一种仿生机器人的肩胛骨活动结构制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生机器人的肩胛骨活动结构，包括肩胛骨仿生体，所述肩胛骨仿生体的左侧活动连接有锁骨仿生体，所述肩胛骨仿生体的右侧开设有滑动槽，所述滑动槽左侧的内表面上开设有定向槽，所述肩胛骨仿生体的右侧设置有安装板，所述安装板的左侧固定连接有对称的两个驱动电机，所述驱动电机左侧的输出端通过转轴固定连接有位于所述滑动槽内部的移动滚轮。本发明专利技术设置异步电机起到控制螺纹杆转动的作用，设置导向滑杆和导向轴承座起到在螺纹杆转动时对螺纹块进行限位的作用，进而起到螺纹杆转动时螺纹块上下动作的作用，螺纹块上下动作起到控制升降杆牵引机械爪高度变化的作用，进而通过灵活调节操作范围达到便于使用的效果。

A Bionic Robot's Scapular Moving Structure

The invention discloses a scapula movable structure of a bionic robot, which comprises a scapula bionic body. The left side of the scapula bionic body is movably connected with a clavicle bionic body. A sliding groove is arranged on the right side of the scapula bionic body, a directional groove is arranged on the inner surface of the left side of the sliding groove, an installation plate is arranged on the right side of the scapula bionic body, and a left side of the installation plate is arranged on the left side of the sliding groove Two symmetrical driving motors are fixed connected, and the output terminal of the left side of the driving motor is fixed with a moving roller located in the inner part of the sliding groove through a rotating shaft. The invention provides an asynchronous motor to control the rotation of the screw rod, a guide slide rod and a guide bearing seat to limit the position of the screw block when the screw rod rotates, thereby playing the role of the up and down action of the screw block when the screw rod rotates, and the up and down action of the screw block plays the role of controlling the height change of the lifting rod traction mechanical claw, thereby achieving the goal by flexibly adjusting the operation range. To facilitate the use of the effect.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人的肩胛骨活动结构
本专利技术涉及仿生机器人
，尤其涉及一种仿生机器人的肩胛骨活动结构。
技术介绍
“仿生机器人”是指模仿生物和从事生物特点工作的机器人，目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景，二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。”随着仿生机器人的快速发展，对于仿生机器人的使用越来越多，进而对于仿生机器人的重要组成结构要求也随之提高，但是现有的仿生机器人的肩胛骨活动结构因为不能灵活的调节小臂高度，导致仿生机器人的操作范围局限性较大，并且现有的仿生机器人因为臂膀缺乏卸力结构导致在出现碰撞时极易出现损坏，极大的影响了正常的使用质量。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种仿生机器人的肩胛骨活动结构。本专利技术提出的一种仿生机器人的肩胛骨活动结构，包括肩胛骨仿生体，所述肩胛骨仿生体的左侧活动连接有锁骨仿生体，所述肩胛骨仿生体的右侧开设有滑动槽，所述滑动槽左侧的内表面上开设有定向槽，所述肩胛骨仿生体的右侧设置有安装板，所述安装板的左侧固定连接有对称的两个驱动电机，所述驱动电机左侧的输出端通过转轴固定连接有位于所述滑动槽内部的移动滚轮，所述移动滚轮的左侧通过铰接件转动连接有插接在所述定向槽内表面的定向杆，所述安装板的右侧固定连接有安装轴承座，所述安装轴承座右侧的内表面上固定连接有连接杆，所述安装板的顶部和底部均通过连接轴承座转动连接有与所述连接杆平行的平衡杆，所述平衡杆和所述连接杆之间通过传动带传动连接，所述连接杆的右端固定连接有臂膀箱，所述臂膀箱顶部的内壁上固定连接有异步电机，所述异步电机底部的输出端固定连接有螺纹杆，所述臂膀箱顶部的内壁上固定连接有位于所述异步电机右侧的导向滑杆，所述螺纹杆的外表面螺纹连接有螺纹块，所述螺纹块的右侧通过导向轴承座滑动套接在所述导向滑杆的内表面上，所述螺纹块的底部固定连接有升降杆，所述升降杆的底端贯穿所述臂膀箱的底壁固定连接有连接环，所述连接环的下方设置有安装U形板，所述安装U形板左右两侧的内表面上通过结合杆贯穿所述连接环，所述安装U形板的底部通过连接板固定连接有步进电机，所述步进电机底部的输出端通过转动杆固定连接有机械爪。优选地，所述连接环的正面固定连接有电动推杆，所述电动推杆的底端通过牵引杆和铰链转动连接在所述安装U形板的正面。优选地，所述臂膀箱背面的内壁上通过复位弹簧固定连接有位于所述螺纹杆和所述导向滑杆之间的受力块，所述受力块的正面设置有斜面，所述螺纹杆的外表面上固定连接有位于所述螺纹块上方的施力凸轮，所述臂膀箱右侧的内壁上开设有与所述臂膀箱右侧连通的限位槽，所述受力块的右侧通过安装杆贯穿所述限位槽固定连接有卸力板。优选地，所述受力块正面的斜面与水平面之间的角度在三十度至六十度之间，所述受力块左侧的形状为梯形。优选地，所述定向槽的内表面上固定连接有助滑垫，所述定向杆的外表面上固定连接有耐磨垫。优选地，所述复位弹簧的长度不小于五厘米，所述复位弹簧的弹性系数为十牛顿每厘米。优选地，所述螺纹杆的长度不小于二十厘米，所述螺纹杆外表面的螺纹长度不小于十八厘米。优选地，所述臂膀箱和所述异步电机之间的连接方式为螺纹连接，所述臂膀箱和所述导向滑杆之间的连接方式为焊接。本专利技术有益效果：设置异步电机起到控制螺纹杆转动的作用，设置导向滑杆和导向轴承座起到在螺纹杆转动时对螺纹块进行限位的作用，进而起到螺纹杆转动时螺纹块上下动作的作用，螺纹块上下动作起到控制升降杆牵引机械爪高度变化的作用，进而通过灵活调节操作范围达到便于使用的效果。设置驱动电机和移动滚轮起到控制整个臂膀箱升降的作用，进而通过调节臂膀箱高度达到提升调节操作高度控制范围的效果，设置平衡杆和传动带起到保证臂膀箱转动稳定性的作用，通过保证臂膀箱转动稳定性达到提升整体工作稳定的效果。附图说明图1为本专利技术提出的一种仿生机器人的肩胛骨活动结构的结构示意图；图2为本专利技术提出的一种仿生机器人的肩胛骨活动结构的图1中的A处放大图；图3为本专利技术提出的一种仿生机器人的肩胛骨活动结构的图1中的B处放大图。图中：1肩胛骨仿生体、2锁骨仿生体、3滑动槽、4定向槽、5安装板、6驱动电机、7移动滚轮、8定向杆、9安装轴承座、10连接杆、11平衡杆、12传动带、13臂膀箱、14异步电机、15螺纹杆、16导向滑杆、17螺纹块、18导向轴承座、19升降杆、20连接环、21安装U形板、22结合杆、23电动推杆、24步进电机、25机械爪、26复位弹簧、27受力块、28施力凸轮、29限位槽、30卸力板。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-3，一种仿生机器人的肩胛骨活动结构，包括肩胛骨仿生体1，肩胛骨仿生体1的左侧活动连接有锁骨仿生体2，肩胛骨仿生体1的右侧开设有滑动槽3，滑动槽3左侧的内表面上开设有定向槽4，肩胛骨仿生体1的右侧设置有安装板5，安装板5的左侧固定连接有对称的两个驱动电机6，驱动电机6左侧的输出端通过转轴固定连接有位于滑动槽3内部的移动滚轮7，移动滚轮7的左侧通过铰接件转动连接有插接在定向槽4内表面的定向杆8，定向槽4的内表面上固定连接有助滑垫，定向杆8的外表面上固定连接有耐磨垫，设置助滑垫起到提升结构之间相对滑动连贯性的作用，极大程度的降低了结构之间滑动摩擦力的作用，设置耐磨垫起到避免结构之间短时间相对动作使结构严重磨损的情况出现，进而使结构长时间工作不会轻易磨损无法使用，安装板5的右侧固定连接有安装轴承座9，安装轴承座9右侧的内表面上固定连接有连接杆10，安装板5的顶部和底部均通过连接轴承座转动连接有与连接杆10平行的平衡杆11，平衡杆11和连接杆10之间通过传动带12传动连接，连接杆10的右端固定连接有臂膀箱13，臂膀箱13顶部的内壁上固定连接有异步电机14，异步电机14底部的输出端固定连接有螺纹杆15，螺纹杆15的长度不小于二十厘米，螺纹杆15外表面的螺纹长度不小于十八厘米，设置合适的螺纹长度起到保证螺纹推动距离合适的作用，臂膀箱13顶部的内壁上固定连接有位于异步电机14右侧的导向滑杆16，臂膀箱13和异步电机14之间的连接方式为螺纹连接，臂膀箱13和导向滑杆16之间的连接方式为焊接，设置结构之间较为稳固的焊接和螺纹连接为连接方式极大程度的保证了结构之间的稳固性，进而使结构之间不会出现大幅度晃动的作用，螺纹杆15的外表面螺纹连接有螺纹块17，螺纹块17的右侧通过导向轴承座18滑动套接在导向滑杆16的内表面上，螺纹块17的底部固定连接有升降杆19，升降杆19的底端贯穿臂膀箱13的底壁固定连接有连接环20，连接环20的下方设置有安装U形板21，安装U形板21左右两侧的内表面上通过结合杆22贯穿连接环20，连接环20的正面固定连接有电动推杆23，电动推杆23的底端通过牵引杆和铰链转动连接在安装U形板21的正面，设置电动推杆23起到调整安装U形板21转动角度的作用，安装U形板21的底部通过连接板固定连接有步进电机24，步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器人的肩胛骨活动结构，包括肩胛骨仿生体(1)，其特征在于，所述肩胛骨仿生体(1)的左侧活动连接有锁骨仿生体(2)，所述肩胛骨仿生体(1)的右侧开设有滑动槽(3)，所述滑动槽(3)左侧的内表面上开设有定向槽(4)，所述肩胛骨仿生体(1)的右侧设置有安装板(5)，所述安装板(5)的左侧固定连接有对称的两个驱动电机(6)，所述驱动电机(6)左侧的输出端通过转轴固定连接有位于所述滑动槽(3)内部的移动滚轮(7)，所述移动滚轮(7)的左侧通过铰接件转动连接有插接在所述定向槽(4)内表面的定向杆(8)，所述安装板(5)的右侧固定连接有安装轴承座(9)，所述安装轴承座(9)右侧的内表面上固定连接有连接杆(10)，所述安装板(5)的顶部和底部均通过连接轴承座转动连接有与所述连接杆(10)平行的平衡杆(11)，所述平衡杆(11)和所述连接杆(10)之间通过传动带(12)传动连接，所述连接杆(10)的右端固定连接有臂膀箱(13)，所述臂膀箱(13)顶部的内壁上固定连接有异步电机(14)，所述异步电机(14)底部的输出端固定连接有螺纹杆(15)，所述臂膀箱(13)顶部的内壁上固定连接有位于所述异步电机(14)右侧的导向滑杆(16)，所述螺纹杆(15)的外表面螺纹连接有螺纹块(17)，所述螺纹块(17)的右侧通过导向轴承座(18)滑动套接在所述导向滑杆(16)的内表面上，所述螺纹块(17)的底部固定连接有升降杆(19)，所述升降杆(19)的底端贯穿所述臂膀箱(13)的底壁固定连接有连接环(20)，所述连接环(20)的下方设置有安装U形板(21)，所述安装U形板(21)左右两侧的内表面上通过结合杆(22)贯穿所述连接环(20)，所述安装U形板(21)的底部通过连接板固定连接有步进电机(24)，所述步进电机(24)底部的输出端通过转动杆固定连接有机械爪(25)。...

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人的肩胛骨活动结构，包括肩胛骨仿生体(1)，其特征在于，所述肩胛骨仿生体(1)的左侧活动连接有锁骨仿生体(2)，所述肩胛骨仿生体(1)的右侧开设有滑动槽(3)，所述滑动槽(3)左侧的内表面上开设有定向槽(4)，所述肩胛骨仿生体(1)的右侧设置有安装板(5)，所述安装板(5)的左侧固定连接有对称的两个驱动电机(6)，所述驱动电机(6)左侧的输出端通过转轴固定连接有位于所述滑动槽(3)内部的移动滚轮(7)，所述移动滚轮(7)的左侧通过铰接件转动连接有插接在所述定向槽(4)内表面的定向杆(8)，所述安装板(5)的右侧固定连接有安装轴承座(9)，所述安装轴承座(9)右侧的内表面上固定连接有连接杆(10)，所述安装板(5)的顶部和底部均通过连接轴承座转动连接有与所述连接杆(10)平行的平衡杆(11)，所述平衡杆(11)和所述连接杆(10)之间通过传动带(12)传动连接，所述连接杆(10)的右端固定连接有臂膀箱(13)，所述臂膀箱(13)顶部的内壁上固定连接有异步电机(14)，所述异步电机(14)底部的输出端固定连接有螺纹杆(15)，所述臂膀箱(13)顶部的内壁上固定连接有位于所述异步电机(14)右侧的导向滑杆(16)，所述螺纹杆(15)的外表面螺纹连接有螺纹块(17)，所述螺纹块(17)的右侧通过导向轴承座(18)滑动套接在所述导向滑杆(16)的内表面上，所述螺纹块(17)的底部固定连接有升降杆(19)，所述升降杆(19)的底端贯穿所述臂膀箱(13)的底壁固定连接有连接环(20)，所述连接环(20)的下方设置有安装U形板(21)，所述安装U形板(21)左右两侧的内表面上通过结合杆(22)贯穿所述连接环(20)，所述安装U形板(21)的底部通过连接板固定连接有步进电机(24)，所述步进电机(24)底部的输出端通过转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东岳，
申请(专利权)人：大连蒂艾斯科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21