一种传动装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种传动装置及机器人，通过偏心轴驱动偏心轮转动，偏心轮的外齿圈与壳体的内齿圈啮合传动，偏心轮上的固定销把动力传给相贴侧的轴销，该轴销再把动力传递给浮动盘，浮动盘继续把动力传递给相贴侧的轴销，轴销再把动力传递给端盖的连接轴，从而轴销无需承受剪切应力，也不容易折断和弯曲，提高了负载；另外，由于改变了偏心轮和端盖之间的映射关系，采用了滚动摩擦替代滑动摩擦，可以提高传动装置的传动效率，也会有效的降低加工难度和运行时的精度要求，从而降低生产成本，还可以将该传动装置应用于机器人的关节上，实现机器人拟人化的运动。器人拟人化的运动。器人拟人化的运动。

【技术实现步骤摘要】
一种传动装置及机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种传动装置及机器人。

技术介绍

[0002]减速器是用于原动机和工作机之间的一种传动装置,其目的是传递扭矩和降低转速。减速器在各行各业中有着广泛的应用,是一种不可缺少的机械传动装置。减速器的种类繁多和型号各异,不同种类有不同的用途。
[0003]目前机器人行业一般使用四种减速器分别是RV减速器、谐波减速器、行星减速器和少齿差减速器。RV减速器和谐波减速器体积和重量过大，加工难度高且负载不高；而行星减速机的精度比较低，不适合有高精度要求的使用场景。少齿差减速机加工比较容易，在保证高负载的同时也能有较高精度。
[0004]现有的减速器，如公开号为CN216009399U公开的一种少齿差行星减速器结构，采用的是外齿轮上面突出的第一连接销传导动力给浮动盘上的销槽，再通过缺口把动力传给第二连接销，第二连接销带动主体转动输出动力。该专利存在两个弊端：(1)第一连接销和销槽之间的连接关系，导致转动过程中发生的是滑动摩擦，缺口和第二连接销之间的连接关系，导致转动过程中发生的也是滑动摩擦，将整个传动结构磨损大、没办法进行高速输出和效率低，而且也会在转动过程中快速发热，从而无法做到高负载；(2)第一连接销在转动过程中承受了非常大的剪切应力，非常容易造成第一连接销的折断和弯曲。
[0005]因而，现有的减速器存在着传动结构磨损大和负载不够高的缺陷，亟需解决。

技术实现思路

[0006]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种传动装置及机器人。
[0007]本专利技术的技术方案在于：
[0008]本专利技术提供了一种传动装置，包括：
[0009]偏心轴，所述偏心轴为动力输入端；
[0010]至少两个偏心轮，所述偏心轮均装配于偏心轴上，每个所述偏心轮上均设有外齿圈、若干固定销和若干固定孔，每个所述固定销设于每个相应的所述固定孔的侧边；
[0011]至少两个浮动盘，每个所述浮动盘均转动套设于偏心轴上，且与对应的偏心轮相贴；
[0012]若干轴销，所述轴销活动设于每个浮动盘的侧边；
[0013]壳体，所述壳体套设于偏心轴、偏心轮、浮动盘和若干轴销的外围，在所述壳体内壁设有内齿圈，所述内齿圈与所述外齿圈相啮合；
[0014]两个端盖，所述端盖为动力输出端，所述端盖装配于偏心轴上，且分别位于壳体的两端，每个所述端盖与对应的偏心轮之间设有一个浮动盘，所述端盖上设有若干连接轴，所述连接轴均穿入相对应的固定孔内。
[0015]进一步地，所述偏心轴上设有至少两个偏心部，相邻所述偏心部之间相错贴合，所
有偏心部的相位差相加等于360
°
。
[0016]进一步地，所述浮动盘包括有圆孔和若干支角，所述圆孔位于浮动盘的中心处，所述支角沿所述圆孔的外围设置，轴销装配于所述支角的两侧。
[0017]进一步地，所述支角的两侧设有凹陷位，轴销设于所述凹陷位的侧边。
[0018]进一步地，所述连接轴包括第一凸轴和第二凸轴，所述第一凸轴穿入固定孔，所述第二凸轴位于固定销和轴销之间，且所述第二凸轴与轴销相贴。
[0019]进一步地，每个所述连接轴上设有若干贯穿孔和连接件，所述连接件分别穿入相对应的每个所述贯穿孔内。
[0020]进一步地，所述端盖上设有内圈和外圈，所述内圈位于端盖的圆心处，所述外圈位于端盖的沿边。
[0021]进一步地，所述内圈上设有第一轴承，所述外圈上设有第二轴承。
[0022]进一步地，所述偏心轮上还设有中心孔，所述中心孔上设有第三轴承。
[0023]本专利技术还提供了一种机器人，包括关节和与所述关节连接的上述传动装置。
[0024]本专利技术传动装置的有益效果在于：
[0025]采用多级传动方式替代轴带动方式，通过偏心轴驱动偏心轮转动，偏心轮的外齿圈与壳体的内齿圈啮合传动，偏心轮上的固定销把动力传给相贴侧的轴销，该轴销再把动力传递给浮动盘，浮动盘继续把动力传递给相贴侧的轴销，轴销再把动力传递给端盖的连接轴，从而轴销无需承受剪切应力，也不容易折断和弯曲，通过减少剪切应力，从而提高传动装置的负载；另外，由于改变了偏心轮和端盖之间的映射关系，采用了滚动摩擦替代滑动摩擦，从而提高传动装置的传动效率，也会有效的降低加工难度和运行时的精度要求，从而降低生产成本。
[0026]本专利技术一种机器人的有益效果在于：
[0027]采用上述传动装置于机器人的关节上，比如：肩关节和髋关节，实现机器人拟人化的运动。
附图说明
[0028]图1为本专利技术的实施例1的整体分解结构示意图；
[0029]图2为本专利技术的实施例2的整体分解结构示意图；
[0030]图3为本专利技术的整体结构示意图；
[0031]图4为图3省略第一端盖的内部结构示意图；
[0032]图5为图3省略壳体的内部结构示意图；
[0033]图6为图3的正视剖面结构示意图；
[0034]图7为图3的俯视剖面结构示意图；
[0035]图8为本专利技术的壳体的剖面结构示意图；
[0036]图9为本专利技术的端盖的结构示意图；
[0037]图10为本专利技术的浮动盘的结构示意图；
[0038]图11为本专利技术的实施例1中偏心轴与限位块的分解结构示意图；
[0039]附图标记：1、偏心轴，11、偏心部，12、限位块，2、偏心轮，21、外齿圈，22、固定销，23、固定孔，24、中心孔，3、浮动盘，31、圆孔，32、支角，321、凹陷位，322、主支角，323、副支
角，4、轴销，5、壳体，51、内齿圈，52、第一卡槽，53、第二卡槽，6、端盖，601、第一端盖，602、第二端盖，6021、连接孔，61、连接轴，611、第一凸轴，612、第二凸轴，613、贯穿孔，62、内圈，63、外圈，71、第一轴承，72、第二轴承，73、第三轴承。
具体实施方式
[0040]下面将结合本专利技术的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0041]需要说明的是，当元件被称为“装配于”或“套设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“位于”或“穿入”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0042]需要说明的是，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。其中，A，B分别可以是单数或者复数。
[0043]需要理解的是，术语“中间”、“上”、“两端”、“之间”、“中心”、“外围”、“两侧”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传动装置，其特征在于，包括：偏心轴(1)，所述偏心轴(1)为动力输入端；至少两个偏心轮(2)，所述偏心轮(2)均装配于偏心轴(1)上，每个所述偏心轮(2)上均设有外齿圈(21)、若干固定销(22)和若干固定孔(23)，每个所述固定销(22)设于每个相应的所述固定孔(23)的侧边；至少两个浮动盘(3)，每个所述浮动盘(3)均转动套设于偏心轴(1)上，且与对应的偏心轮(2)相贴；若干轴销(4)，所述轴销(4)活动设于每个浮动盘(3)的侧边；壳体(5)，所述壳体(5)套设于偏心轴(1)、偏心轮(2)、浮动盘(3)和若干轴销(4)的外围，在所述壳体(5)内壁设有内齿圈(51)，所述内齿圈(51)与所述外齿圈(21)相啮合；两个端盖(6)，所述端盖(6)为动力输出端，所述端盖(6)装配于偏心轴(1)上，且分别位于壳体(5)的两端，每个所述端盖(6)与对应的偏心轮(2)之间设有一个浮动盘(3)，所述端盖(6)上设有若干连接轴(61)，所述连接轴(61)均穿入相对应的固定孔(23)内。2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述偏心轴(1)上设有至少两个偏心部(11)，相邻所述偏心部(11)之间相错贴合，所有偏心部(11)的相位差相加等于360
°
。3.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述浮动盘(3)包括有圆孔(31)和若干支角(32)，所述圆孔(31)位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张君晖，
申请(专利权)人：广州灵动方程科技有限公司，
类型：发明
国别省市：