈件作为减速后的输出轴；或内齿圈件固定，外齿圈件作为减速后的输出轴
。
[0019]作为优选技术措施：
[0020]所述双面齿圈内侧和外侧面上，都具有齿面，所述双面齿圈内侧或外侧面上周圈一部分设有固定所述第一轴承的装配面
。
[0021]作为优选技术措施：
[0022]双面齿圈
、
内齿圈件和外齿圈件，其上相互啮合的齿，包括但不限于圆弧齿
、
渐开线齿
、
摆线齿等；
[0023]或
/
和，所述输入偏心轮两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环和第二转动环，所述第一转动环与第二轴承转动连接，所述第二转动环通过第三轴承与相邻的齿圈件转动连接；所述第三轴承与第一轴承相互紧凑靠近，共同布置于双面齿圈的齿面侧部
。
[0024]作为优选技术措施：
[0025]减速器为外部圈固定式减速器，其包括固定齿圈
、
输入齿圈
、
第一安装端盖
、
第二输入轴
、
转动输出轴和第一减速器外壳；
[0026]固定齿圈为内齿圈件；输出齿圈为外齿圈件，其固定在转动输出轴上；第二输入轴装配输入偏心轮；输入齿圈为双面齿圈；
[0027]或，固定齿圈和输出齿圈的固定和输出关系互换
。
[0028]作为优选技术措施：
[0029]减速器为内部圈固定式减速器，其包括第一输入轴
、
第一固定内壳
、
固定齿圈
、
第一输出轴
、
输出齿圈和固定齿圈；
[0030]固定齿圈为外齿圈件；输出齿圈为内齿圈件，其固定在第一输出轴上；第一输入轴装配输入偏心轮；输入齿圈为双面齿圈；
[0031]或，固定齿圈和输出齿圈的固定和输出关系互换
。
[0032]为实现上述目的之一，本技术的第二种技术方案为：
[0033]一种具有双面齿的偏心结构，至少包括能够同时一起转动的外环面和内环面；
[0034]所述外环面的局部或全部设有齿状结构一；
[0035]所述内环面的局部或全部设有齿状结构二；
[0036]所述内环面的几何中心与其转动中心不重合，形成偏心的双面齿圈
。
[0037]本技术经过不断探索以及试验，设置双面齿圈，双面齿圈的内
、...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种具有内外双面齿偏心齿圈的减速器，其特征在于，包括内外双侧均设齿面
(21)
的双面齿圈
(2)
，以及设于减速器回转轴心上的内齿圈件
(3)、
外齿圈件
(4)
和输入偏心轮
(5)
；所述输入偏心轮
(5)
带动双面齿圈
(2)
进行偏心转动；所述双面齿圈
(2)
分别与内齿圈件
(3)
和外齿圈件
(4)
偏心啮合传动；所述双面齿圈
(2)
外圈齿数与外齿圈件
(4)
相差一个齿数；所述双面齿圈
(2)
内圈齿数与内齿圈件
(3)
相差一个齿数；所述双面齿圈
(2)
分别与所述内齿圈件
(3)
和所述外齿圈件
(4)
始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈件
(3)
或者所述外齿圈件
(4)
输出动力
。2.
如权利要求1所述的一种具有内外双面齿偏心齿圈的减速器，其特征在于，输入偏心轮
(5)
通过第一轴承
(6)
带动双面齿圈
(2)
进行偏心转动；所述外齿圈件
(4)
固定，内齿圈件
(3)
作为减速后的输出轴；或内齿圈件
(3)
固定，外齿圈件
(4)
作为减速后的输出轴
。3.
如权利要求2所述的一种具有内外双面齿偏心齿圈的减速器，其特征在于，所述双面齿圈
(2)
内侧和外侧面上，都具有齿面
(21)
，所述双面齿圈
(2)
内侧或外侧面上周圈一部分设有固定所述第一轴承
(6)
的装配面
(22)。4.
如权利要求3所述的一种具有内外双面齿偏心齿圈的减速器，其特征在于，双面齿圈
(2)、
内齿圈件
(3)
和外齿圈件
(4)
，其上相互啮合的齿，包括但不限于圆弧齿
、
渐开线齿
、
摆线齿；或
/
和，所述输入偏心轮
(5)
两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环
(7)
和第二转动环
(8)
，所述第一转动环
(7)
与第二轴承
(9)
转动连接，所述第二转动环
(8)
通过第三轴承
(10)
与相邻的齿圈件转动连接；所述第三轴承
(10)
与第一轴承
(6)
相互紧凑靠近，共同布置于双面齿圈
(2)
的齿面
(21)
侧部
。5.
如权利要求1‑4任一所述的一种具有内外双面齿偏心齿圈的减速器，其特征在于，减速器为外部圈固定式减速器
(100)
，其包括固定齿圈
、
输入齿圈
、
第一安装端盖
(13)、
第二输入轴
、
转动输出轴
(12)
和第一减速器外壳；固定齿圈为内齿圈件
(3)
；输出齿圈为外齿圈件
(4)
，其固定在转动输出轴
(12)
上；第二输入轴装配输入偏心轮
(5)
；输入齿圈为双面齿圈
(2)
；或固定齿圈和输出齿圈的固定和输出关系互换
。6.
如权利要求1‑4任一所述的一种具有内外双面齿偏心齿圈的减速器，其特征在于，减速器为内部圈固定式减速器
(200)
，其包括第一输入轴
(201)、
第一固定内壳
(203)、
固定齿圈
、
第一输出轴
(206)、
输出齿圈和固定齿圈；固定齿圈为外齿圈件
(4)
；输出齿圈为内齿圈件
(3)
，其固定在第一输出轴
(206)
上；第一输入轴装配输入偏心轮
(5)
；输入齿圈为双面齿圈
(2)
；或固定齿圈和输出齿圈的固定和输出关系互换
。7.
一种具有双面齿的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，唐云飞，贾成成，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：新型
国别省市：