车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够更顺利地使本车辆通过交叉路口的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置(100)具备：识别部(130)，识别本车辆的周边状况；驾驶控制部(140，160)，基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。

Vehicle Control Device, Vehicle Control Method and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开了如下的车辆的驾驶支援装置的专利技术：该车辆的驾驶支援装置预先设定维持本车的当前的车速的当前车速维持模式、将本车的车速加速到所述目标速度为止的加速模式、以及将本车的车速减速到所述目标速度为止的减速模式，将交叉路口视作加速抑制区间，根据从本车位置到加速抑制区间的始末地点为止的距离来选择上述任一模式，并以成为该选择出的模式下的车速的方式控制车辆的行驶(参照日本特开2010-072772号公报)。当前，对于自动驾驶车辆而言，有时在交叉路口左右转的控制并不容易。尤其是，在为非十字形状、T字形状的不规则形状的交叉路口、较多存在行人、自行车等的交叉路口的情况下，有时难以通过感应来生成用于通过交叉路口的目标轨道。在以往的技术中，未充分地进行用于顺利通过交叉路口的研究。
技术实现思路
本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更顺利地使本车辆通过交叉路口的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。(2)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，与所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时相比，所述驾驶控制部在更早的时机使所述本车辆开始向所述前行车辆的追随。(3)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，与所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时相比，所述驾驶控制部缩短所述前行车辆与所述本车辆的车间距离地使所述本车辆进行向所述前行车辆的追随。(4)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，至少到所述中央隔离带的端部之前所述驾驶控制部使所述本车辆持续追随所述前行车辆。(5)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时，所述驾驶控制部使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口，在所述前行车辆的转弯开始地点与所述本车辆用于在所述交叉路口向预定的方向通过的预想路径中的转弯开始地点不一致的情况下，不使所述本车辆追随所述前行车辆。(6)：在上述(5)的方案中，在所述前行车辆的转弯角度与所述预想路径中的转弯角度不一致的情况下，所述驾驶控制部也不使所述本车辆追随所述前行车辆。(7)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备推定所述前行车辆的与行进方向相关的意图的推定部，在所述前行车辆处于用于向与所述预定的方向相同的方向行进的专用行车道上的情况下，所述推定部推定为所述前行车辆存在向所述预定的方向的行进意图。(8)：在上述(1)的方案中，在设置于所述交叉路口内且用于向与所述预定的方向相同的方向行进的专用行车道上存在所述前行车辆的情况下，所述驾驶控制部确定为使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。(9)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带的状态下、使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口时，在所述前行车辆的转弯角度超过了规定角度的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆追随所述前行车辆。(10)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带的状态下、使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口时，在所述前行车辆的转弯角度偏离了规定角度范围的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆追随所述前行车辆。(11)：在上述(1)的方案中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在进入路径上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口，所述进入路径是向所述本车辆行驶的道路的道路外区域前往的跨过相向车道的路径。(12)：在上述(1)的方案中，在不追随所述前行车辆的情况下，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别的识别结果来进行用于通过所述交叉路口的行驶控制。(13)：本专利技术的另一方案的车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于所述识别的结果来控制所述本车辆的加减速及转向；在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。(14)：本专利技术的另一方案的存储介质是存储有程序，该程序用于使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于所述识别的结果来控制所述本车辆的加减速及转向；在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。根据(1)～(14)的方案，能够更顺利地使本车辆通过交叉路口。根据(2)～(4)的方案，能够在能够确信地追随前行车辆的情况下，进行与该状况相适合的车辆控制。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。图3是用于对追随行驶控制部14本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果，来控制所述本车辆的加减速及转向，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。

【技术特征摘要】
2018.01.31 JP 2018-0156891.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果，来控制所述本车辆的加减速及转向，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，与所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时相比，所述驾驶控制部在更早的时机使所述本车辆开始向所述前行车辆的追随。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，与所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时相比，所述驾驶控制部缩短所述前行车辆与所述本车辆的车间距离地使所述本车辆进行向所述前行车辆的追随。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，至少到所述中央隔离带的端部之前所述驾驶控制部使所述本车辆持续追随所述前行车辆。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时，所述驾驶控制部使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口，在所述前行车辆的转弯开始地点与所述本车辆用于在所述交叉路口向预定的方向通过的预想路径中的转弯开始地点不一致的情况下，不使所述本车辆追随所述前行车辆。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，在所述前行车辆的转弯角度与所述预想路径中的转弯角度不一致的情况下，所述驾驶控制部也不使所述本车辆追随所述前行车辆。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备推定所述前行车辆的与行进方向相关的意图的推定部，在所述前行车辆处于用于向与所述预定的方向相同的方向行进的专用行车道上的情况下，所述推定部推定为所述前行车辆存...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅田弹，户田明祐，上田雄悟，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP