The utility model relates to a zero gravity linear telescopic manipulator for deep water operation, which comprises a fixed cylinder, a support cylinder and a grab. The utility model is characterized in that the inner wall of the fixed cylinder is provided with an internal thread, the front end of the fixed cylinder is sleeved with the support cylinder, the front end of the support cylinder is provided with a grab support seat, the grab is hinged on the grab support seat, the inner side of the grab is provided with a pressure sensor, and the fixed cylinder is provided with a pressure cylinder The pressure cylinder is connected with the support cylinder through a spring, and the first and second magnetic drive discs are correspondingly set inside and outside the pressure cylinder, the second magnetic drive disc is matched with the internal thread through the external gear, the first magnetic drive disc is connected with the motor, the fixed push rod on the pressure cylinder is connected with the grab hand after passing through the support cylinder, the inner cavity of the pressure cylinder is equipped with a controller, and the push rod is equipped with a positioning device including the electromagnetic clamp plate The controller is respectively connected with the pressure sensor, the motor and the electromagnetic card signal and communicates with the upper computer. The utility model can complete the operation task in a narrow space and does not pollute the operation environment.
【技术实现步骤摘要】
深水作业零重力直线伸缩式机械手
本技术涉及机械手,具体而言是深水作业零重力直线伸缩式机械手。
技术介绍
机械手是水下机器人的核心部件之一,水下机器人在作业中的布放、拾取以及采样通常要靠机械手来完成。目前,各行业根据水下实际应用需要,研制了各种各样的机械手,包括多自由度的类人机械手、复杂条件下协作配合的多机械手等。为了实现水下作业,这些机械手一般都带有多个关节,可以实现水下的多维运动,然而,它们在实际应用中表现出以下几个方面的问题:1、需要较大的活动范围,不适用狭小空间作业;2、深水作业机械手的重量普遍较大,在水下机器人总重量中的占比也比较大,因此对水下机器人的机动性形成制约;3、当深水作业机械手需要在水中悬浮状态作业时,由于机械手作业姿态变化会导致整个水下机器人重心的变化,在水下机器人与深水作业机械手水下重量差别不是特别大的情况下,很难精确控制整个水下机器人的运动姿态;4、深水作业机械手通常采用油脂作为润滑剂,作业时可能污染附近水域,对科学考察或水下作业环境带来不利影响。针对现有技术的上述不足,本技术提供了一种能在狭小空间内完成作业任务并且不污染作业环境的深水作业零重力直线伸缩式机械手。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能在狭小空间内完成作业任务并且不污染作业环境的深水作业零重力直线伸缩式机械手。为实现上述目的,本技术采用如下技术方案:一种深水作业零重力直线伸缩式机械手,包括固定筒、支撑筒和抓手,其特征是固定筒为内壁设置有内螺纹的圆筒,固定筒的前端设 ...
【技术保护点】
1.一种深水作业零重力直线伸缩式机械手,包括固定筒(1)、支撑筒(2)和抓手(3),其特征在于:固定筒(1)为内壁设置有内螺纹(1.1)的圆筒,固定筒(1)的前端设置有外凸沿(1.2),固定筒(1)的后端与水下机器人内的基座连接,固定筒(1)的前端插入支撑筒(2)内并与支撑筒(2)套接,支撑筒(2)的后端设置有内凸沿(2.1),支撑筒(2)的前端设置有两个以上的抓爪支撑座(4),抓手(3)的抓爪相应铰接在各抓爪支撑座(4)上,抓手(3)的抓爪内侧设置有压力传感器(5),支撑筒(2)除设置有抓爪支撑座(4)以外的部分均布置在水下机器人内,固定筒(1)内设置有耐压筒(6),耐压筒(6)为封闭的圆筒体,耐压筒(6)的前外端面通过弹簧(7)与支撑筒(2)的前内端面连接,耐压筒(6)的后端面内外相应设置有第一磁力传动盘(8.1)和第二磁力传动盘(8.2),第一磁力传动盘(8.1)、第二磁力传动盘(8.2)与耐压筒(6)同轴线,第二磁力传动盘(8.2)上设置有外齿轮(9),外齿轮(9)与第二磁力传动盘(8.2)同轴线,外齿轮(9)与内螺纹(1.1)配合,耐压筒(6)的内腔设置有轴承支撑座(10), ...
【技术特征摘要】
1.一种深水作业零重力直线伸缩式机械手,包括固定筒(1)、支撑筒(2)和抓手(3),其特征在于:固定筒(1)为内壁设置有内螺纹(1.1)的圆筒,固定筒(1)的前端设置有外凸沿(1.2),固定筒(1)的后端与水下机器人内的基座连接,固定筒(1)的前端插入支撑筒(2)内并与支撑筒(2)套接,支撑筒(2)的后端设置有内凸沿(2.1),支撑筒(2)的前端设置有两个以上的抓爪支撑座(4),抓手(3)的抓爪相应铰接在各抓爪支撑座(4)上,抓手(3)的抓爪内侧设置有压力传感器(5),支撑筒(2)除设置有抓爪支撑座(4)以外的部分均布置在水下机器人内,固定筒(1)内设置有耐压筒(6),耐压筒(6)为封闭的圆筒体,耐压筒(6)的前外端面通过弹簧(7)与支撑筒(2)的前内端面连接,耐压筒(6)的后端面内外相应设置有第一磁力传动盘(8.1)和第二磁力传动盘(8.2),第一磁力传动盘(8.1)、第二磁力传动盘(8.2)与耐压筒(6)同轴线,第二磁力传动盘(8.2)上设置有外齿轮(9),外齿轮(9)与第二磁力传动盘(8.2)同轴线,外齿轮(9)与内螺纹(1.1)配合,耐压筒(6)的内腔设置有轴承支撑座(10),电机(12)的转轴通过轴承(11)与轴承支撑座(10)连接,第一磁力传动盘(8.1)与电机(12)的转轴同轴线连接,耐压筒(6)的内腔设置有控制器(13),耐压筒(6)的前端面上固定有推拉杆(14),推拉杆(14)穿过支撑筒(2)的前端板后与抓手(3)的中心轴连接,推拉杆(14)为管状结构,推拉杆(14)的上、下管壁上对称开设有第一通孔(14.1),第一通孔(14.1)为3个以上并且沿推拉杆(14)的轴线方向直线布置,推拉杆(14)的前、后管壁上对称开设有导向通槽(14.2),推拉杆(14)内设置有定位组件(15),定位组件(15)包括支架(15.1)、一对电磁卡板(15.2)、一对限位板(15.3)和一对定位板(15.4),支架(15.1)为H型结构,电磁卡板(15.2)包括底板(15.2.1)和垂直固定在底板(15.2.1)上的卡柱(15.2.2),定位板(15.4)包括平板(15.4.1)和垂直固定在平板(15.4.1)上的卡板(15.4.2),底板(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:廖庆斌,陈文安,
申请(专利权)人:海南科雷特科技有限公司,
类型:新型
国别省市:海南;46
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