【技术实现步骤摘要】
一种准确控制抓力的机械手
本技术涉自动售货机取货领域，特别是涉及一种准确控制抓力的机械手。
技术介绍
目前的自动售货机出货方式广泛采用弹簧货道出货方式，售货机在出货时，利用弹簧的旋转，商品沿着轨道滑出，商品掉到取货仓。此种出货方式由于商品在离开轨道后在重力的作用下落到取货仓，限制了一些易碎、易坏商品的销售，如玻璃瓶饮料制品，敞口类饮料容器等。目前也有一些自动售货机采用机械手取货的方式，但是目前有的机械手在没有抓到商品就开始下一个动作的情况，也有的机械手抓力不足，物品没有抓稳掉落，也有的力量过大将商品抓变形的情况。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术的目的在于提供一种准确控制抓力的机械手，本技术通过在机械手爪总成上设置压力传感器，机械手在抓取商品时，压力传感器可以感受到抓取商品的抓力，进而判断是否抓住了商品，同时可以给被抓物品施加合适的抓力。本技术所采用的技术方案是一种准确控制抓力的机械手，包括依次传动相连的驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成，所述机械手爪总成上设有压力传感器。作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手爪总成包括相对的第一机械臂和第二机械臂，第一机械...
【技术保护点】
1.一种准确控制抓力的机械手，其特征在于：包括依次传动相连的驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成，所述机械手爪总成上设有压力传感器(4)；所述机械手爪总成包括相对的第一机械臂(3)和第二机械臂(2)，第一机械臂(3)、第二机械臂(2)分别通过传动机构与驱动机构传动相连以用于实现机械手爪总成的张合；所述传动机构包括主齿轮轴(8)和副齿轮轴(9)，所述主齿轮轴(8)的齿部和副齿轮轴(9)的齿部啮合，所述第一机械臂(3)与主齿轮轴(8)的轴部固定相连，所述第二机械臂(2)与副齿轮轴(9)的轴部固定相连，所述压力传感器(4)设在第二机械臂(2)上。
【技术特征摘要】
1.一种准确控制抓力的机械手，其特征在于：包括依次传动相连的驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成，所述机械手爪总成上设有压力传感器(4)；所述机械手爪总成包括相对的第一机械臂(3)和第二机械臂(2)，第一机械臂(3)、第二机械臂(2)分别通过传动机构与驱动机构传动相连以用于实现机械手爪总成的张合；所述传动机构包括主齿轮轴(8)和副齿轮轴(9)，所述主齿轮轴(8)的齿部和副齿轮轴(9)的齿部啮合，所述第一机械臂(3)与主齿轮轴(8)的轴部固定相连，所述第二机械臂(2)与副齿轮轴(9)的轴部固定相连，所述压力传感器(4)设在第二机械臂(2)上。2.根据权利要求1所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：所述第二机械臂(2)包括前臂(21)和后臂(22)，所述后臂(22)首端与副齿轮轴(9)的轴部固定连接，所述后臂(22)的尾端、前臂(21)的首端分别设有固定槽，所述固定槽上方设有开口，下方设有支撑台，所述压力传感器(4)两端分别嵌入连接在两个固定槽内。3.根据权利要求1或2所述的准确控制抓力的机械手，其特征在于：所述第一机械臂(3)和所述第二机械臂(2)均为圆弧状结构，所述第一机械臂(3)和所述第二机械臂(2)闭合时围成一个夹持腔，所述第一机械臂(3)下方固定连接第一微动开关(10)，所述第一微动开关(10)与驱动机构电性连接，所述第一微动开关(10)包括弓形的开关驱动杆(101)，所述开关驱动杆(101)的弓背面...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙鸽，
申请(专利权)人：湖南中谷科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43
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