Planning method for planar manipulator servo motor motion path, which comprises the following steps: S1: the establishment of the manipulator structure analysis model; S2: motion path planning of manipulator work; according to catch box manipulator motion planning requirements, manipulator products and product into the paper box movement path; S3: the establishment of machinery the hand displacement STEP function mathematical model; S4: the establishment of the manipulator speed STEP mathematical function model; mathematical model of STEP displacement function can be transformed into velocity curve description, forming manipulator speed STEP function S5: mathematical model; kinematics analysis of manipulator 3D model will be established, get the manipulator according to the predetermined path running section arm and two arm servo motor to control the angle of curve data. The invention has the advantages of simple principle, accurate positioning of the manipulator, and prevention of jitter during the packing operation.
【技术实现步骤摘要】
一种平面机械手运动路径的规划方法
本专利技术主要涉及到机械手的运动控制领域,特指一种适用于装箱码垛机中装盒机械手的运动路径的规划方法。
技术介绍
装箱码垛机的装盒机械手为三轴的平面机械手。控制机械手执行端的运动必须处理好机械手一节臂和二节臂伺服电机之间的联动关系,两个电机的运动精准配合运行才能实现对控制机械手执行端的轨迹控制。否则,机械手不能准确定位,在装箱过程中也会存在比较大的抖动,容易和其它机械部件发生干涉。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题就在于:针对现有技术存在的技术问题,本专利技术提供一种原理简单、机械手定位精准、能够防止装箱运行过程中出现抖动的平面机械手伺服电机运动路径的规划方法。为解决上述技术问题,本专利技术采用以下技术方案:一种平面机械手伺服电机运动路径的规划方法,其步骤为:S1:建立机械手分析结构模型;对机械手的结构进行分析简化,将装箱码垛机的抓盒机械手简化为由15根连杆构成的机械手结构模型;S2:规划机械手工作时的运动路径;根据抓盒机械手运动需求,规划好机械手抓取产品并将产品装入纸箱运动路径;S3:建立机械手位移STEP函数数学模型;将每一段路径的位移分解为X和Y两个方进行图像曲线描述;所述STEP函数为平滑阶跃性函数,通过定义每一段路径中函数的五个修饰变量,使建立的机械手模型在X和Y方向运动路径曲线保持平滑;S4:建立机械手速度STEP函数数学模型;将得到的位移STEP函数数学模型转化为速度曲线描述,形成机械手速度STEP函数数学模型;S5:将建立的机械手三维模型进行运动学分析,得到机械手按预定路径运行时一节臂和二节臂伺服电机的角 ...
【技术保护点】
一种平面机械手伺服电机运动路径的规划方法,其特征在于,步骤为:S1:建立机械手分析结构模型;对机械手的结构进行分析简化,将装箱码垛机的抓盒机械手简化为由15根连杆构成的机械手结构模型;S2:规划机械手工作时的运动路径;根据抓盒机械手运动需求,规划好机械手抓取产品并将产品装入纸箱运动路径;S3:建立机械手位移STEP函数数学模型;将每一段路径的位移分解为X和Y两个方进行图像曲线描述;所述STEP函数为平滑阶跃性函数,通过定义每一段路径中函数的五个修饰变量,使建立的机械手模型在X和Y方向运动路径曲线保持平滑;S4:建立机械手速度STEP函数数学模型;将得到的位移STEP函数数学模型转化为速度曲线描述,形成机械手速度STEP函数数学模型;S5:将建立的机械手三维模型进行运动学分析,得到机械手按预定路径运行时一节臂和二节臂伺服电机的角度控制曲线数据。
【技术特征摘要】
1.一种平面机械手伺服电机运动路径的规划方法,其特征在于,步骤为:S1:建立机械手分析结构模型;对机械手的结构进行分析简化,将装箱码垛机的抓盒机械手简化为由15根连杆构成的机械手结构模型;S2:规划机械手工作时的运动路径;根据抓盒机械手运动需求,规划好机械手抓取产品并将产品装入纸箱运动路径;S3:建立机械手位移STEP函数数学模型;将每一段路径的位移分解为X和Y两个方进行图像曲线描述;所述STEP函数为平滑阶跃性函数,通过定义每一段路径中函数的五个修饰变量,使建立的机械手模型在X和Y方向运动路径曲线保持平滑;S4:建立机械手速度STEP函数数学模型;将得到的位移STEP函数数学模型转化为速度曲线描述,形成机械手速度STEP函数数学模型;S5:将建立的机械手三维模型进行运动学分析,得到机械手按预定路径运行时一节臂和二节臂伺服电机的角度控制曲线数据。2.根据权利要求1所述的平面机械手伺服电机运动路径的规划方法,其特征在于,所述步骤S1所建立的机械手结构模型中,第一连杆和第二连杆伺服电机驱动,第一连杆与第二连杆之间的连杆为固定不动的机架;第二连杆、第三连杆、第七连杆与机架构成平行四边形;第四连杆、第五连杆、第八连杆与第九连杆构成平行四边形;第三连杆与第四连杆为固定的90°关系,第五连杆与第六连杆也为固定的90°关系;其它连杆之间均为铰链连接关系。3.根据权利要求2所述的平面机械手伺服电机...
【专利技术属性】
技术研发人员:付钰泰,张博庭,
申请(专利权)人:楚天科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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