本发明专利技术公开一种叉车自动调平装置、系统及其调平方法，包括叉车车体，所述叉车车体内部设置有与倾角传感器通信连接的控制器，且叉车车体中安装有相互控制连接的电机、油泵和电磁阀组件，所述右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件分别通过各自组件中偏心轴的旋转来单独调整本侧的车轮的轴心离地高度。本发明专利技术不同于其他手动调平装置，此装置可同时独立的调整左、右两个前轮轴心离地高度，而且不同于其他叉车货叉的自动调平装置，本发明专利技术的调平装置在操作叉车起升、下降时，自动调整叉车车身至水平状态，很好的解决了仓储堆高车对仓库地面平整度的高标准要求的问题，大大降低仓库地坪施工成本，大大提高了仓储叉车的适应性。
An automatic leveling device, system and method for forklift
【技术实现步骤摘要】
一种叉车自动调平装置、系统及其调平方法
本专利技术涉及工业叉车
，具体为一种叉车自动调平装置、系统及其调平方法。
技术介绍
随着国内高位仓储叉车的普及，尤其是VNA车型的广泛使用，对仓库地面平整度要求日渐提高，大多数老旧仓库地面平整度都达不到相关叉车使用要求，老旧仓库改造，地面重造花费巨大，即使新建仓库地面建造按相关标准执行，也需投入巨大的资金，而目前国内外普遍使用的高位仓储叉车本身并不具备适应地面不平整的使用工况。如说明书附图6和附图7所示，高位VNA叉车在窄巷道内运行，如果地面不平，左右地面高度落差为a，则门架最大起升时，门架左右偏移量为b，静态时，根据几何换算，b值约等于10倍的a值，当叉车运行时，b至还需乘以3倍的动态系数，即b值约等于30倍a值，而VNA叉车运行的巷道，货架离叉车距离很近，此种情况下，如果在较差地面平整度的仓库使用高位叉车，则需要放慢叉车速度，叉车运行效率极低，同时存在叉车高位作业时，门架、属具、货叉碰撞货架，造成货架倾翻、货物坠落等安全事故。现有技术中，也存在可以进行叉车工作过程中调平的技术，如申请号为“201611166441.4”的一种电动叉车的货叉自动调平装置及调平方法，但其在调平过程中，仅仅只是为了调平货叉的倾斜度，而忽略了叉车车体本身整体的倾斜调平，这使得叉车在巷道的运行过程中，还是很容易存在门架、属具以及货叉的碰撞情况；又譬如申请号为“201120159846.1”的一种用于全地形叉车的整体调平前车架，但其仅仅是为了在倾斜路段保持驾驶室的水平状态，而且全程需要手动进行调节，运动地形问题的突发情况市场来不及反应，容易发生倾斜碰撞的意外。对于上述问题，目前没有一个可以实时在线调整整车水平状态的装置，以应对地面不平整的使用工况，所以，我们提出一种可以使得叉车进行自动调平的装置、系统及其方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种叉车自动调平装置、系统及其调平方法，可以提高高位仓储叉车对不平整地面的适应性、使用的安全性，降低仓库的建造成本，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种叉车自动调平装置，包括叉车车体，所述叉车车体上设置有叉车门架和叉车属具及货叉；所述叉车车体的水平支撑梁上安装有倾角传感器，所述叉车车体内部设置有与倾角传感器通信连接的控制器，且叉车车体中安装有相互控制连接的电机、油泵和电磁阀组件，所述叉车车体上分别安装有与油泵通过液压油控制连接的右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件，所述右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件结构相同且位置相互对称，所述右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件均包括有车轮以及用于安装车轮的偏心轴，所述右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件分别通过各自组件中偏心轴的旋转来单独调整本侧的车轮的轴心离地高度。优选的，所述右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件还包括车轮架、油缸和连杆，所述油缸一端与车轮架外侧壁通过铰接方式连接，所述连杆与油缸另一端通过铰接方式连接，所述连杆上通过键连接方式连接有偏心轴，所述偏心轴上通过车轮支撑轴承连接有车轮，所述偏心轴与车轮架通过偏心轴支撑轴承连接，所述车轮支撑轴承和偏心轴支撑轴承之间通过隔套轴向定位，所述隔套通过螺钉固定于偏心轴上。优选的，所述偏心轴靠近连杆一端安装有压板，所述压板通过螺栓及弹簧垫片固定于偏心轴上，所述偏心轴支撑轴承外连接有轴承端盖，所述轴承端盖通过螺栓及弹簧垫片固定于车轮架上。优选的，所述控制器通信连接电机带动油泵供油、且控制器通信连接电磁阀组件进行油路切换从而分别给右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件中的油缸供油。优选的，所述倾角传感器设置为水平仪、陀螺仪或角度传感器的一种或多种。一种叉车自动调平方法，采用所述的一种叉车自动调平装置实现，包括以下步骤：1)倾角传感器实时检测车身倾斜状态数据信息，并将检测数据同步发送至控制器中；2)所述控制器对检测数据进行实时计算分析，并转换成各侧车轮轴心离地高度的目标调整量；3)所述控制器根据目标调整量控制油泵的泵油量，通过所述油泵带动各侧安装所述车轮的偏心轴转动；4)各侧所述车轮的轴心根据所述偏心轴的偏心量实现离地高度的调整，将车身整体实时在线调整至水平状态；5)车身整体调整至水平状态后，车身整体继续进行运动，并回到步骤1)。一种叉车自动调平系统，具有：倾角传感器，用于检测叉车车身倾斜状态，并将检测信息反馈给安装在叉车车体内部的控制器；控制器，用于接收所述倾角传感器的检测信息，并进行计算分析，将检测信息转换成左、右两侧车轮轴心离地高度的目标调整量；执行单元，其包括电机、油泵以及电磁阀组件，所述控制器通过电磁阀组件控制不同油路的通断，且控制器同步控制电机转动从而带动油泵根据目标调整量进行泵油；调平单元，其包括右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件，所述右偏心轴调平车轮组件和左偏心轴调平车轮组件分别根据油泵的泵油量单独调整本侧车轮的轴心离地高度。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术不同于其他叉车货叉的自动调平装置，本专利技术的调平装置在操作叉车起升、下降时，自动调整叉车车身至水平状态，叉车门架随之一起调整至与水平面垂直，货叉与水平面平行，连同门架、属具及货叉等同时调整到水平状态，避免只调整货叉水平、而门架歪斜产生碰撞货物、货架及失载问题；2.本专利技术不同于其他手动调平装置，此装置可自动检测叉车车身姿态，在叉车起升、下降作业状态时，同时独立的调整左、右两个前轮轴心离地高度，使得叉车车身达到水平状态，全过程自动完成，无需驾驶员人工介入，调整精度高；3.本专利技术的高位叉车自动调平装置采用偏心轴及连杆省力机构，结构紧凑，安全可靠，响应速度高；4.本专利技术的叉车自动调平装置，不同于其他只能调整单方向水平的装置，本专利技术可同时调整叉车前后及左右方向的车身高度，从而调整叉车整体的水平；5.本专利技术中安装有自动调平装置的高位叉车，具有对不平整地面的更高的适应性，在地面不平整工况使用时具有更高的安全性，使用具有此装置的高位叉车的仓库，其地面建造成本将极大的降低，很好的解决了仓储堆高车对仓库地面平整度的高标准要求的问题，特别是使用VNA车辆的高位货架仓库，大大降低仓库地坪施工成本，大大提高了仓储高位叉车的适应性。附图说明图1为本专利技术的高位叉车整体结构示意图；图2为本专利技术的右偏心轴调平车轮组件结构立体图；图3为本专利技术的右偏心轴调平车轮组件结构主视图；图4为图3中A截面剖视示意图；图5为本专利技术的右偏心轴调平车轮组件结构俯视图；图6为现有技术中VNA叉车在地面不平整的窄巷道内运行的示意图；图7为图6中D区结构放大示意图；图8为本专利技术调平方法的流程示意框图。图中：1叉车车体、2叉车门架、3叉车属具及货叉、4倾角传感器、5控制器、6电机、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种叉车自动调平装置，包括叉车车体(1)，所述叉车车体(1)上设置有叉车门架(2)和叉车属具及货叉(3)，其特征在于：/n所述叉车车体(1)的水平支撑梁上安装有倾角传感器(4)，所述叉车车体(1)内部设置有与倾角传感器(4)通信连接的控制器(5)，且叉车车体(1)中安装有相互控制连接的电机(6)、油泵(7)和电磁阀组件(8)，所述叉车车体(1)上分别安装有与油泵(7)通过液压油控制连接的右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)，所述右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)结构相同且位置相互对称，所述右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)均包括有车轮(14)以及用于安装车轮(14)的偏心轴(15)，所述右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)分别通过各自组件中偏心轴(15)的旋转来单独调整本侧的车轮(14)的轴心离地高度。/n
【技术特征摘要】
1.一种叉车自动调平装置，包括叉车车体(1)，所述叉车车体(1)上设置有叉车门架(2)和叉车属具及货叉(3)，其特征在于：
所述叉车车体(1)的水平支撑梁上安装有倾角传感器(4)，所述叉车车体(1)内部设置有与倾角传感器(4)通信连接的控制器(5)，且叉车车体(1)中安装有相互控制连接的电机(6)、油泵(7)和电磁阀组件(8)，所述叉车车体(1)上分别安装有与油泵(7)通过液压油控制连接的右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)，所述右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)结构相同且位置相互对称，所述右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)均包括有车轮(14)以及用于安装车轮(14)的偏心轴(15)，所述右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)分别通过各自组件中偏心轴(15)的旋转来单独调整本侧的车轮(14)的轴心离地高度。
2.根据权利要求1所述的一种叉车自动调平装置，其特征在于：所述右偏心轴调平车轮组件(9)和左偏心轴调平车轮组件(10)还包括车轮架(11)、油缸(12)和连杆(13)，所述油缸(12)一端与车轮架(11)外侧壁通过铰接方式连接，所述连杆(13)与油缸(12)另一端通过铰接方式连接，所述连杆(13)上通过键连接方式连接有偏心轴(15)，所述偏心轴(15)上通过车轮支撑轴承(16)连接有车轮(14)，所述偏心轴(15)与车轮架(11)通过偏心轴支撑轴承(20)连接，所述车轮支撑轴承(16)和偏心轴支撑轴承(20)之间通过隔套(18)轴向定位，所述隔套(18)通过螺钉(19)固定于偏心轴(15)上。
3.根据权利要求1所述的一种叉车自动调平装置，其特征在于：所述偏心轴(15)靠近连杆(13)一端安装有压板(17)，所述压板(17)通过螺栓及弹簧垫片(22)固定于偏心轴(15)上，所述偏心轴支撑轴承(20)外连接有轴承端盖(21)，所述轴承端盖(21)通过螺栓及弹簧垫片(22)固定于车轮架(11)上。
4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑军，方紫剑，
申请(专利权)人：合肥搬易通科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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