一种纸浆模塑成定型机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种纸浆模塑成定型机械手，包括一个具有两根上横梁的龙门架，用于把湿胚从成型机转移到定型机的转移模，用于把干胚从定型机中取出送往下一个工位的吸盘架，以及两个分别用于驱动转移模和吸盘架移动的移动机构；所述移动机构能够带动转移模和吸盘架沿横向、纵向和竖向移动。该机械手能够同时进行湿胚转移和干胚取出，有利于提高生产效率。

A Pulp Molding and Shaping Manipulator

The invention provides a pulp moulding and setting manipulator, which comprises a gantry frame with two upper beams, a transfer die for transferring wet embryos from the moulding machine to the moulding machine, a sucker rack for removing dry embryos from the moulding machine to the next station, and two mobile mechanisms for driving the transfer die and the sucker rack to move respectively. The die and the sucker rack move horizontally, longitudinally and vertically. The manipulator can transfer the wet embryo and take out the dry embryo simultaneously, which is conducive to improving the production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种纸浆模塑成定型机械手
本专利技术涉及一种机械手，特别涉及一种纸浆模塑成定型机械手。
技术介绍
一些如纸盘、纸碗的纸质餐具通常是利用纸浆模塑装置进行生产的，纸浆通过在成型机中加压抽湿制成湿胚（即成型），再用定型机对湿胚进行热压制成干胚（即定型），最后用切边机对干胚进行切边得到成品；把湿胚从成型机中取出送往定型机、把干胚从定型机取出送往切边机的过程通常是使用机械手进行产品的转移的。传统的纸浆模塑生产过程中，是由人工将成型的湿胚从成型机中取出转移到定型机中进行热压定型，定型完成后从定型机人工把干胚转移出来，工作效率低，而且热压定型产生大量高温水蒸气，工作环境恶劣。为此，目前出现了用机械手替代人工进行湿胚和干胚转移的做法，但其湿胚转移和干胚取出均由同一个机械手臂完成，同一时间内只能进行湿胚转移或干胚取出，由于定型的时间比成型的时间长，因此一台成型机可配合多台定型机工作，然而该机械手无法同时进行湿胚转移和干胚取出，生产连续性较差，导致生产效率较低。可见，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种纸浆模塑成定型机械手，该机械手能够同时进行湿胚转移和干胚取出，有利于提高生产效率。为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：一种纸浆模塑成定型机械手，包括一个具有两根上横梁的龙门架，用于把湿胚从成型机转移到定型机的转移模，用于把干胚从定型机中取出送往下一个工位的吸盘架，以及两个分别用于驱动转移模和吸盘架移动的移动机构；所述移动机构能够带动转移模和吸盘架沿横向、纵向和竖向移动。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述移动机构包括可滑动地设置在龙门架的上横梁上的底架，能够在底架上沿纵向移动的移动座，以及设置在移动座上、能够沿竖向往复移动的升降杆；所述升降杆的下端与转移模或吸盘架连接；所述底架由一个第一电机和第一齿轮齿条传动机构驱动其在龙门架的上横梁上移动；所述移动座由一个第二电机和同步带传动机构驱动其在底架上沿纵向移动；所述升降杆由一个第三电机和第二齿轮齿条传动机构驱动其在竖向上往复移动。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述第一轮齿条传动机构包括可转动地设置在底架上的转轴，设置在转轴两端的第一齿轮，以及两根设置在所述龙门架的上横梁上、分别与两个第一齿轮啮合的第一齿条；所述第一电机驱动所述转轴转动。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述底架上设置有两根沿纵向延伸到的滑轨，所述移动座通过滑块可滑动地扣接在两个滑轨上；所述同步带传动机构包括两个主动同步轮，两个从动同步轮，以及两根同步带；每个主动同步轮与对应的从动同步轮上绕设一根同步带，移动座底部与两根同步带固连；所述第二电机驱动两个主动同步轮同步转动。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述移动座上设置有两个导向座，升降杆的其中两个相对的侧面上均沿长度方向设置有一根导轨，两个导向座分别与两根导轨滑动扣接；所述第二齿轮齿条传动机构包括一根设置在升降杆上的第二齿条，以及一个与第二齿条啮合的第二齿轮；所述第三电机驱动第二齿轮转动。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述转移模包括设置有多个吸风槽体的转移模主体，以及盖接在转移模主体上的盖板；所述升降杆连接在转移模主体的一侧；所述吸风槽体朝下凸出，且其下部与工件的内腔共形，吸风槽体的底部设置有吸风孔，所有吸风槽体均与外部的抽真空系统连通。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述转移模主体的顶部中间设置有凹陷区，所述盖板盖接在转移模主体的顶部并把该凹陷区围成一个连接腔，该连接腔与所有吸风槽体连通。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述转移模主体的其中一条边上设置有安装柄，所述升降杆的下端与该安装柄固连；所述安装柄上开设有至少一个连通至其中一个或多个吸风槽体的通气孔，并开设有一个与所有通气孔连通的空气进出口。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述吸盘架包括气室，设置在气室上的泄气阀，可转动地设置在气室上的翻转手臂，多个设置在翻转手臂上的连接杆，多个设置在连接杆上的真空吸盘，以及用于驱动翻转手臂转动的驱动装置；气室上设置有用于抽真空的抽气口；所述翻转手臂中空，其远离气室的一端封闭，另一端与气室内部空腔连通，翻转手臂的两侧设置有若干气嘴，并通过气管连接这些气嘴和真空吸盘。所述的纸浆模塑成定型机械手中，所述气室内可转动地设置有一根中空轴，其一端通过一个实心轴头与气室转动连接，另一端伸出气室外与所述翻转手臂连接；中空轴的位于气室内的侧壁上开设有若干通气孔，其内孔与翻转手臂的内孔连通；所述驱动装置驱动实心轴头转动。有益效果：本专利技术提供了一种纸浆模塑成定型机械手，具有能够独立工作的转移模和吸盘架，其中转移模只负责把湿胚从成型机转移到定型机，吸盘架只负责把干胚从定型机取出送往下一个工序，该机械手能够同时进行湿胚转移和干胚取出，生产连续性较高，有利于提高生产效率。附图说明图1为本专利技术提供的纸浆模塑成定型机械手的结构示意图。图2为本专利技术提供的纸浆模塑成定型机械手中，移动机构的结构示意图。图3为图2中S部分的放大图。图4为本专利技术提供的纸浆模塑成定型机械手中，移动机构的侧视图。图5为本专利技术提供的纸浆模塑成定型机械手中，转移模的结构示意图。图6为本专利技术提供的纸浆模塑成定型机械手中，转移模主体的俯视图。图7为本专利技术提供的纸浆模塑成定型机械手中，吸盘架的结构示意图。图8为本专利技术提供的纸浆模塑成定型机械手中，吸盘架的剖视图。图9为本专利技术提供的纸浆模塑成定型机械手中，吸盘架的局部放大图。图10为一种纸浆模塑系统的设备分布图。具体实施方式本专利技术提供一种纸浆模塑成定型机械手，为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本文中，横向是指龙门架的长度方向，即图4中的左右方向；纵向是指转移模从成型机和定型机的进出方向，即图4中垂直于纸面的方向；竖向是指竖直方向，即图4中的上下方向。请参阅图1-10，一种纸浆模塑成定型机械手，包括一个具有两根上横梁A1的龙门架A，用于把湿胚从成型机1’转移到定型机2’的转移模B，用于把干胚从定型机中取出送往下一个工位（如图10，此处下一个工位是指中转台3’，该中转台用于把干胚运往切边机4’进行切边）的吸盘架C，以及两个分别用于驱动转移模B和吸盘架C移动的移动机构D；所述移动机构能够带动转移模和吸盘架沿横向、纵向和竖向移动。由于该机械手具有能够独立工作的转移模和吸盘架，其中转移模只负责把湿胚从成型机转移到定型机，吸盘架只负责把干胚从定型机取出送往下一个工序，该机械手能够同时进行湿胚转移和干胚取出，生产连续性较高，有利于提高生产效率；如图10，在成型机1’的其中一侧设置多个定型机2’，当某一个定型机2’中的干胚定型好，立刻由吸盘架把该干胚取出送至中转台3’并由中转台送往切边机4’，干胚取出后立刻由转移模把成型的湿胚转移至该定型机中，整个过程连续性好，能够使成型机和各定型机的等待时间大大地降低，提高生产效率。具体的，见图1-4，所述移动机构D包括可滑动地设置在龙门架的上横梁A1上的底架D1，能够在底架上沿纵向移动的移动座D2，以及设置在移动座上、能够沿竖向往复移动的升降杆D3；所述升降杆的下端与转移模B或吸盘架C连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纸浆模塑成定型机械手，其特征在于，包括一个具有两根上横梁的龙门架，用于把湿胚从成型机转移到定型机的转移模，用于把干胚从定型机中取出送往下一个工位的吸盘架，以及两个分别用于驱动转移模和吸盘架移动的移动机构；所述移动机构能够带动转移模和吸盘架沿横向、纵向和竖向移动。

【技术特征摘要】
1.一种纸浆模塑成定型机械手，其特征在于，包括一个具有两根上横梁的龙门架，用于把湿胚从成型机转移到定型机的转移模，用于把干胚从定型机中取出送往下一个工位的吸盘架，以及两个分别用于驱动转移模和吸盘架移动的移动机构；所述移动机构能够带动转移模和吸盘架沿横向、纵向和竖向移动。2.根据权利要求1所述的纸浆模塑成定型机械手，其特征在于，所述移动机构包括可滑动地设置在龙门架的上横梁上的底架，能够在底架上沿纵向移动的移动座，以及设置在移动座上、能够沿竖向往复移动的升降杆；所述升降杆的下端与转移模或吸盘架连接；所述底架由一个第一电机和第一齿轮齿条传动机构驱动其在龙门架的上横梁上移动；所述移动座由一个第二电机和同步带传动机构驱动其在底架上沿纵向移动；所述升降杆由一个第三电机和第二齿轮齿条传动机构驱动其在竖向上往复移动。3.根据权利要求2所述的纸浆模塑成定型机械手，其特征在于，所述第一轮齿条传动机构包括可转动地设置在底架上的转轴，设置在转轴两端的第一齿轮，以及两根设置在所述龙门架的上横梁上、分别与两个第一齿轮啮合的第一齿条；所述第一电机驱动所述转轴转动。4.根据权利要求2所述的纸浆模塑成定型机械手，其特征在于，所述底架上设置有两根沿纵向延伸到的滑轨，所述移动座通过滑块可滑动地扣接在两个滑轨上；所述同步带传动机构包括两个主动同步轮，两个从动同步轮，以及两根同步带；每个主动同步轮与对应的从动同步轮上绕设一根同步带，移动座底部与两根同步带固连；所述第二电机驱动两个主动同步轮同步转动。5.根据权利要求2所述的纸浆模塑成定型机械手，其特征在于，所述移动座上设置有两个导向座，升降杆的其中两个相对的侧面上均沿长度方向设置有一根导轨，两个导向座分别与两根导轨滑动扣接；所述第二齿轮齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李真健，王高原，冯光灿，沈海秋，
申请(专利权)人：广东华工佳源环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44