A 5-DOF hybrid robot with integrated hinges includes a positioning head, a moving platform, a first length adjusting device, a second length adjusting device and a third length adjusting device. The middle part of the first length adjusting device is hinged on the first rotating bracket, and the front end is fixed with the moving platform. The two ends of the first rotating bracket are rotated to connect through a one-DOF hinge respectively. The two ends of the second rotating bracket are rotatably connected to the second fixed axle base through a degree-of-freedom hinge, and the front ends of the second length adjusting device and the third length adjusting device are rotatably connected to the third rotating support through the second and third articulations, respectively. The frame is articulated, and the third rotating support is articulated on the moving platform. The invention has large workspace, can effectively reduce the number of length adjusting devices, reduce manufacturing costs, and maintain a certain stiffness, accuracy and reconfigurable modularization characteristics.
【技术实现步骤摘要】
一种含集成铰链的五自由度混联机器人
本专利技术涉及一种五自由度混联机器人。特别是涉及一种含集成铰链的五自由度混联机器人。
技术介绍
专利ZL104985596A所公开的一类含多轴转动支架的五自由度混联机器人，由定位头和并联机器人模块组成；并联机器人模块由四个可沿轴向伸长或缩短的长度调节装置、第一转动支架和第二转动支架组成；其中第二长度调节装置、第三长度调节装置、第四长度调节装置一端通过铰链与固定架相连，另一端通过铰链与动平台相连，仅为动平台提供驱动，不限制动平台自由度；第一长度调节装置为一端通过铰链与固定架相连，另一端与动平台固连，仅限制动平台的某几个自由度，不为动平台提供驱动。第一、二、三长度调节装置通过公用的第一转动支架与固定架连接，相对于专利GB2173472(或EP0200369、US4790718)所公开的带定位头的空间混联机器人而言，可有效减少铰链数目。然而此类机构中，仅限制动平台自由度的长度调节装置和仅为动平台提供驱动的长度调节装置是分开的，导致长度调节装置数目过多，结构复杂，增加制造成本和机器人质量，降低了机器人动特性。专利ZL03144281.1...
【技术保护点】
1.一种含集成铰链的五自由度混联机器人，包括有定位头(6)和末端与定位头(6)串接的动平台(5)，还设置有第一长度调节装置(1)、第二长度调节装置(2)和第三长度调节装置(3)，所述第一长度调节装置(1)的中部贯穿的铰接在第一转动支架(7)上，前端与所述的动平台(5)固定连接，所述第一转动支架(7)的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转地连接第一固定轴座(8)，所述第二长度调节装置(2)和第三长度调节装置(3)的中部均贯穿的铰接在第二转动支架(9)上，所述第二转动支架(9)的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转地连接第二固定轴座(10)，其特征在于，所述第二长度调节装置(2)和第三...
【技术特征摘要】
1.一种含集成铰链的五自由度混联机器人，包括有定位头(6)和末端与定位头(6)串接的动平台(5)，还设置有第一长度调节装置(1)、第二长度调节装置(2)和第三长度调节装置(3)，所述第一长度调节装置(1)的中部贯穿的铰接在第一转动支架(7)上，前端与所述的动平台(5)固定连接，所述第一转动支架(7)的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转地连接第一固定轴座(8)，所述第二长度调节装置(2)和第三长度调节装置(3)的中部均贯穿的铰接在第二转动支架(9)上，所述第二转动支架(9)的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转地连接第二固定轴座(10)，其特征在于，所述第二长度调节装置(2)和第三长度调节装置(3)的前端分别对应的通过第二铰接件(11)和第三铰接件(12)与第三转动支架(4)铰接相连，所述第三转动支架(4)铰接在所述动平台(5)上。2.根据权利要求1所述的一种含集成铰链的五自由度混联机器人，其特征在于，所述的动平台(5)包括有前端与所述的定位头(6)旋转相连、后端与所述的第一长度调节装置(1)相连的平台主体(51)，所述平台主体(51)的上端向上凸出的形成有用于与所述第三转动支架(4)铰接的前凸耳(52)和后凸耳(53)，所述前凸耳(52)和后凸耳(53)上同轴的分别形成有通孔(521/531)。3.根据权利要求1所述的一种含集成铰链的五自由度混联机器人，其特征在于，所述的第三转动支架(4)包括有第一支架主体(411)，所述第一支架主体(411)前后两端分别沿轴向一体形成有用于与所述的动平台(5)的前凸耳(52)和后凸耳(53)上的通孔(521/531)铰接连接的第一前端销轴(412)和第一后端销轴(413)，所述第一支架主体(411)的两侧对称的分别固定设置有一个用于分别通过所述的第二铰接件(11)和第三铰接件(12)对应连接第二长度调节装置(2)和第三长度调节装置(3)前端的第一U形连接件(414/41...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳巍，董成林，刘海涛，黄田，李锦涛，肖聚亮，洪鹰，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津,12
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