【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其是涉及一种地面点云缺失的识别方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶
中，安装在自动驾驶车辆的激光雷达通过激光束探测周围环境并获取距离等信息，是自动驾驶决策的重要辅助数据。受恶劣天气或设备损坏等因素的影响，激光雷达采集的点云可能出现缺失的情况，会影响自动驾驶决策的生成。因此，如何快速准确地识别出点云是否缺失，对保证行车安全具有重要意义。
2、现有的缺失点云识别技术通常是直接对激光雷达采集到的点云数据进行逐个遍历，进而进行点云完整性、连续性的识别，以确定点云是否存在缺失。这种方式需要遍历大量的点云数据，识别效率低，依靠相邻点云之间的空间关系也难以保证缺失点云识别的准确率，存在效率低和准确率低的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开的目的在于提供一种地面点云缺失的识别方法、装置、电子设备和存储介质，以提高缺失点云识别的效率和准确率。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种地面点云缺失的识别方法，方法包括：获取安装在自动驾驶车辆的多个激光雷达采集的原始点云数据；将所述原始点云数据投影到目标平面，得到目标点云数据；其中，所述目标平面垂直于所述自动驾驶车辆的俯视平面；对所述目标点云数据进行多个预设角度的变换，得到每个预设角度对应的目标点云图像；通过预先训练的缺失点云识别模型分别对所述每个预设角度对应的目标点云图像进行缺失点云识别，得到每个预设角度对应的角度缺失识别结果；根据所有预设角度分别对应的角度缺失识别结果，确
3、第二方面，本公开实施例提供了一种地面点云缺失的识别装置，装置包括：获取模块，用于获取安装在自动驾驶车辆的多个激光雷达采集的原始点云数据；投影模块，用于将所述原始点云数据投影到目标平面，得到目标点云数据；其中，所述目标平面垂直于所述自动驾驶车辆的俯视平面；变换模块，用于对所述目标点云数据进行多个预设角度的变换，得到每个预设角度对应的目标点云图像；识别模块，用于通过预先训练的缺失点云识别模型分别对所述每个预设角度对应的目标点云图像进行缺失点云识别，得到每个预设角度对应的角度缺失识别结果；确定模块，用于根据所有预设角度分别对应的角度缺失识别结果，确定地面点云缺失识别结果。
4、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述地面点云缺失的识别方法。
5、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述地面点云缺失的识别方法。
6、本公开实施例带来了以下有益效果：
7、上述地面点云缺失的识别方法、装置、电子设备和存储介质，获取安装在自动驾驶车辆的多个激光雷达采集的原始点云数据；将所述原始点云数据投影到目标平面，得到目标点云数据；其中，所述目标平面垂直于所述自动驾驶车辆的俯视平面；对所述目标点云数据进行多个预设角度的变换，得到每个预设角度对应的目标点云图像；通过预先训练的缺失点云识别模型分别对所述每个预设角度对应的目标点云图像进行缺失点云识别，得到每个预设角度对应的角度缺失识别结果；根据所有预设角度分别对应的角度缺失识别结果，确定地面点云缺失识别结果。该方式中，通过将三维空间的点云数据投影到二维平面，降低数据处理的维度，提高处理效率，再通过对二维平面的点云数据进行多角度的变换和模型识别，可以保证缺失点云识别的准确率，使得缺失点云识别的效率和准确率。
8、本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
9、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种地面点云缺失的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始点云数据投影到目标平面，得到目标点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行多个预设角度的变换，得到每个预设角度对应的目标点云图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有预设角度分别对应的角度缺失识别结果，确定地面点云缺失识别结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取安装在自动驾驶车辆的多个激光雷达采集的原始点云数据之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定地面点云缺失识别结果之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物图像识别结果和所述地面点云缺失识别结果，确定所述多个激光雷达是否发生异常，包括：
8.一种地面点云缺失的识别装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，所述计算机可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-7任一项所述的地面点云缺失的识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地面点云缺失的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始点云数据投影到目标平面，得到目标点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行多个预设角度的变换，得到每个预设角度对应的目标点云图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有预设角度分别对应的角度缺失识别结果，确定地面点云缺失识别结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取安装在自动驾驶车辆的多个激光雷达采集的原始点云数据之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定地面点云缺失识别结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜杭肯，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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