【技术实现步骤摘要】
一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指
本技术涉及机械手指
，具体为一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指。
技术介绍
现有的欠驱动机械手指为实现自适应的抓握功能，采用多级连杆自适应传动，机构都较为复杂，对比人的手指大了不少，并不能直接用于仿人型的机械手上，而且外形尺寸过大，无法实现了能模仿人手抓握和开合的形态，不能实现运动轨迹的确定。为此我们提供了一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，可以实现模仿人手抓握和开合的形态，缩小外形尺寸大小，在外形上与人的手指大小相近，结构简单，可以实现运动轨迹的确定，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，包括机架、第三指节、第二指节、第一指节和推拉杆，所述第一指节的下部一端与机架铰接，所述第一指节的上部一端与第二指节的下部一端铰接，所述第二指节的上部一端与第三指节铰接，所述机架的一侧滑动连接有推拉杆。作为本技术的一种优选技术方案，所述推拉杆的上部一端铰接有第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与第一指节铰接。作为本技术的一种优选技术方案，所述推拉杆靠近第一连杆的一端铰接有第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端与第二指节铰接。作为本技术的一种优选技术方案，所述第二连杆的中间位置设有通孔，所述第二连杆通过通孔转动连接有第三连杆的一端，所述第三连杆的另一端与第三指节铰接。作为本技术的一种优选技术方案，所述机架的内部设有通槽。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过第...
【技术保护点】
1.一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，包括机架（8）、第三指节（5）、第二指节（6）、第一指节（7）和推拉杆（1），其特征在于：所述第一指节（7）的下部一端与机架（8）铰接，所述第一指节（7）的上部一端与第二指节（6）的下部一端铰接，所述第二指节（6）的上部一端与第三指节（5）铰接，所述机架（8）的一侧滑动连接有推拉杆（1）。
【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，包括机架（8）、第三指节（5）、第二指节（6）、第一指节（7）和推拉杆（1），其特征在于：所述第一指节（7）的下部一端与机架（8）铰接，所述第一指节（7）的上部一端与第二指节（6）的下部一端铰接，所述第二指节（6）的上部一端与第三指节（5）铰接，所述机架（8）的一侧滑动连接有推拉杆（1）。2.根据权利要求1所述的一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，其特征在于：所述推拉杆（1）的上部一端铰接有第一连杆（2）的一端，所述第一连杆（2）的另一端与第一指节（7）铰接。3.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓同北，何欣雨，
申请(专利权)人：黑龙江科技大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23
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