【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种前车倒车时的车辆控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、车辆在道路上，不管是在行驶过程中还是停车状态下都可能会遇到各种问题，比如前车忽然刹车、前车倒车、两侧车辆变道、后车超车等等，这就需要驾驶员及时发现突发状况并迅速反应，以避免危险事故的发生。特别是对于自动驾驶车辆而言，自动驾驶车辆内并没有驾驶员，因此需要自动驾驶车自动识别危险场景并做出相应反应。
2、自动驾驶车辆在遇到交通信号灯，或者是遇到障碍物的场景都可以准确做出判断。不过若遇到前方车辆进行倒车，那么自动驾驶车辆就需要对前方车辆进行避让，但是道路普遍路况复杂、多变，因此需要一种能在前方车辆倒车时对本车进行控制的方法，避免造成道路拥堵，甚至车祸等状况。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种前车倒车时的车辆控制方法、装置、设备和存储介质，可以在前方车辆倒车时对本车进行控制的方法，避免造成道路拥堵，甚至车祸等状况。
2、为实现以上目的，现提出的方案如下：
3、第一方面，一种前车倒车时的车辆控制方法，包括：
4、实时监测目标车辆的前方车辆是否出现倒车意图；
5、若监测到所述前方车辆出现倒车意图，则实时确定所述目标车辆与所述前方车辆之间的最短距离；
6、当所述前方车辆与所述目标车辆之间的最短距离小于第一预设距离时，获取所述目标车辆当前行驶道路的道路宽度；
7、根据所述道路宽度预测所述前方车辆的倒车路线；p>
8、基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制。
9、优选地，所述实时监测目标车辆的前方车辆是否出现倒车意图，包括：
10、实时监测目标车辆的前方车辆的倒车灯是否亮起，并在亮起后的第一预设时间段内一直保持亮起状态；若是，则确定所述前方车辆出现倒车意图，
11、或，
12、实时监测目标车辆的前方车辆的任一外后视镜是否下翻，并在下翻后的第二预设时间段内一直保持下翻状态；若是，则确定所述前方车辆出现倒车意图，
13、或，
14、实时监测目标车辆的前方车辆是否发出倒车警报，并在发出倒车警报后的第三预设时间段内一直保持警报状态；若是，则确定所述前方车辆出现倒车意图。
15、优选地，所述根据所述道路宽度预测所述前方车辆的倒车路线，包括：
16、判断所述前方车辆的车身在出现倒车意图后的第四预设时间段内是否呈现倾斜状态；
17、若所述前方车辆的车身在出现倒车意图后的第四预设时间段内呈现倾斜状态，则根据所述道路宽度判断所述目标车辆的两侧是否存在空余位置；
18、若所述目标车辆的两侧存在空余位置，则预测出所述前方车辆的倒车路线为倒入目标车辆的侧方位；
19、若所述前方车辆的车身在出现倒车意图后的第四预设时间段内未呈现倾斜状态，则预测出所述前方车辆的倒车路线为垂直向目标车辆方向倒车。
20、优选地，所述基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制，包括：
21、若所述前方车辆的倒车路线为垂直向目标车辆方向倒车，则获取所述目标车辆的车辆宽度与前方车辆的车辆宽度；
22、将所述目标车辆的车辆宽度与前方车辆的车辆宽度相加，得到第一宽度；
23、将所述第一宽度与所述道路宽度进行比较，若所述第一宽度大于所述道路宽度，则获取所述前方车辆的当前速度；
24、控制所述目标车辆按照所述当前速度进行倒车；
25、若所述第一宽度不大于所述道路宽度，则判断所述当前行驶道路中是否存在与所述目标车辆同向的其他车道；
26、若是，获取所述同向的其他车道当前的道路状态；
27、基于所述道路状态，控制所述目标车辆行驶至所述同向的其他车道。
28、优选地，所述基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制，包括：
29、若所述前方车辆的倒车路线为倒入目标车辆其中一侧的侧方位，则根据所述道路宽度确定所述当前行驶道路中，所述目标车辆的另一侧是否存在其他车道；
30、若目标车辆的另一侧存在其他车道，则作为第一车道，并获取所述第一车道的车辆行驶方向；
31、若所述第一车道的车辆行驶方向与所述目标车辆相同，则获取所述第一车道当前的道路状态；
32、基于所述道路状态，控制所述目标车辆行驶至所述第一车道；
33、若所述第一车道的车辆行驶方向与所述目标车辆不同，则获取所述第一车道与所述当前行驶道路之间的道路中间线以及所述第一车道当前的道路状态；
34、根据所述道路中间线以及所述第一车道的当前的道路状态，对所述目标车辆进行控制。
35、优选地，还包括：
36、若对所述目标车辆进行控制的方式为倒车，则获取所述当前行驶道路中，所述目标车辆后方的道路路况；
37、提取所述目标车辆在行驶至当前位置时，在所述当前行驶道路中的历史行驶路线；
38、按照所述历史行驶路线对所述目标车辆进行倒车，同时，实时监测所述前方车辆的倒车状态、前方车辆的第一倒车速度和所述历史行驶路线的当前路况；
39、根据所述历史行驶路线的当前路况实时调整所述目标车辆的行驶路线，同时根据所述前方车辆的倒车状态和前方车辆的第一倒车速度实时调整所述目标车辆的倒车状态和倒车速度。
40、优选地，所述基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制，包括：
41、若所述前方车辆的倒车路线为倒入目标车辆其中一侧的侧方位，则获取所述前方车辆的车辆宽度和车辆高度；
42、根据所述前方车辆的车辆宽度和车辆高度设置第二预设距离；
43、在所述前方车辆倒车的过程中，实时获取所述前方车辆与所述目标车辆之间的第一最短距离；
44、以所述第一最短距离始终小于所述第二预设距离为目标对所述目标车辆进行控制。
45、第二方面，一种前车倒车时的车辆控制装置，包括：
46、前车倒车意图监测模块，用于实时监测目标车辆的前方车辆是否出现倒车意图；
47、最短距离确定模块，用于若监测到所述前方车辆出现倒车意图，则实时确定所述目标车辆与所述前方车辆之间的最短距离；
48、道路宽度获取模块，用于当所述前方车辆与所述目标车辆之间的最短距离小于第一预设距离时，获取所述目标车辆当前行驶道路的道路宽度；
49、前车倒车路线预测模块，用于根据所述道路宽度预测所述前方车辆的倒车路线；
50、车辆控制模块，用于基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制。
51、第三方面，一种前车倒车时的车辆控制设备，包括存储器和处理器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种前车倒车时的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测目标车辆的前方车辆是否出现倒车意图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路宽度预测所述前方车辆的倒车路线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制，包括：
8.一种前车倒车时的车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种前车倒车时的车辆控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种前车倒车时的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测目标车辆的前方车辆是否出现倒车意图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路宽度预测所述前方车辆的倒车路线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目标车辆进行控制，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前方车辆的倒车路线以及所述当前行驶道路的道路宽度，对所述目...
【专利技术属性】
技术研发人员：林冬烁，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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