一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；将所述参考制动参数更新至制动表中。本实施例实现了自动更新制动表的框架，减少或无需技术人员手动更新制动表，在车辆较多的情况下，区分维度更新制动表，保证了制动表的精确性，可大大降低成本，而且，可提高更新制动表的频率，保证自动驾驶的安全性。

An update method, device, computer equipment and storage medium of brake table

【技术实现步骤摘要】
一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶的技术，尤其涉及一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着高精度传感器与深度学习的不断提高，自动驾驶技术愈发成熟，在封闭园区、点到点线路上的货物运输等应用场景，如港口集装箱运输、干线物流运输、矿区、工业区运输作业等，车辆已逐步应用自动驾驶。在车辆进行自动驾驶时，通常会配置制动表(braketable)，在接收到刹车指令时，使用该制动表调整制动踏板，实现刹车。目前，为了生成合理精度的制动表，通常是对车辆执行数十次标准化的制动试验，手动收集相关的数据、并进行分析，将分析的结果写入制动表中。随着车辆规模的增长，不同车辆存在差异，使得单一的制动表并不能匹配所有车辆，为了保证制动的精确度，针对不同车辆生成不同的制动表，并允许不同车辆使用不同制动表。但是，手动生成制动表的过程较为繁琐，不仅成本高，而且会导致制动表的更新较为缓慢，在车辆较多的情况下，尤为明显。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决手动生成制动表的过程较为繁琐，不仅成本高，而且会导致制动表的更新较为缓慢的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种制动表的更新方法，包括：采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；将所述参考制动参数更新至制动表中。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种制动表的更新方法，包括：接收刹车命令，所述刹车命令中具有命令加速度；响应于所述刹车命令，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值；根据所述参考进程值对制动踏板进行制动；确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值；将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种制动表的更新装置，包括：实际制动参数采集模块，用于采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；实际制动参数分组模块，用于将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；参考制动参数计算模块，用于根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；制动表更新模块，用于将所述参考制动参数更新至制动表中。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种制动表的更新装置，包括：刹车命令接收模块，用于接收刹车命令，所述刹车命令中具有命令加速度；参考进程值查找模块，用于响应于所述刹车命令，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值；制动模块，用于根据所述参考进程值对制动踏板进行制动；实际制动参数确定模块，用于确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值；制动表更新模块，用于将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面、第二方面中任一所述的制动表的更新方法。第六方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面、第二方面中中任一所述的制动表的更新方法。在本实施例中，采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数，将实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中，根据分组中的实际制动参数计算参考制动参数，将参考制动参数更新至制动表中，通过车辆采集刹车时的实际制动参数，提供服务器进行分析并更新制动表，实现了自动更新制动表的框架，减少或无需技术人员手动更新制动表，在车辆较多的情况下，区分维度更新制动表，保证了制动表的精确性，可大大降低成本，而且，可提高更新制动表的频率，保证自动驾驶的安全性。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种制动表的更新方法的流程图；图2为本专利技术实施例一提供的一种加速度的模型图；图3为本专利技术中更新制动表的框架的示意图；图4是本专利技术实施例二提供的一种制动表的更新方法的流程图；图5是本专利技术实施例三提供的一种制动表的更新方法的流程图；图6A和图6B是本专利技术实施例二提供的一种单调性的示意图；图7为本专利技术实施例四提供的一种制动表的更新装置的结构示意图；图8为本专利技术实施例五提供的一种制动表的更新装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种制动表的更新方法的流程图，本实施例可适用于车辆自动采集数据上传服务器，服务器自动更新制动表的情况，该方法可以由制动表的更新装置来执行，该制动表的更新装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，该计算机设备可配置在车辆中，如ADAS(高级辅助驾驶系统)，该方法具体包括如下步骤：S101、接收刹车命令。在本实施例中，如图3所示，在本地的工作站中，通过控制程序(Control)在gibraltar代码库中发布ROS消息，该ROS消息包含以下数据，并以固定频率发布：速度；刹车命令；制动踏板承受的实际制动加速度。其中，接收在满足如下条件时发布的刹车命令：自动驾驶模式(AUTOmode)；速度大于预设的阈值，如2米/秒。进一步地，自动驾驶模式是车辆本身拥有环境感知、路径规划并且自主实现车辆控制的模式，也就是用电子技术控制车辆进行的仿人驾驶。根据对车辆操控任务的把握程度，驾驶模式可以分为L0非自动化(NoAutomotaion)、L1驾驶人辅助(DriverAssistance)、L2部分自动化(PartialAutomation)、L3有条件自动化(ConditionalAutomation)、L4高自动化(HighAutomation)、L5全自动化(FullAutomation)。本实施例中的自动驾驶模式，可以指L1-L5中的驾驶模式，其中，系统在L1-L3起辅助功能，当到达L4，车辆驾驶将交给系统，因此，自动驾驶模式可优选为L4、L5中的驾驶模式。S102、响应于所述刹车命令，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值。在本实施例中，刹车命令中具有命令加速度，即指示调整制动踏板。在车辆存储有配置文件，该配置文件记录制动踏板的进程值与加速度之间的关联关系。在一个示例中，踏板的进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制动表的更新方法，其特征在于，包括：/n采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；/n将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；/n根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；/n将所述参考制动参数更新至制动表中。/n

【技术特征摘要】
1.一种制动表的更新方法，其特征在于，包括：
采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；
将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；
根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；
将所述参考制动参数更新至制动表中。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中，包括：
若到达预设的更新时间，则提取位于当前更新时间之前第一时间段内的实际制动参数，相邻两个所述更新时间之间间隔第二时间段；
将属于同一个车辆型号的所述实际制动参数划分至同一个分组中。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际制动参数包括刹车时制动踏板的实际进程值、所述制动踏板承受的实际制动加速度，所述参考制动参数包括参考进程值、参考制动加速度；
所述根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数，包括：
针对每个所述分组，生成多个容器，每个所述容器关联进程范围；
若所述实际进程值在所述进程范围内，则将所述实际制动加速度写入所述容器中；
在所述容器的进程范围中取值作为参考进程值；
参考所述容器中的实际制动加速度生成参考制动加速度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述分组，根据所述分组中的实际制动参数计算参考制动参数，还包括：
若所述容器中实际制动加速度的数量大于或等于预设的阈值，则确定所述容器有效；
若所述容器中实际制动加速度的数量小于预设的阈值，则滤除所述容器；
和/或，
若所述实际制动加速度为负值，则确定所述实际制动加速度有效；
若所述实际制动加速度为非负值，则滤除所述实际制动加速度。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述容器的进程范围中取值作为参考进程值，包括：
计算所述容器的进程范围的中间值，作为参考进程值。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考所述容器中的实际制动加速度生成参考制动加速度，包括：
对所述容器中的实际制动加速度计算中位数或平均值，作为参考制动加速度。


7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数，还包括：
对所述参考进程值进行升序排序；
确定排序之后所述参考进程值关联的参考制动加速度的单调性；
若所述单调性为单调递减，则确定所述参考制动加速度有效。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数，还包括：
从升序排序之后的参考制动加速度依次确定第一加速度、第二加速度，所述第一加速度对应的参考进程值排序在所述第二加速度对应的参考进程值之前；
若所述第一加速度与所述第二加速度之间的差值大于或等于零，则删除所述第二加速度与所述第二加速度对应的参考进程值。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述制动表分发至与所述维度匹配的车辆，所述车辆用于在刹车时、按照所述参考制动参数对制动踏板进行制动。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述制动表分发至与所述维度匹配的车辆，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志龙，钟华，王一炜，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44