【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达，尤其涉及了一种具有防护支架的激光雷达及应用其的四足机器人。
技术介绍
1、目前，激光雷达广泛用于如汽车自动驾驶等各个领域，四足机器人搭载激光雷达后可以实现自动避障等功能。中国专利(公开号：cn218122240u)公开了一种扫描效果好的激光雷达，包括用于发射激光信号的激光发射器、用于反射激光信号并能够转动的反光体、弧状结构的防护壳体。所述防护壳体罩设反光体；所述反光体与防护壳体之间设有遮光腔体；所述遮光腔体为筒状件，其从反光体的端面向防护壳体的壁面方向延伸。
2、上述激光雷达搭载于四足机器人上时，难以避免地会与地面或周围环境中的物体发生碰撞，而激光雷达本身结构比较脆弱，只是简单的通过防护壳体保护激光雷达，防护壳体受到的碰撞力会直接传递给激光雷达的内部部件，可能导致激光雷达的内部部件损坏，并也会影响防护壳体的使用寿命，进而无法有效对激光雷达进行有效保护，不利于推广使用。
3、本
技术介绍
中公开的信息仅用于理解本专利技术构思的背景，因此它可以包括不构成现有技术的信息。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的一在于提供一种具有防护支架的激光雷达，防护支架罩设于激光雷达外侧，有效保护激光雷达受到撞击时不被损坏。
2、本专利技术的目的二在于提供一种具有防护支架的激光雷达，将激光雷达的固定部装配在防护支架的底座内，并在固定部与底座之间设置弹性件；将防护支架的保护罩装配在激光雷达的旋转部外侧，并跟随保护罩旋转；当激光雷
3、本专利技术的目的三在于提供一种具有防护支架的激光雷达，当保护罩受到外部的冲击过大时，除了弹性件被压缩吸收一部分冲击能量，保护罩可与底座直接接触，阻止冲击力直接作用到激光雷达内部部件上，进一步起到保护激光雷达的作用。
4、本专利技术的目的四在于提供一种具有防护支架的激光雷达，设置环形槽与环形凸台，两者配合形成保护罩的旋转间隙配合结构，并对保护罩的轴向移动范围进行限位，方案简单、实用。
5、本专利技术的目的五在于提供一种四足机器人，其搭载的激光雷达，外侧罩有防护支架，有效保护激光雷达受到撞击时不被损坏。
6、为实现上述目的之一，本专利技术的第一种技术方案为：
7、一种具有防护支架的激光雷达，包括防护支架、固定部和相对所述固定部转动的旋转部；
8、防护支架包括底座和保护罩；
9、所述保护罩设于所述旋转部外侧并与其固定连接，使得保护罩能跟随旋转部旋转；
10、所述底座内设有装配所述固定部的容纳腔，所述固定部与所述容纳腔的底部之间设有弹性件，以使所述固定部与所述容纳腔的内壁弹性连接；
11、当所述保护罩、旋转部以及固定部向所述容纳腔底部方向移动时，所述弹性件受挤压，所述保护罩能与所述底座抵接。
12、本专利技术经过不断探索以及试验，将激光雷达的固定部装配在防护支架的底座内，并在固定部与底座之间设置弹性件；将防护支架的保护罩装配在激光雷达的旋转部外侧，并跟随保护罩旋转；当激光雷达与外部物体发生撞击时，保护罩先受到冲击，进而通过旋转部带动固定部向底座的底部移动，压缩弹性件，吸收外部的冲击能量，起到保护激光雷达内部部件以及保护罩的作用，延长激光雷达的使用寿命，利于推广使用。进一步当保护罩受到外部的冲击过大时，除了弹性件被压缩吸收一部分冲击能量，保护罩可与底座直接接触，阻止冲击力直接作用到激光雷达的内部部件上，进一步起到保护激光雷达的作用。
13、所述内部部件为激光传感器或/和旋转部或/和固定部或/和控制面板或/和电路芯片等。
14、更进一步，保护罩跟着激光雷达的旋转部同步旋转，在提供保护的同时不会遮挡激光雷达的扫描，进而不会影响雷达的功能。因此该防护支架既能保护激光雷达不受外部冲击，也不影响激光雷达对外部环境的扫描。
15、再进一步，本专利技术的保护罩、弹性件配合底座结构，形成多重缓冲保护结构，最大程度避免激光雷达碰撞后的损坏，结构简单、实用，方案切实、可行。
16、作为优选技术措施：
17、所述旋转部上设有用于激光信号发射和接收的u型扫描面，
18、所述保护罩上设有与所述u型扫描面对应的通孔，以供激光信号穿过。
19、保护罩设有通孔，在跟着旋转部同步旋转时，不会遮挡激光雷达的u型扫描面，不会影响雷达的功能，因而该防护支架既能有效保护激光雷达不受外部冲击，也能进一步确保不影响激光雷达对外部环境的扫描。
20、作为优选技术措施：
21、所述容纳腔的内壁、所述保护罩择一设有环形槽，另一个设有与所述环形槽相配合的环形凸台，环形槽与环形凸台配合形成保护罩的旋转间隙配合结构，并对保护罩的轴向移动范围进行限位，从而能够有效控制保护罩和旋转部的旋转以及轴向移动，方案简单、实用。
22、作为优选技术措施：
23、所述固定部的底部、所述容纳腔的内壁择一设有止动环，另一设有与所述止动环相配合的止动台；
24、当所述固定部装配于所述容纳腔内时，所述弹性件被压缩，弹性件的回弹力驱动止动环与所述止动台抵接，此时环形凸台与环形槽脱离接触，保护罩能随旋转部旋转；
25、当外力驱动保护罩向底座移动时，所述止动环与所述止动台脱离接触，此时环形凸台与环形槽相抵触，使得保护罩停止旋转，使得激光雷达在受到外力冲击，及时停止旋转以及工作，避免进一步的损坏。
26、作为优选技术措施：
27、所述固定部与所述底座择一设有导向柱，另一个设有与导向柱相配合的滑槽；
28、所述导向柱沿轴向设置，以使所述固定部仅能相对所述底座产生轴向移动。
29、设置导向柱和滑槽，当激光雷达受到冲击时，会限制激光雷达的固定部产生轴向旋转，为激光雷达的轴向运动提供导向。
30、为实现上述目的之一，本专利技术的第二种技术方案为：
31、一种具有防护支架的激光雷达，包括用于驱动激光传感器旋转的旋转部、用于装配旋转部的固定部、用于罩设旋转部的保护罩、用于装配保护罩的底座；
32、所述固定部上端部与旋转部以能够转动的方式连接，其下端部通过一弹性件与底座相连接；
33、所述保护罩与旋转部固定连接，其下边缘与底座的上边缘相隔距离，形成防护支架；
34、当保护罩受外力冲击，带动旋转部以及固定部向所述底座方向移动时，所述弹性件受挤压，以抵消冲击力或缓冲外力冲击，形成多重防护结构。
35、本专利技术经过不断探索以及试验，将激光雷达的固定部装配在防护支架的底座内，并在固定部与底座之间设置弹性件；将防护支架的保护罩装配在激光雷达的旋转部外侧，并跟随保护罩旋转；当激光雷达与外部物体发生撞击时，保护罩先受到冲击本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，包括防护支架(2)、固定部(11)和相对所述固定部(11)转动的旋转部(12)；
2.如权利要求1所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
4.如权利要求3所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
5.如权利要求4所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
6.一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
7.如权利要求6所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
8.如权利要求6所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
9.如权利要求8所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
10.一种四足机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的一种具有防护支架的激光雷达。
【技术特征摘要】
1.一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，包括防护支架(2)、固定部(11)和相对所述固定部(11)转动的旋转部(12)；
2.如权利要求1所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
4.如权利要求3所述的一种具有防护支架的激光雷达，其特征在于，
5.如权利要求4所述的一种具有防护支架的激...
【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，宣全力，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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