一种工业机器人自动取件系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种工业机器人自动取件系统，包括旋转取件装置、传送带、净化装置以及除尘装置，所述旋转取件装置包括转盘和吸杆，所述吸杆随所述转盘的旋转而将工件吸取并转移位置；传送带用于运送工件，传送带上设有固定工件的固定台，所述转盘将所述吸杆移动至所述固定台上吸取工件；净化装置设有向所述固定台朝向的离子喷射口，所述净化装置通过所述离子喷射口对工件作离子风喷射；除尘装置设有对所述固定台上的工件作尘吸的吸尘风机。本发明专利技术对整体结构作改进，让工件在被拾取前先作预处理，该预处理主要对待处理工件上的杂质作清除，从而让取件装置能准确地吸取工件并作有效分离，有效地降低工件的漏取率，提高加工质量。

An automatic picking system of industrial robot

The invention relates to the technical field of robot, and provides an automatic picking system of industrial robot, which includes a rotary picking device, a conveyor belt, a purification device and a dust removal device. The rotary picking device includes a rotary table and a suction bar, the suction bar absorbs and transfers the workpiece with the rotation of the rotary table; the conveyor belt is used to transport the workpiece, and the conveyor belt is provided with a fixed workpiece The rotary table moves the suction rod to the fixed table to absorb the workpiece; the purification device is provided with an ion jet port towards the fixed table, and the purification device uses the ion jet port to spray the workpiece with ion air; the dust removal device is provided with a dust suction fan for dust absorption of the workpiece on the fixed table. The invention improves the overall structure and makes the workpiece be pretreated before being picked up. The pretreatment mainly deals with the removal of impurities on the processed workpiece, so that the workpiece taking device can accurately absorb and effectively separate the workpiece, effectively reduce the leakage rate of the workpiece and improve the processing quality.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人自动取件系统
本专利技术涉及机器人
，特指一种工业机器人自动取件系统。
技术介绍
随着科技的日益发展，在生产加工作业中，原来采用的人工流水线操作，已逐渐被全机械自动化生产线所替代，进而有效地节省人力成本，特别是规范化的工业生产领域，已采用高科技的工业机器人设备作为生产线上的加工节点，取代人手加工，利用工业机器人具有的稳定性高、承重量大以及操作精准等优点来进行现代化的生产加工，并已逐渐普及到各大型全机械自动化生产线上。工件种类繁多，为了节省存放空间，有些工件存放时处于叠置状态，当在实际加工时再将叠置状态的工件分拣出来，形成单独的个体，再作下一步的加工处理。例如一叠叠置状态的塑胶盘子，在分拣工序中，需要将盘子逐个逐个从叠置状态下分离出来。若通过人手处理，将消耗大量操作时间，而且叠置状态下相邻的盘子相互之间存在粘性，难以进行有效分离，需要细心地逐个逐个掀开，更进一步地消耗操作时间，分拣处理操作十分不便。因此，现有技术中已推出专门为分拣叠置工件的装置，该装置呈转盘结构，转盘上设有相应的取件装置，将通过转盘自转同时将叠置的工件作分离，并放置到生产线上作下一步加工。现有技术的取件装置一般在转盘上设置具有吸放功能的吸杆，并在转盘自转的过程中进行吸放工件，但叠置状态下的工件经过长时间存放，工件表面难以避免地存在一定的污垢、尘粒或微细杂质，导致吸杆不能有效地吸取工件，因而在装置运作的过程中，容易存在漏取工件的情况。因此，现有技术的取件装置还存在不足，是目前生产厂家的研究难题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业机器人自动取件系统，针对取件装置在取件的过程中容易发生漏取的情况，对系统的整体结构作改进，让工件在被拾取前先作预处理，该预处理主要对待处理工件上的杂质作清除，从而让取件装置能准确地吸取工件并作有效分离，有效地降低工件的漏取率，提高加工质量。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种工业机器人自动取件系统，包括：旋转取件装置，包括转盘和吸杆，所述吸杆随所述转盘的旋转而将工件吸取并转移位置；传送带，用于运送工件，所述传送带上设有固定工件的固定台，所述转盘将所述吸杆移动至所述固定台上吸取工件；净化装置，设有向所述固定台朝向的离子喷射口，所述净化装置通过所述离子喷射口对工件作离子风喷射；以及除尘装置，设有对所述固定台上的工件作尘吸的吸尘风机。本专利技术的一种工业机器人自动取件系统，与现有技术相比，在旋转取件装置作取件前作预处理，在运输工件的传送带上设置固定台，并在固定台的位置上设有净化装置和除尘装置，一方面通过净化装置的离子喷射口对工件作离子风喷射，去除工件上的静电和杂物，有利于旋转取件装置的吸杆稳定地吸取工件；另一方面，所述除尘装置设有对工件作尘吸处理的吸尘风机，有效地清除工件上的尘粒，以便吸杆有效地吸取工件，并使得吸杆在吸取叠置状态下的工件时，对相邻的工件作有效分离，有效地降低工件的漏取率，提高加工质量。进一步对本系统的结构作改进，所述工业机器人自动取件系统还包括支架，所述支架上设有容置所述旋转取件装置的容置框，所述容置框的两侧设有所述传送带，所述容置框的顶部设有所述净化装置，所述容置框的底部设有所述除尘装置，所述固定台设于所述净化装置与除尘装置之间；所述容置框的底部还设有连通所述吸尘风机的喇叭口，所述喇叭口位于所述固定台的下方并向所述容置框的顶部方向逐渐扩大。以此，使得所述净化装置与除尘装置以所述固定台为中心对位设置，一方面让所述固定台上的工件在受上方的离子喷射口作离子风喷射的同时，被下方的吸尘风机作吸尘处理，进而达到净化及清洁的双重洁净效果；另一方面，由于净化装置与除尘装置的对位设置，并配合容置框底部的喇叭口位置，使得从离子喷射口喷射的离子风经过工件后，即随吸尘风机的抽风气流一起，从所述喇叭口汇总到除尘装置内，从而形成单向输出通道，有效地将工件上的尘粒及杂物统一汇总到除尘装置中，避免影响旋转取件装置周边的卫生，有效地确保旋转取件装置吸取操作的稳定性，进而净化加工环境，有利于提高加工质量。进一步的，所述固定台上设有夹块和推架，所述夹块设置在所述传送带的两侧并具有向中部挤压的夹持力，所述夹块内侧设有限位凸起，所述限位凸起用于阻挡工件两侧的边缘部位；所述推架设置在所述传送带上并抵靠工件的背部；所述支架还设有向所述固定台延伸的限位杆，所述限位杆用于阻挡工件顶部的边缘部位。所述夹块从传送带两侧向中部挤压，从工件的两侧对工件作夹持，并且所述推架从工件的背部作抵靠，从而对工件的位置作限定。另外，所述夹块内侧的限位凸起与支架上的限位杆作配合，从工件的两侧及上方的三个方向对工件的边缘部位作阻挡，一方面让工件向所述旋转取件装置的方向保留大部分的吸取部位，以便吸杆对工件作吸取；另一方面在吸杆吸取并分拣工件的同时，所述限位凸起与限位杆的配合以固定未被吸取的工件。进一步对所述旋转取件装置的结构改进，所述旋转取件装置还设有用于控制所述转盘旋转并连动所述吸杆作自转运动的驱动机构，所述驱动机构包括驱动器，所述驱动器连接有驱动齿轮，所述转盘的外周壁设有与所述驱动齿轮啮合的外齿；所述旋转取件装置还设有安装架，所述安装架上开设有容置所述转盘的开孔，所述开孔内壁设有内齿，所述内齿与所述吸杆连接。为了驱动转盘的旋转，现有技术的转盘一般采用转向齿轮组来实现，即通过主、从配合的锥形齿轮组的相互啮合，实现从驱动器输出的驱动力作转移。但转向齿轮组由于形状独特需要特别开模或采购，而且需要特别设置转向齿轮组的配合位置，使其居中于整个转盘，因而局限了转盘的结构。本专利技术中的旋转取件装置，一方面，通过在转盘外周壁上的外齿与驱动器的驱动齿轮作啮合，以驱动整个转盘旋转，因而驱动器可以设置在转盘外周的任意位置，使得驱动器的设置位置不受限制，并有利于驱动器的电源线路连接；另一方面，对于转盘上驱使吸杆活动的齿轮组，通过设置具有开孔的安装架对转盘作固定，同时安装架的开孔内壁设置有内齿与吸杆的齿轮组连接，使得转盘旋转时带动吸杆的齿轮组旋转，以驱使所述吸杆作连动，从而有效地提高旋转取件装置的整体性能，不需要特意设置转向齿轮组，简化齿轮之间的连接结构，确保转盘旋转的顺畅性。进一步对所述旋转取件装置的结构改进，所述旋转取件装置还设有用于控制所述吸杆在取件过程中作自转运动以将叠置的工件作分离的分拣机构，所述分拣机构包括伸缩板以及与所述伸缩板作顶触配合的偏心轮，所述伸缩板上设有中心轴，所述中心轴连接有自转齿轮，所述自转齿轮与所述安装架开孔的内齿啮合；所述偏心轮上设有转轴，所述转轴连接有与所述自转齿轮啮合的从动齿轮；所述伸缩板上设有所述吸杆，所述偏心轮随所述从动齿轮的旋转而摆动，并推使所述伸缩板作伸缩运动以控制所述吸杆位移。进一步的，所述伸缩板设有叠置的活动部和固定部，所述吸杆设于所述活动部，所述活动部和固定部上均设有相互对位的导向孔，且各个所述导向孔与所述中心轴穿接；所述活动部上还设有套孔，所述固定部设有插接于所述套孔的导向杆，所述导向杆上套接有弹性件，所述弹性件具有使所述活动部位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人自动取件系统，其特征在于，包括：/n旋转取件装置，包括转盘和吸杆，所述吸杆随所述转盘的旋转而将工件吸取并转移位置；/n传送带，用于运送工件，所述传送带上设有固定工件的固定台，所述转盘将所述吸杆移动至所述固定台上吸取工件；/n净化装置，设有向所述固定台朝向的离子喷射口，所述净化装置通过所述离子喷射口对工件作离子风喷射；以及/n除尘装置，设有对所述固定台上的工件作尘吸的吸尘风机。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人自动取件系统，其特征在于，包括：
旋转取件装置，包括转盘和吸杆，所述吸杆随所述转盘的旋转而将工件吸取并转移位置；
传送带，用于运送工件，所述传送带上设有固定工件的固定台，所述转盘将所述吸杆移动至所述固定台上吸取工件；
净化装置，设有向所述固定台朝向的离子喷射口，所述净化装置通过所述离子喷射口对工件作离子风喷射；以及
除尘装置，设有对所述固定台上的工件作尘吸的吸尘风机。


2.根据权利要求1所述的工业机器人自动取件系统，其特征在于，还包括支架，所述支架上设有容置所述旋转取件装置的容置框，所述容置框的两侧设有所述传送带，所述容置框的顶部设有所述净化装置，所述容置框的底部设有所述除尘装置，所述固定台设于所述净化装置与除尘装置之间；所述容置框的底部还设有连通所述吸尘风机的喇叭口，所述喇叭口位于所述固定台的下方并向所述容置框的顶部方向逐渐扩大。


3.根据权利要求2所述的工业机器人自动取件系统，其特征在于，所述固定台上设有夹块和推架，所述夹块设置在所述传送带的两侧并具有向中部挤压的夹持力，所述夹块内侧设有限位凸起，所述限位凸起用于阻挡工件两侧的边缘部位；所述推架设置在所述传送带上并抵靠工件的背部；所述支架还设有向所述固定台延伸的限位杆，所述限位杆用于阻挡工件顶部的边缘部位。


4.根据权利要求1所述的工业机器人自动取件系统，其特征在于，所述旋转取件装置还设有用于控制所述转盘旋转并连动所述吸杆作自转运动的驱动机构，所述驱动机构包括驱动器，所述驱动器连接有驱动齿轮，所述转盘的外周壁设有与所述驱动齿轮啮合的外齿；所述旋转取件装置还设有安装架，所述安装架上开设有容置所述转盘的开孔，所述开孔内壁设有内齿，所述内齿与所述吸杆连接。


5.根据权利要求4所述的工业机器人自动取件系统，其特征在于，所述旋转取件装置还设有用于控制所述吸杆在取件过程中作自转运动以将叠置的工件作分离的分拣机构，所述分拣机构包括伸缩板以及与所述伸缩板作顶触配合的偏心轮，所述伸缩板上设有中心轴，所述中心轴连接有自转齿轮，所述自转齿轮与所述安装架开孔的内齿啮合；所述偏心轮上设有转轴，所述转轴连接有与所述自转齿轮啮合的从动齿轮；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟祥源，吴文淮，刘思文，苏鑫，辛立新，
申请(专利权)人：佛山隆深机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44