一种真空杠杆式夹爪机构制造技术

一种真空杠杆式夹爪机构，包括：固定板，夹爪开合气缸，轴承固定座，夹爪张开轴承，夹爪安装在夹爪固定座上且位于夹爪旋转套内侧的夹爪容置凹槽中，多个夹爪围绕夹爪固定座下端的真空吸杆设置，除此之外还增设有旋转组件、原点感应组件；上述夹爪机构具有以下优势：夹爪部位体积小，夹取产品时所需的空间相对较小；一个气缸控制多个夹爪的同步开合动作，减小夹爪机构体积的同时提高夹取动作的一致性，保证夹取精度；多个夹爪与真空吸附的配合在夹取产品的同时还可纠正产品位置，旋转组件带动夹爪旋转进行夹取角度的补偿，提高夹取精度。

A Vacuum Lever Claw Mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种真空杠杆式夹爪机构
本技术涉及产品取放
，具体为一种真空杠杆式夹爪机构。
技术介绍
现代工业发展迅速，各行各业都在提升自身的自动化程度，产品的取放是自动化生产、组装中无法避免的一部分，而产品取放机构的原理就是真空吸取式、内部膨胀式和夹爪式，夹爪又分为外部夹持式和内部外撑式。现有的夹取方式是用一个夹爪气缸直接带动两个夹爪来夹取产品，夹爪和产品产生硬性接触，存在夹伤产品的风险。另一种方式是用两个气缸分别控制两个夹爪，此方式夹爪上可安装浮动机构来避免夹伤产品，但夹爪机构体积较大，对于一些小型产品无夹取空间。真空吸取的方式又无法保证其取放精度。所以亟待一种小夹持空间或取放精度高或不会夹伤产品的夹爪机构应用于自动化快速生产、组装工序。
技术实现思路
本技术涉及的一种真空杠杆式夹爪机构通过个结构的巧妙设计可解决上述一个或多个技术问题。一种真空杠杆式夹爪机构，包括：固定板1，固定板1由分别固定在竖直固定板12上、下端的上固定板11、下固定板13组成；夹爪开合气缸2固定在气缸固定板3的上端面且夹爪开合气缸2的活塞轴无摩擦式穿过气缸固定板3上的活塞轴过孔与轴承固定座4固定连接，气缸固定板3直接或通过连接件间接固定在上固定板11的下端面，轴承固定座4上加工有供夹爪张开轴承5横向穿插的夹爪张开轴承过孔41，夹爪张开轴承5延伸在轴承固定座4的长度两端加工有圆周方向的凹槽，凹槽内卡接有C形卡接环将夹爪张开轴承5固定在轴承固定座4中，夹爪张开轴承5的后方设置有夹爪6；夹爪6安装固定在夹爪固定座7的竖向夹爪安装槽71中，夹爪安装槽71中加工有与之垂直的夹爪夹紧弹簧容置孔72，夹爪夹紧弹簧容置孔72中安装有弹簧且弹簧的另一端抵触在夹爪6的侧面上，夹爪6包括位于上端部的倾斜面61、位于中间段的转轴过孔62、位于下端部的倾斜夹爪63，倾斜面61位于夹爪张开轴承5的后方且夹爪张开轴承5跟随夹爪开合气缸2上下运动过程中会挤压倾斜面61，夹爪固定座7的上端通过中间连接件与上固定板11连接；夹爪6的外侧套接有夹爪旋转套8，夹爪旋转套8的中心位置是镂空孔且镂空孔的内侧边缘加工有放置夹爪6的夹爪容置凹槽81，夹爪旋转套8的下端设有放置转轴过孔62位置的U形槽82且U型槽82的两侧边加工有销钉轴过孔，销钉轴穿过销钉轴过孔、转轴过孔62中将夹爪6与夹爪旋转套8可绕销钉轴转动式连接；夹爪固定座7的下端设置有与本体一体结构的真空吸杆73，夹爪固定座7的本体上加工有横向真空吸气孔74，真空吸杆73内加工有竖直方向的真空吸气通道731且真空吸气通道731的上端与真空吸气孔74连通、下端与真空吸杆73的底端面连通，真空吸气孔74中固定有与真空发生器连接的气门嘴75；夹爪旋转套8镶嵌式穿插在夹爪固定座7的中心楼空孔中且夹爪固定座7的本体下端面与夹爪旋转套8的下端面平齐，夹爪旋转套8的下端面加工有多个螺纹盲孔且螺纹盲孔中通过螺丝固定有挡圈83，挡圈83部分延伸到夹爪固定座7下端面以便压住夹爪固定座7的本体，真空吸杆73向下延伸到夹爪旋转套8中楼空孔的外侧。上述真空杠杆式夹爪机构的作用机制如下：当需要夹紧产品时，夹爪开合气缸2先缩回，夹爪张开轴承5会竖直向上移动并挤压夹爪6的上部倾斜面61，使夹爪6上部向内侧靠紧，夹爪6的中转轴过孔62部分绕销钉轴旋转，夹爪6下部的倾斜夹爪63就会张开，然后夹爪6移动至待夹取产品的位置，真空发生器通过气门嘴75将真空环境通往真空吸杆73，真空吸杆73的下端面将产品吸住；此后夹爪开合气缸2伸出带动夹爪张开轴承5向下移动，夹爪张开轴承5会脱离夹爪6上部的倾斜面61，在弹簧弹力的作用下，夹爪6上部会向外张开，夹爪6绕销钉轴旋转，夹爪6下部的倾斜夹爪63就会向内夹紧，夹紧产品的同时还可将产品进行位置矫正。当需要放下产品时，夹爪6先移动至产品放置位置并下降到设定高度，同理夹爪开合气缸2缩回带动夹爪6下部的倾斜夹爪63张开，此时真空吸杆73破真空将产品完全放开并放在指定位置，其中，这所有的动作均在PLC控制器的指导下完成，整个真空杠杆式夹爪机构安装在现有技术中的可移动组件上。上述真空杠杆式夹爪机构的夹取精度高、夹取机构占用空间小，即使小型产品也可使用。优选的，所述真空杠杆式夹爪机构，夹爪张开轴承5包括滚动轴承51及与滚动轴承内圆圈固定连接的轴杆52，轴杆52穿插在夹爪张开轴承过孔41中将夹爪张开轴承5与轴承固定座4固定。在夹爪开合气缸2的升降过程中，夹爪张开轴承5在被动升降运动过程中滚动轴承51会边绕轴滚动边挤压夹爪6的倾斜面61，该滚动挤压方式可避免刮伤倾斜面61表面，同时也可使夹爪6的张合更加顺畅。优选的，所述真空杠杆式夹爪机构，还包括旋转组件，旋转组件包括伺服电机101、同步轮102、滚动轴承103，伺服电机101通过四角位置的连接柱1011倒立式安装在下固定板13的上板面，下固定板13的上下板面加工有同心轴且互相连通的滚动轴承容纳孔131、供夹爪旋转套8上端套筒段穿插的套筒过孔132，夹爪旋转套8的上端套筒段从下固定板13下端穿过套筒过孔132，夹爪旋转套8上端套筒段分别穿插固定在同步轮102的圆心孔、滚动轴承103的内圆圈中，所述滚动轴承103固定于下固定板13的滚动轴承容纳孔131中，夹爪旋转套8的套筒段上端圆周方向加工有卡环凹槽且卡环凹槽中卡接固定有C型卡环阻挡同步轮102上移，除此之外，同步轮102下端的套筒段的圆周外侧套接固定有档环用于阻挡同步轮102下移，档环的下端面抵靠在下方滚动轴承103内圆圈的上端面；伺服电机101动力输出上套接固定有主动轮，主动轮与同步轮102之间通过链条或皮带传动。PLC控制器控制伺服电机101转动进而带动同步轮102、夹爪旋转套8、夹爪6、夹爪固定座7同步转动，用来纠正夹取角度；其次，可利用智能相机对夹取的产品进行拍照并由智能相机内部安装的分析软件分析后将分析结果传送到PLC控制器，由PLC控制器控制伺服电机101旋转和同步带102传动，带动夹爪6旋转来补偿角度，智能相机在本
属于公知技术，在此不再鳌述。优选的，所述真空杠杆式夹爪机构，还包括原点感应组件，其中原点感应组件包括感应轴91、滚动轴承92、感应块93、感应器94，上固定板11的厚度方向上、下板面均加工有同心轴位置的两个滚动轴承容纳孔111、与两个滚动轴承容纳孔111连通的感应轴过孔112，感应轴91通过感应轴过孔112穿过上固定板11，两个滚动轴承92分别置于两个滚动轴承容纳孔111中且感应轴91与两个滚动轴承92的内圆圈固定连接；螺栓穿过感应块93圆心位置的螺纹通孔、感应轴91圆心位置的螺纹盲孔将两者固定连接且螺栓的下端螺纹段固定有挡圈，所述挡圈的上、下端面分别抵靠在感应块93的下端面、滚动轴承92上端面的内圆圈以避免滚动轴承92脱离滚动轴承容纳孔111，其中，感应轴91的上端面不高于上方滚动轴承92的上端面；感应轴91的下端通过螺栓螺帽组件与夹爪固定座7的上端固定连接；感应器94螺丝固定在上固定板11的上端面，感应块93沿直径方向延伸出的感应片931位于感应器94的上下感应板之间。感应器94可将感应片931偏离原点位置的角度信息传递到PLC控制器，由PLC控制器控制伺服电机转动进而带动夹爪6转回到原点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种真空杠杆式夹爪机构，包括：固定板，固定板由固定在竖直固定板上、下端的上固定板、下固定板组成，其特征是：夹爪开合气缸固定在气缸固定板的上端面且夹爪开合气缸的活塞轴无摩擦式穿过气缸固定板上的活塞轴过孔与轴承固定座固定连接，气缸固定板直接或通过连接件间接固定在上固定板的下端面，轴承固定座上加工有供夹爪张开轴承横向穿插的夹爪张开轴承过孔，夹爪张开轴承延伸在轴承固定座的长度两端加工有圆周方向的凹槽，凹槽内卡接有C形卡接环将夹爪张开轴承固定在轴承固定座中，夹爪张开轴承的后方设置有夹爪；夹爪安装固定在夹爪固定座的竖向夹爪安装槽中，夹爪安装槽中加工有与之垂直的夹爪夹紧弹簧容置孔，夹爪夹紧弹簧容置孔中安装有弹簧且弹簧的另一端抵触在夹爪的侧面上，夹爪包括位于上端部的倾斜面、位于中间段的转轴过孔、位于下端部的倾斜夹爪，倾斜面位于夹爪张开轴承的后方且夹爪张开轴承随夹爪开合气缸上下运动过程中会挤压倾斜面，夹爪固定座的上端通过中间连接件与上固定板连接；夹爪的外侧套接有夹爪旋转套，夹爪旋转套的中心位置是镂空孔且镂空孔的内侧边缘加工有放置夹爪的夹爪容置凹槽，夹爪旋转套的下端设有放置转轴过孔位置的U形槽且U型槽的两侧边加工有销钉轴过孔，销钉轴穿过销钉轴过孔、转轴过孔中将夹爪与夹爪旋转套可绕销钉轴转动式连接；夹爪固定座的下端设置有与本体一体结构的真空吸杆，夹爪固定座的本体上加工有横向真空吸气孔，真空吸杆内加工有竖直方向的真空吸气通道且真空吸气通道的上端与真空吸气孔连通、下端与真空吸杆的底端面连通，真空吸气孔中固定有与真空发生器连接的气门嘴；夹爪旋转套镶嵌式穿插在夹爪固定座的中心楼空孔中且夹爪固定座的本体下端面与夹爪旋转套的下端面平齐，夹爪旋转套的下端面加工有多个螺纹盲孔且螺纹盲孔中通过螺丝固定有挡圈，挡圈部分延伸到夹爪固定座下端面以便压住夹爪固定座的本体，真空吸杆向下延伸到夹爪旋转套中楼空孔的外侧。...

【技术特征摘要】
1.一种真空杠杆式夹爪机构，包括：固定板，固定板由固定在竖直固定板上、下端的上固定板、下固定板组成，其特征是：夹爪开合气缸固定在气缸固定板的上端面且夹爪开合气缸的活塞轴无摩擦式穿过气缸固定板上的活塞轴过孔与轴承固定座固定连接，气缸固定板直接或通过连接件间接固定在上固定板的下端面，轴承固定座上加工有供夹爪张开轴承横向穿插的夹爪张开轴承过孔，夹爪张开轴承延伸在轴承固定座的长度两端加工有圆周方向的凹槽，凹槽内卡接有C形卡接环将夹爪张开轴承固定在轴承固定座中，夹爪张开轴承的后方设置有夹爪；夹爪安装固定在夹爪固定座的竖向夹爪安装槽中，夹爪安装槽中加工有与之垂直的夹爪夹紧弹簧容置孔，夹爪夹紧弹簧容置孔中安装有弹簧且弹簧的另一端抵触在夹爪的侧面上，夹爪包括位于上端部的倾斜面、位于中间段的转轴过孔、位于下端部的倾斜夹爪，倾斜面位于夹爪张开轴承的后方且夹爪张开轴承随夹爪开合气缸上下运动过程中会挤压倾斜面，夹爪固定座的上端通过中间连接件与上固定板连接；夹爪的外侧套接有夹爪旋转套，夹爪旋转套的中心位置是镂空孔且镂空孔的内侧边缘加工有放置夹爪的夹爪容置凹槽，夹爪旋转套的下端设有放置转轴过孔位置的U形槽且U型槽的两侧边加工有销钉轴过孔，销钉轴穿过销钉轴过孔、转轴过孔中将夹爪与夹爪旋转套可绕销钉轴转动式连接；夹爪固定座的下端设置有与本体一体结构的真空吸杆，夹爪固定座的本体上加工有横向真空吸气孔，真空吸杆内加工有竖直方向的真空吸气通道且真空吸气通道的上端与真空吸气孔连通、下端与真空吸杆的底端面连通，真空吸气孔中固定有与真空发生器连接的气门嘴；夹爪旋转套镶嵌式穿插在夹爪固定座的中心楼空孔中且夹爪固定座的本体下端面与夹爪旋转套的下端面平齐，夹爪旋转套的下端面加工有多个螺纹盲孔且螺纹盲孔中通过螺丝固定有挡圈，挡圈部分延伸到夹爪固定座下端面以便压住夹爪固定座的本体，真空吸杆向下延伸到夹爪旋转套中楼空孔的外侧。2.如权利要求1所述真空杠杆式夹爪机构，其特征在于：夹爪张开轴承包括滚动轴承及与滚动轴承内圆圈固定连接的轴杆，轴杆穿插在夹爪张开轴承过孔中将夹爪张开轴承与轴承固定座固定。3.如权利要求1所述真空杠杆式夹爪机构，其特征在于：还包括旋转组件，旋转组件包括伺服电机、同步轮、滚动轴承，伺服电机通过四角位置的连接柱倒立式安装在下固定板的上板面，下固定板的上下板面加工有同心轴且互相连通的滚动轴承容纳孔、供夹爪旋转套上端...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵龙强，陈育堂，欧阳铁登，
申请(专利权)人：华普电子常熟有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32