用于冻干线的上框机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于冻干线的上框机械手，包括水平驱动机构、升降机构以及用来夹持集瓶框的夹持组件，该升降机构的一端与水平驱动机构的驱动端相连，另一端与夹持组件相连。本实用新型专利技术具有结构简单紧凑、可自动进行上框、且上框精度和效率高、可大大改善设备无菌工作环境、提高药品质量等优点。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术主要涉及医药包装机械的冻干线领域，特指一种适用于冻干线中集瓶框的上框用机械手。
技术介绍
目前，在制药生产工业中，由于专业机械的缺乏，在一些无菌制剂的生产中存在诸多问题。例如，在冻干线上，需要人工取框，然后在冻干线上完成人工上框。此过程不仅上框速度慢、工作效率低下、劳动强度大 ，而且人工操作容易对药瓶造成污染，最终影响到药品的安全性。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于针对现有技术存在的技术问题，提供一种结构简单紧凑、可完成自动进行上框、且上框精度和效率高、保证设备的无菌工作环境、进而提高药品质量的用于冻干线的上框机械手。为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案一种用于冻干线的上框机械手，包括水平驱动机构、升降机构以及用来夹持集瓶框的夹持组件，所述升降机构的一端与所述水平驱动机构的驱动端相连，另一端与所述夹持组件相连。作为本技术的进一步改进所述夹持组件包括一个与所述升降机构相连的支撑板以及两个以上用来夹持集瓶框的夹持块，所述夹持块连接于支撑板上。所述每个夹持块均通过一夹持驱动件与支撑板相连，所述夹持驱动件连接于支撑板上，所述夹持块连接于夹持驱动件的驱动端。所述夹持块上设有一个以上呈凸起状的卡持部。所述水平驱动机构包括伺服电机和由伺服电机驱动的丝杆组件。所述升降机构为伸缩气缸或伸缩油缸。与现有技术相比，本技术的优点在于1、本技术的用于冻干线的上框机械手可以自动高效的对集瓶框进行抓放和传输，解决了人工上框工作效率低、且容易对药瓶造成污染的问题，大大改善了设备无菌工作环境、提高了药品质量。2、本技术中的夹持组件由支撑板、两个夹持驱动件和两个夹持块组成，其结构简单，易于制作，夹持驱动件驱动两个夹持块可对集瓶框的相对两外侧壁进行夹持和松放，实施动作简单，易于实现。3、夹持块的卡持部呈凸起状，且两个以上夹持块上的卡持部均呈相对设置，夹持集瓶框时，卡持部可以托持在集瓶框的下边缘或卡入集瓶框四周沿的内部，使集瓶框在传输过程中的夹持稳定性和可靠性高。4、本技术的移动伺服控制结构采用伺服电缸，伺服电缸的传动精度和传动稳定性高，进而保证了集瓶框的上框精度及上框稳定性。附图说明图1为本技术的立体结构示意图。图例说明1、水平驱动机构；11、伺服电机；12、丝杆组件；2、升降机构；3、夹持组件；31、支撑板；32、夹持驱动件；33、夹持块；331、卡持部；4、连接板。具体实施方式以下将结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明如图1所示，本技术的用于冻干线的上框机械手，该机械手包括水平驱动机构1、升降机构2以及用来夹持集瓶框的夹持组件3，升降机构2的一端与水平驱动机构1 的驱动端相连，另一端与夹持组件3相连。通过水平驱动机构1能够使夹持组件3自动、准确地运动到集瓶框的正上方，然后通过升降机构2就可以带着夹持组件3做升降运动，完成抓框。通过采用这种结构，解决了人工上框工作效率低、且容易对药瓶造成污染的问题，进而大大改善了设备无菌工作环境、提高了药品质量。进一步，本实施例中，水平驱动机构1包括伺服电机11和丝杆组件12，丝杆组件 12由伺服电机11驱动，升降机构2连接于丝杆组件12中的移动端。升降机构2包括伸缩气缸，伸缩气缸的固定端通过连接板4与丝杆组件12中的丝杆螺母相连并被丝杆螺母带动作平移运动，伸缩气缸的伸缩端与夹持组件3相连并带动夹持组件3做上、下运动，进而可实现夹持组件3夹持集瓶框进行上、下和水平位移的运动用于冻干线的上框机械手。在其它实施例中，该伸缩气缸也可用伸缩油缸替代。进一步，本实施例中，夹持组件3包括一个与升降机构2相连的支撑板31以及分设于支撑板31两相对端的两个夹持驱动件32，两个夹持驱动件32的驱动端各连接有一个可与集瓶框周边相抵的夹持块33，夹持驱动件32可以采用伸缩气缸，通过两个伸缩气缸的配合驱动两个夹持块33可对集瓶框相对的两外侧壁进行夹持和松放。该夹持组件3结构简单、易于制作、夹持稳定可靠，在其他实施例中夹持驱动件32也可以采用伸缩油缸。可以理解，也可以包括两个以上的夹持块33，每个夹持块33均一夹持驱动件32相连，多个夹持块33均呈相对状布置。进一步，本实施例中，夹持块33的夹持部位设有一个以上呈凸起状的卡持部331， 两个夹持块33上的卡持部331相对设置，即卡持部331自相应夹持块33的夹持面向集瓶框的方向延伸，夹持集瓶框时，卡持部331可以托持在集瓶框的下边缘或卡入集瓶框四周沿的内部(可预先在集瓶框的周沿上开设可使卡持部331卡入的凹槽)，使集瓶框在传输过程中的夹持稳定性和可靠性更高。工作原理安装时，将伺服电机11装设于冻干线中抓框工位和/或上框工位的上方，且使其驱动端(丝杆螺母)可在抓框工位和/或上框工位之间作往复运动。抓框时，伺服电机11的驱动端带动升降机构2运动到抓框工位的正上方，升降机构2驱动夹持组件3下降，此时夹持驱动件32驱动夹持块33处于松开状态。当夹持组件3下降到夹持块33刚好夹持集瓶框的高度(预设)时，夹持驱动件32驱动夹持块33进行夹持，然后升降机构2收缩并驱动夹持组件3上升进入上框步骤；上框时，伺服电机11的驱动端带动升降机构2运动到抓框工位的正上方，在此运动过程中升降机构2始终处于收缩夹持状态，此时升降机构2 驱动夹持组件3下降。当夹持组件3下降到集瓶框的上框高度(预设)时，夹持驱动件32驱动夹持块33进行松开，完成对集瓶框的上框。上框后，升降机构2收缩，伺服电机11的驱动端带动升降机构2运动到抓框工位的正上方可进行下一次的抓框，如此重复，可对集瓶框进行连续的上框。 以上所述仅是本技术的优选实施方式，本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本技术思路下的技术方案均属于本技术的保护范围。应该提出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本实 用新型原理前提下的改进和润饰， 这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于冻干线的上框机械手，其特征在于：包括水平驱动机构（１）、升降机构（２）以及用来夹持集瓶框的夹持组件（３），所述升降机构（２）的一端与所述水平驱动机构（１）的驱动端相连，另一端与所述夹持组件（３）相连。

【技术特征摘要】
1.一种用于冻干线的上框机械手，其特征在于包括水平驱动机构(1)、升降机构(2) 以及用来夹持集瓶框的夹持组件(3)，所述升降机构(2)的一端与所述水平驱动机构(1)的驱动端相连，另一端与所述夹持组件(3)相连。2.根据权利要求1所述的用于冻干线的上框机械手，其特征在于所述夹持组件(3) 包括一个与所述升降机构(2)相连的支撑板(31)以及两个以上用来夹持集瓶框的夹持块 (33),所述夹持块(33)连接于支撑板(31)上。3.根据权利要求2所述的用于冻干线的上框机械手，其特征在于所述每个夹持块 (33)均通过一夹持驱动件(32)与支撑板(31)相连，所述夹持驱动件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：何宣，李新华，唐岳，阳文录，
申请(专利权)人：楚天科技股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：43