车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置(50)，其具有：越过检测部(32a、32b、51)，其检测前轮(3f)和后轮(3r)的任一方第1轮(3r)越过了台阶(112)、目标车速运算部(52)，当检测到第1轮(3r)越过了台阶(112)时，计算前轮(3f)和后轮(3r)的任一另一方的第2轮(3f)越过台阶(112)所需的目标车速；以及行驶控制部(46)，其控制第1轮(3r)越过了台阶(112)后的车辆(100)的行驶动作，以使第2轮(3f)即将越过台阶前的车速成为由目标车速运算部(52)计算出的目标车速。

Vehicle Control Device

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种控制具有自动驾驶功能的车辆的车辆控制装置。
技术介绍
以往已知控制车辆越过路面的台阶时的车辆的行驶动作的装置。作为这种装置，例如在专利文献1记载的装置中，FF方式的混合动力车辆在后退行驶时，在后轮已越过台阶后，前轮即将与台阶接触之前，由电动发电机运行发动机从而提高行驶驱动力，由此，使前轮容易地越过台阶。但是，专利文献1记载的装置，只能应用在能够利用行驶时的电动发电机运行发动机的车辆，不能广泛应用在各种车辆。现有技术文献专利文献1：特开2013-103593号公报(JP2013-103593A)。
技术实现思路
本专利技术的一技术方案为车辆控制装置，其为以在前轮和后轮的任一方的第1轮已越过路面的台阶后，前轮和后轮的任一另一方的第2轮越过台阶的方式控制车辆的车辆控制装置，具有：越过检测部，其检测第1轮已越过台阶；目标车速运算部，其由越过检测部检测到第1轮已越过台阶时，计算用于第2轮越过台阶的目标车速；以及行驶控制部，其控制第1轮已越过台阶后的车辆的行驶动作，以使第2轮即将越过台阶前的车速成为由目标车速运算部计算出的目标车速。附图说明本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。图1是表示应用本专利技术一实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的行驶驱动系统的概略结构的图。图2是示意性地表示具有本专利技术一实施方式的行驶控制装置的车辆控制系统的整体结构的框图。图3是表示应用本专利技术一实施方式的车辆控制装置的车辆的行驶动作的一个例子的俯视图。图4是表示图3的动作的一个例子的车辆的侧视图。图5是表示本专利技术一实施方式的车辆控制装置的主要部分结构的框图。图6是表示紧接着图4的动作的一个例子的车辆的侧视图。图7是表示在图5的控制器实施处理的一个例子的流程图。具体实施方式以下，参照图1～图7对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术一实施方式的车辆控制装置应用在具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。首先，对自动驾驶车辆的结构进行说明。图1是表示应用本实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆100(有时也只称之为车辆)的行驶驱动系统的概略结构的图。车辆100不仅能够在不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，还能够在驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。如图1所示，车辆100具有配置在车身前部的发动机舱的发动机1和变速器2，且车辆100为将前轮作为驱动轮、将后轮作为从动轮的FF方式的车辆。因此，施加在前轮的前轮车重比施加在后轮的后轮车重重。发动机1是将通过节气门阀11供给的吸入空气和从喷射器12喷射的燃料以适当的比例混合，利用火花塞等点火并燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，还能够使用柴油发动机等各种发动机代替汽油发动机。吸入空气量由节气门阀11进行调节，节气门阀11的开度通过利用电信号工作的节气门用执行器13的驱动进行变更。节气门阀11的开度以及从喷射器12喷射的燃料的喷射量(喷射时刻、喷射时间)利用控制器40(图2)进行控制。变速器2设置于发动机1和驱动轮3之间的动力传递路径，使来自发动机1的旋转改变速度，且将来自发动机1的转矩进行转换并输出。在变速器2变速后的旋转被传递至驱动轮3，由此，车辆100行驶。另外，还能够代替发动机1或在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用电机，作为电动汽车、混合动力汽车构成车辆100。变速器2例如为根据多个档位使变速比能够阶段性地变更的有级变速器。另外，还能够将能够无级变更变速比的无级变速器作为变速器2使用。省略图示，但还可以利用变矩器将从发动机1输出的动力输入到变速器2。变速器2例如具有牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合元件21，通过液压控制装置22控制油向接合元件21的流动，能够变更变速器2的档位。图2是示意性地表示控制图1的自动驾驶车辆100的车辆控制系统101的基本的整体结构的框图。如图2所示，车辆控制系统101主要具有控制器40、分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入/输出装置33、GPS装置34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、以及行驶用的执行器AC。外部传感器组31是检测作为车辆100的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如，外部传感器组31包括：激光雷达、雷达以及摄像机等，其中，激光雷达测定与车辆100全方位的照射光相对应的散射光，从而测定从车辆100到周边障碍物的距离，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测车辆100周边的其他车辆、障碍物等，摄像机装载于车辆100，具有CCD、CMOS等摄像元件，并拍摄车辆100周边(前方、后方以及侧方)。内部传感器组32是检测车辆100的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如，内部传感器组32包括：检测车辆100的车速的车速传感器、分别检测车辆100的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测发动机1的转速的发动机转速传感器、检测车辆100的重心绕铅直轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器、检测节气门阀11的开度(节气门开度)的节气门开度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如加速踏板的操作、制动踏板的操作、转向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组32。输入/输出装置33是既能由驾驶员输入指令，又能向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入/输出装置33具有：通过操作构件的操作供驾驶员输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音来输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示部、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关中包括指令自动驾驶模式和手动驾驶模式的任一种的手动/自动切换开关。手动/自动切换开关例如作为驾驶员能够手动操作的开关构成，根据开关操作输出向使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式或使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式切换的指令。还可以为，不论手动/自动切换开关的操作如何，只要在规定行驶条件成立时，就可以指令从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换或从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。即，通过手动/自动切换开关自动地进行切换，模式切换可以不是手动而是自动进行。GPS装置34具有接收来自多个GPS卫星的定位信号的GPS接收机，基于GPS接收机接收到的信号测定车辆100的绝对位置(纬度、经度等)。地图数据库35是存储导航装置36中使用的一般的地图信息的装置，例如包括硬盘。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、十字路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库35中的地图信息与存储于控制器40的存储部42中的高精度地图信息不同。导航装置36是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线，并进行按照目标路线的引导的装置。目的地的输入和按照目标路线的引导均通过输入/输出装置33进行。根据由GPS装置34测定到的自车辆的当前位置和存储于地图数据库35的地图信息来计算目标路线。通信单元37利用包含互联网线路等无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器获取地图信息和交通信息等。获取的地图信息被输出到地图数据库35、存储部42，将地图信息更新。获取的交通信息包括交通阻塞信息、信号灯从红变绿的剩余时间等信号灯信息。执行器AC是用于控制车辆100的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其为以在前轮(3f)和后轮(3r)的任一方的第1轮(3r)越过了路面的台阶(112)后，所述前轮(3f)和所述后轮(3r)的任一另一方的第2轮(3f)越过所述台阶(112)的方式控制车辆(100)的车辆控制装置，其特征在于，具有：越过检测部(32a、32b、51)，其检测所述第1轮(3r)越过了所述台阶(112)；目标车速运算部(52)，其在由所述越过检测部(32a、32b、51)检测到所述第1轮(3r)越过了所述台阶(112)时，计算所述第2轮(3f)越过所述台阶(112)所需的目标车速；以及行驶控制部(46)，其控制所述第1轮(3r)越过了所述台阶(112)后的所述车辆(100)的行驶动作，以使所述第2轮(3f)即将越过所述台阶(112)前的车速成为由所述目标车速运算部(52)计算出的目标车速。

【技术特征摘要】
2018.01.24 JP JP2018-0097571.一种车辆控制装置，其为以在前轮(3f)和后轮(3r)的任一方的第1轮(3r)越过了路面的台阶(112)后，所述前轮(3f)和所述后轮(3r)的任一另一方的第2轮(3f)越过所述台阶(112)的方式控制车辆(100)的车辆控制装置，其特征在于，具有：越过检测部(32a、32b、51)，其检测所述第1轮(3r)越过了所述台阶(112)；目标车速运算部(52)，其在由所述越过检测部(32a、32b、51)检测到所述第1轮(3r)越过了所述台阶(112)时，计算所述第2轮(3f)越过所述台阶(112)所需的目标车速；以及行驶控制部(46)，其控制所述第1轮(3r)越过了所述台阶(112)后的所述车辆(100)的行驶动作，以使所述第2轮(3f)即将越过所述台阶(112)前的车速成为由所述目标车速运算部(52)计算出的目标车速。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述目标车速运算部(52)根据由所述越过检测部(32a、32b、51)检测到所述第1轮(3r)越过了所述台阶(112)时的车辆(100)的行为的变化，计算所述第2轮(3f)越过所述台阶(112)所需的目标车速。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：车速检测部(32a)，其检测车速；所述目标车速运算部(52)根据由所述车速检测部(32a)检测到的所述第1轮(3r)即将越过所述台阶(112)前的...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川尚，贞清雅行，野口智之，足立崇，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP