【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体是涉及一种小型可变履带式搜救机器人。
技术介绍
1、目前，地震、火灾和矿难等灾害频发，严重威胁着人类的财产和生命安全，引起了广泛关注，在废墟中搜救幸存者是救援人员面临的迫切任务，然而，灾难发生后，废墟中形成的狭小空间使得搜救人员甚至是搜救犬也无法进入，给搜救带来巨大的困难，在废墟的狭窄通道中快速、准确搜索救助遇难人员，不仅使得遇难人员可以得到及时有效的救助，同时，减少了救援人力物力，增加了救援行动安全性。搜救机器人可以很好的解决上述问题。搜救机器人应用的地形条件复杂，要求其具有很好的越障能力，履带式搜救机器人被公认为是一种越障能力很强的搜救机器人。为了便于履带机器人越障，机器人的履带一般是在前进、后退方向让履带形成一定坡度。
2、公开号cn101973029b公开了一种小型可变履带式搜救机器人，包括车体、履带行驶装置、通信装置、信号采集装置；车体为履带行驶装置、通信装置、信号采集装置的载体；所述履带行驶装置包括可伸缩履带、主动轮和伸缩装置，伸缩装置是由两个可动从动轮和两个固定从动轮及两个直线推杆组成的滑块摇杆机构，主动轮由车体上的驱动轴驱动，直线推杆电机作为滑块，直线推杆电机带动摇杆及安装在其上的可动从动轮绕固定从动轮转动，带动履带伸张与收缩，在履带前后方向上形成一定角度。本专利技术体积小，动作灵活，在狭小的空间，可以前后行驶、转弯，可变履带前后方向上能形成一定的角度，便于实现越障，减少了履带式搜救机器人的体积，也提高了机器人的搜救能力。
3、以上可变履带式搜救机器人虽然具备一定
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种小型可变履带式搜救机器人，旨在解决当使用现有的一种小型可变履带式搜救机器人存在的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案，一种小型可变履带式搜救机器人，包括固定机架、主动轮和履带，还包括第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件，所述第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件对称分布在主动轮下方，所述第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件内部零部件组成一致；
3、所述第一可变式从动轮组件包括第一从动轮、第二从动轮、驱动部、转动壳体、弧形板、齿形槽、伸缩杆和液压撑杆，所述主动轮、第一从动轮和第二从动轮均安装在固定机架表面，所述履带传动连接在主动轮、第一从动轮和第二从动轮外侧，所述转动壳体和伸缩杆的一端分别与第一从动轮和第二从动轮连接，所述伸缩杆的另一端活动套设在转动壳体的另一端，所述弧形板固定连接在转动壳体表面，所述弧形板表面设置有齿形槽，所述驱动部与齿形槽传动连接，所述伸缩杆的一端与转动壳体表面固定连接，所述伸缩杆的另一端与伸缩杆表面固定连接，驱动部通过齿形槽带动转动壳体、伸缩杆、液压撑杆和第二从动轮一起围绕第一从动轮的轴线转动，从而实现了调节第二从动轮与水平面之间的角度的功能，并且当第二从动轮的角度调节好之后，液压撑杆能够带动伸缩杆和第二从动轮沿着转动壳体的方向移动，从而实现了调节第二从动轮与第一从动轮之间的距离的功能，需要注意的是，由于履带的长度是固定的，当第一可变式从动轮组件中第二从动轮与第一从动轮之间的距离增加时，第二可变式从动轮组件中第二从动轮与第一从动轮之间的距离应当相应的减少。
4、作为本专利技术的进一步方案，所述固定机架表面设置有弧形导轨，所述弧形板活动连接在弧形导轨内，所述驱动部包括驱动电机和驱动齿轮，所述驱动电机连接驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿形槽啮合，所述驱动电机固定安装在固定机架表面。
5、作为本专利技术的进一步方案，所述主动轮通过驱动轴连接驱动设备，所述驱动轴还通过第一固定支架固定连接在固定机架表面，当该小型可变履带式搜救机器人经过石块等障碍物时，驱动部通过齿形槽带动第二从动轮一起围绕第一从动轮的轴线转动一定的角度，从而使第二从动轮位于障碍物上方，此时在主动轮的驱动下，履带便能够轻松越过障碍物。
6、作为本专利技术的进一步方案，所述第一从动轮通过第一从动轴安装在第二固定支架表面，所述第二固定支架固定连接在固定机架表面，所述第二从动轮通过第二从动轴安装在伸缩杆表面，当障碍物尺寸较大时，液压撑杆带动第二从动轮移动，从而增大第二从动轮与第一从动轮之间的距离，此时第二从动轮便能够轻松跨越障碍物。
7、作为本专利技术的进一步方案，所述转动壳体和伸缩杆表面均固定连接有第三固定支架，所述液压撑杆连接在两个第三固定支架之间。
8、作为本专利技术的进一步方案，所述固定机架表面安装有若干个机械手。
9、作为本专利技术的进一步方案，所述固定机架表面设置有摄像头，所述摄像头通过转动式支座安装在固定机架上方，当在搜救过程中，摄像头将拍摄到的搜救机器人附近的视频或图片数据上传至远程控制设备内，当工作人员通过远程控制设备看到搜救机器人前方有障碍物时，还可以通过控制机械手先将障碍物移开，然后再让该搜救机器人通过，当在搜救过程中遇到有价值的物品时，还可以利用机械手将有价值的物品收集起来，同时机械手还可以携带食物、水源以及简单的消毒用品，然后利用该搜救机器人将以上物品输送至遇险人员所在处，具备实用性强的特点。
10、本专利技术的有益效果是：当驱动部通过齿形槽带动转动壳体、伸缩杆、液压撑杆和第二从动轮一起围绕第一从动轮的轴线转动的方式达到调节第二从动轮与水平面之间的角度的目的时，能够解决小型可变履带式搜救机器人不方便经过石块等障碍物的问题，当液压撑杆通过伸缩杆和第二从动轮沿着转动壳体的方向移动的方式达到调节第二从动轮与第一从动轮之间距离的目的时，能够解决小型可变履带式搜救机器人不方便跨越尺寸较大的障碍物的问题，具备便于调节和越障能力强的特点。
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1.一种小型可变履带式搜救机器人，包括固定机架、主动轮和履带，其特征在于，还包括第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件，所述第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件对称分布在主动轮下方，所述第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件内部零部件组成一致；
2.根据权利要求1所述的一种小型可变履带式搜救机器人，其特征在于，所述固定机架表面设置有弧形导轨，所述弧形板活动连接在弧形导轨内，所述驱动部包括驱动电机和驱动齿轮，所述驱动电机连接驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿形槽啮合，所述驱动电机固定安装在固定机架表面。
3.根据权利要求2所述的一种小型可变履带式搜救机器人，其特征在于，所述主动轮通过驱动轴连接驱动设备，所述驱动轴还通过第一固定支架固定连接在固定机架表面。
4.根据权利要求3所述的一种小型可变履带式搜救机器人，其特征在于，所述第一从动轮通过第一从动轴安装在第二固定支架表面，所述第二固定支架固定连接在固定机架表面，所述第二从动轮通过第二从动轴安装在伸缩杆表面。
5.根据权利要求4所述的一种小型可变履带式搜救机器人，其特征在于，所述转
6.根据权利要求1所述的一种小型可变履带式搜救机器人，其特征在于，所述固定机架表面安装有若干个机械手。
7.根据权利要求1所述的一种小型可变履带式搜救机器人，其特征在于，所述固定机架表面设置有摄像头，所述摄像头通过转动式支座安装在固定机架上方。
...【技术特征摘要】
1.一种小型可变履带式搜救机器人，包括固定机架、主动轮和履带，其特征在于，还包括第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件，所述第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件对称分布在主动轮下方，所述第一可变式从动轮组件和第二可变式从动轮组件内部零部件组成一致；
2.根据权利要求1所述的一种小型可变履带式搜救机器人，其特征在于，所述固定机架表面设置有弧形导轨，所述弧形板活动连接在弧形导轨内，所述驱动部包括驱动电机和驱动齿轮，所述驱动电机连接驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿形槽啮合，所述驱动电机固定安装在固定机架表面。
3.根据权利要求2所述的一种小型可变履带式搜救机器人，其特征在于，所述主动轮通过驱动轴连接驱动设备，所述驱动轴还通过第一固定支架固定连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘岸卓，刘训涛，刘晓峰，纪博文，胡雨晨，
申请(专利权)人：黑龙江科技大学，
类型：发明
国别省市：
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