一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构制造技术

本发明专利技术涉及机械设备技术领域，公开了一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构。本发明专利技术的一种结构紧凑抗冲击减速单元，包括基座、内外双侧均设齿面的双面齿环，以及设于基座回转轴心上的内齿圈、外齿圈；内齿圈设于基座内侧；双面齿环设于内齿圈内侧并与内齿圈部分啮合，其外侧齿齿数小于内齿圈齿数。本发明专利技术通过内外双侧均设齿面的双面齿环在内齿圈内作偏心运动，来带动外齿圈，结构简洁、紧凑，相比行星减速器等其他结构的减速器方案，使用较少零件即可获得大减速比；并且双面齿环、内齿圈、外齿圈相互啮合传动，是齿面接触，抗过载能力强，不会因载荷冲击而损坏。荷冲击而损坏。荷冲击而损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构


[0001]本专利技术涉及机械设备
，尤其涉及了一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构。

技术介绍

[0002]中国专利(公开号：CN113894837A)公开了一种关节动力机构及应用其的机械臂，包括固定座、设于所述固定座内的电机单元和减速器单元，减速器单元包括内齿圈、设于内齿圈内侧的柔性外齿圈、设于柔性外齿圈内侧的凸轮，柔性外齿圈依次包括啮合部、可产生形变的柔性连接部和输出部，啮合部与内齿圈啮合传动，且啮合部的齿数少于内齿圈的齿数；凸轮与啮合部抵接并相对啮合部转动，以驱动啮合部在内齿圈内侧滚动；内齿圈固定时，啮合部在内齿圈内侧滚动，通过柔性连接部带动输出部转动。
[0003]上述技术方案中，其减速器单元采用凸轮、内齿圈和柔性外齿圈来实现减速传动，虽然结构较为简洁、紧凑，但内齿圈和柔性外齿圈之间进行啮合传动，传动过程中，啮合的齿尺寸很小，且柔性外齿圈会往复弹性形变。因而，柔性减速器具有加工制造困难、容易疲劳损坏、抗冲击载荷差、传动效率低等缺点。
[0004]本
技术介绍
中公开的信息仅用于理解本专利技术构思的背景，因此它可以包括不构成现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]针对上述问题或上述问题之一，本专利技术的目的一在于提供一种结构紧凑抗冲击减速单元，采用双面齿环作啮合传动，结构简洁、紧凑，不易损坏或失效，延长了减速单元的使用寿命，传动效率高，便于生产制造。
[0006]针对上述问题或上述问题之一，本专利技术的目的二在于提供一种结构紧凑抗冲击减速单元，通过在内齿圈、外齿圈之间设置双面齿环，从而能形成两层啮合传动结构，由于相互啮合的齿比较多，在承受冲击载荷的时候，多个齿相互啮合，共同分担冲击力，从而可以承受比较大的冲击载荷，可以具有较大的减速比，减速效果好，传动效率高，结构简单、实用，构思巧妙，打破现有技术中内齿圈和外齿圈直接啮合传动的技术偏见。
[0007]针对上述问题或上述问题之一，本专利技术的目的三在于提供结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构，采用双面齿环作啮合传动，结构简洁、紧凑，不易损坏或失效，延长了减速单元的使用寿命，传动效率高，便于生产制造，利于推广使用。
[0008]为实现上述目的之一，本专利技术的第一种技术方案为：
[0009]一种结构紧凑抗冲击减速单元，包括基座、内外双侧均设齿面的双面齿环，以及设于所述基座回转轴心上的内齿圈和外齿圈；
[0010]所述内齿圈设于所述基座内侧；
[0011]所述双面齿环设于所述内齿圈内侧并与所述内齿圈至少部分啮合，其外侧齿数小于所述内齿圈的齿数，其几何中心偏离所述基座的回转轴心而使其在所述内齿圈内侧作偏
心运动；所述外齿圈设于所述双面齿环内侧并与所述双面齿环至少部分啮合，其外侧齿数小于所述双面齿环内侧的齿数；
[0012]所述双面齿环分别与所述内齿圈和所述外齿圈始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈或者所述外齿圈输出动力。
[0013]作为优选技术措施：
[0014]所述内齿圈固定于所述基座内，所述外齿圈能输出扭矩；
[0015]所述双面齿环内侧设有回转中心与所述基座回转轴心重合的偏心轮，所述偏心轮的几何中心偏离其回转中心；所述偏心轮通过第一轴承与所述双面齿环连接，并驱动所述双面齿环作偏心运动。
[0016]作为优选技术措施：
[0017]所述偏心轮两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环和第二转动环，所述第一转动环通过第二轴承与所述基座转动连接，所述第二转动环通过第三轴承与所述外齿圈转动连接；
[0018]或/和，所述双面齿环的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈啮合的齿面，另一部分设有固定所述第一轴承的装配面。
[0019]作为优选技术措施：
[0020]所述外齿圈与所述基座之间设有第四轴承，所述外齿圈通过所述第四轴承与所述基座转动连接。
[0021]或/和，双面齿环、内齿圈和外齿圈，其上相互啮合的齿，包括但不限于圆弧齿、渐开线齿、摆线齿等。
[0022]为实现上述目的之一，本专利技术的第二种技术方案为：
[0023]一种结构紧凑抗冲击减速单元，包括双面齿环、内齿圈和外齿圈；
[0024]双面齿环包括能够同时一起转动的外环面和内环面；
[0025]所述外环面的局部或全部设有齿状结构一；
[0026]所述内环面的局部或全部设有齿状结构二；
[0027]所述齿状结构一与内齿圈至少部分啮合；齿状结构二与所述外齿圈至少部分啮合，以形成两层啮合传动结构。
[0028]本专利技术的结构紧凑抗冲击减速单元，通过在内齿圈、外齿圈之间设置双面齿环，从而能形成两层啮合传动结构，由于相互啮合的齿比较多，在承受冲击载荷的时候，多个齿相互啮合，共同分担冲击力，从而可以承受比较大的冲击载荷，可以具有较大的减速比，减速效果好，传动效率高，结构简单、实用，构思巧妙，打破现有技术中内齿圈和外齿圈直接啮合传动的技术偏见。作为优选技术措施：
[0029]所述齿状结构一的齿数与内齿圈的齿数相差1个齿数；
[0030]所述齿状结构二的齿数与外齿圈的齿数相差1个齿数；
[0031]或/和，所述内齿圈的齿数多于双面齿环的外侧齿数，使得双面齿环在内齿圈的内侧作偏心运动；外齿圈的齿数少于双面齿环内侧的齿数，使得双面齿环在外齿圈的外侧作偏心运动，以形成多齿啮合结构，实现啮合传动中高冲击载荷的适应。
[0032]本专利技术的双面齿环在外齿圈的外侧、内齿圈的内侧分别作偏心运动，从而形成动态传动结构，进一步增加相互啮合的齿数，并可以增大齿啮合面，因而可以有效化解啮合传
动中的高冲击载荷，进而可以有效避免外齿圈、内齿圈因载荷冲击而损坏或失效，延长了减速单元的使用寿命，并可以进一步增大减速比，传动效率高，便于生产制造，利于推广使用。
[0033]作为优选技术措施：
[0034]所述双面齿环分别与所述内齿圈和所述外齿圈始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈或者所述外齿圈输出动力；
[0035]或/和，还包括用于装配内齿圈的基座；所述内齿圈固定于基座内，所述外齿圈能输出扭矩；所述双面齿环的几何中心偏离所述基座的回转轴心，其内侧设有回转中心与基座回转轴心重合的偏心轮，所述偏心轮的几何中心偏离其回转中心；所述偏心轮通过第一轴承与所述双面齿环连接，并驱动所述双面齿环作偏心运动；所述偏心轮两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环和第二转动环，所述第一转动环通过第二轴承与基座转动连接，所述第二转动环通过第三轴承与所述外齿圈转动连接；
[0036]所述双面齿环的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈啮合的齿面，另一部分设有固定第一轴承的装配面。
[0037]为实现上述目的之一，本专利技术的第三种技术方案为：
[0038]一种动力机构，包括上述的一种结构紧凑抗冲击减速单元和电机；
[0039]一种结构紧凑抗冲击减速单元包括双面齿环、内齿圈、外齿圈和输入偏心轮；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，包括基座(1)、内外双侧均设齿面(21)的双面齿环(2)，以及设于所述基座(1)回转轴心上的内齿圈(3)和外齿圈(4)；所述内齿圈(3)设于所述基座(1)内侧；所述双面齿环(2)设于所述内齿圈(3)内侧并与所述内齿圈(3)至少部分啮合，其外侧齿数小于所述内齿圈(3)的齿数，其几何中心偏离所述基座(1)的回转轴心而使其在所述内齿圈(3)内侧作偏心运动；所述外齿圈(4)设于所述双面齿环(2)内侧并与所述双面齿环(2)至少部分啮合，其外侧齿数小于所述双面齿环(2)内侧的齿数；所述双面齿环(2)分别与所述内齿圈(3)和所述外齿圈(4)始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈(3)或者所述外齿圈(4)输出动力。2.如权利要求1所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，所述内齿圈(3)固定于所述基座(1)内，所述外齿圈(4)能输出扭矩；所述双面齿环(2)内侧设有回转中心与所述基座(1)回转轴心重合的偏心轮，所述偏心轮的几何中心偏离其回转中心；所述偏心轮通过第一轴承(6)与所述双面齿环(2)连接，并驱动所述双面齿环(2)作偏心运动。3.如权利要求2所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，所述偏心轮两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环(7)和第二转动环(8)，所述第一转动环(7)通过第二轴承(9)与所述基座(1)转动连接，所述第二转动环(8)通过第三轴承(10)与所述外齿圈(4)转动连接；或/和，所述双面齿环(2)的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈(4)啮合的齿面(21)，另一部分设有固定所述第一轴承(6)的装配面(22)。4.如权利要求3所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，所述外齿圈(4)与所述基座(1)之间设有第四轴承(11)，所述外齿圈(4)通过所述第四轴承(11)与所述基座(1)转动连接；或/和，双面齿环(2)、内齿圈(3)和外齿圈(4)，其上相互啮合的齿，包括但不限于圆弧齿、渐开线齿、摆线齿。5.一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，包括双面齿环(2)、内齿圈(3)和外齿圈(4)；双面齿环(2)包括能够同时一起转动的外环面和内环面；所述外环面的局部或全部设有齿状结构一；所述内环面的局部或全部设有齿状结构二；所述齿状结构一与内齿圈(3)至少部分啮合；齿状结构二与所述外齿圈(4)至少部分啮合，以形成两层啮合传动结构。6.如权利要求5所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，所述齿状结构一的齿数与内齿圈(3)的齿数相差1个齿数；所述齿状结构二的齿数与外齿圈(4)的齿数相差1个齿数；或/和，所述内齿圈(3)的齿数多于双面齿环(2)的外侧齿数，使得双面齿环(2)在内齿圈(3)的内侧作偏心运动；外齿圈(4)的齿数少于双面齿环(2)内侧的齿数，使得双面齿环(2)在外齿圈(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，唐云飞，贾成成，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：发明
国别省市：