一种吊装式机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其公开了一种吊装式机器人，包括第一电动模组、设置于第一电动模组的关节组件、设置于关节组件末端的第二电动模组；关节组件包括承载臂、与承载臂转动设置的关节臂，关节臂设有第一盲孔、第二盲孔及间隔板，第一盲孔、第二盲孔分别自关节臂彼此远离的两侧凹设而成，第一盲孔贯穿间隔板连通第二盲孔；关节臂设有贯穿关节臂的第一线孔及第二线孔；在机器人的组装过程中，所使用的线缆经由第一线孔、第二线孔、第一通孔排布，使得线缆设置在关节臂的内部，无需将线缆设置在关节臂的外侧，避免线缆因受到外界的机构碰撞而断裂、脱落，降低线缆的使用维护成本，提升机器人的使用性能。

A Lifting Robot

The invention relates to the technical field of robots, in particular to a hoisting robot, which comprises a first electric module, a joint component arranged in the first electric module, and a second electric module arranged at the end of the joint component. The joint component comprises a bearing arm, a joint arm rotated with the bearing arm, and the joint arm is provided with a first blind hole, a second blind hole and a spacer plate, a first blind hole and a second electric module. The two blind holes are made of concave holes on both sides of the articular arm which are far away from each other. The first blind hole penetrates the spacer plate and connects the second blind hole. The articular arm has the first and second line holes penetrating the articular arm. During the assembly process of the robot, the cables used are arranged through the first line hole, the second line hole and the first through hole, so that the cables are located inside the articular arm without setting the cables. The outer side of the joint arm avoids the cable breaking and falling off due to the collision of external mechanism, reduces the cost of cable maintenance and improves the performance of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种吊装式机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其公开了一种吊装式机器人。
技术介绍
随着工业化的逐步发展，用于代替人工的机器人得到了越来越广泛的应用，机器人由多种多样的零部件构成，线缆是机器人必不可少的构成要件，线缆主要用于为机器人的各个电子元器件供电；为了节省机器人的占用空间大小，将机器人安装在外界墙体或天花板上的吊装式机器人便应运而生，现有技术中吊装机器人的线缆裸露在外侧，线缆的布局不合理，容易受到外界机构的碰撞折断，长时间使得的线缆会在重力作用下脱落，还容易受到外界环境的腐蚀而损坏。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本专利技术的目的在于提供一种吊装式机器人，所使用的线缆经由第一线孔、第二线孔、第一通孔排布，使得线缆设置在关节臂的内部，无需将线缆设置在关节臂的外侧，避免线缆因受到外界的机构碰撞而断裂；利用关节臂内部构造封装线缆，避免线缆在重力作用下脱落；降低线缆的使用维护成本，提升机器人的使用性能。为实现上述目的，本专利技术的一种吊装式机器人，包括第一电动模组、设置于第一电动模组的输出端的关节组件、设置于关节组件末端的第二电动模组；所述关节组件包括与第一电动模组的输出端连接的承载臂、与承载臂转动设置的关节臂，关节臂设有第一盲孔、第二盲孔及间隔板，第一盲孔、第二盲孔分别自关节臂彼此远离的两侧凹设而成，第一盲孔、第二盲孔分别位于关节臂的两端，间隔板位于第一盲孔与第二盲孔之间，间隔板设有贯穿间隔板的第一通孔，第一通孔连通第一盲孔与第二盲孔；关节臂设有贯穿关节臂的第一线孔及第二线孔，第一线孔与第一盲孔连通并贯穿第一盲孔的底壁，第二线孔与第二盲孔连通并贯穿第二盲孔的底壁，第一线孔、第二线孔用于容设外界的线缆。优选地，所述关节臂设有位于第一盲孔内的多个加强肋，加强肋连接第一盲孔的侧壁及第一盲孔的底壁，多个加强肋围绕第一线孔设置，第一通孔经由相邻两个加强肋之间的间隙与第一线孔连通。优选地，所述关节组件还包括第一减速器，第一减速器包括第一线管、固定端及转动设置于固定端的旋转端，固定端设置于关节臂的外侧，固定端连接于第一盲孔的底壁，第一线管装设于固定端或/和关节臂，第一线管贯穿固定端及旋转端，第一线管设有贯穿第一线管的第三线孔，第三线孔与第一线孔连通。优选地，所述第一线管包括盘体及与盘体连接的管体，盘体的外径大于管体的外径，固定端设有第三盲孔及与第三盲孔连通的第二通孔，第二通孔的孔径小于第三盲孔的孔径，第二通孔贯穿第三盲孔的底壁，盘体装设于固定端，盘体容设于第三盲孔内，管体容设于第二通孔内，第三盲孔的底壁用于挡止盘体。优选地，所述关节组件还包括设置于旋转端的承载板，承载板设置有第一电机，第一电机用于驱动第一减速器使得固定端与旋转端相对转动，第二电动模组设置于承载板。优选地，所述关节组件包括第二电机及第二减速器，第二减速器的固定端设置于关节臂的外侧，第二减速器的固定端与第二盲孔的底壁连接，第二电机设置于关节臂并位于第二盲孔内，第二电机用于驱动第二减速器使得第二减速器的固定端与第二减速器的旋转端相对转动，第二减速器的旋转端设置于承载臂。优选地，所述关节组件还包括第二线管及弹性套圈，弹性套圈呈C状，弹性套圈套设在第二线管的外侧，第二线管经由弹性套圈设置于关节臂，弹性套圈位于第二盲孔内，第二线管经由第二线孔贯穿第二减速器。优选地，所述第一电动模组包括吊装于外界的墙体的吊装架、转动设置于吊装架的丝杆、螺接于丝杆外侧的螺母、设置于吊装架并用于驱动丝杆转动的驱动电机，承载臂滑动设置于吊装架并与螺母连接；所述吊装架设有多个穿孔及多个过气孔，穿孔沿吊装架的长度方向贯穿吊装架，多个穿孔关于吊装架的中心线对称设置，多个过气孔关于吊装架的中心线对称设置，多个过气孔分别与多个穿孔连通，过气孔的中心线与穿孔的中心线交叉设置，过气孔贯穿吊装架的孔壁；相邻两个穿孔之间形成加强筋，穿孔用于连通外界的泵气装置。优选地，所述吊装架具有第一板体、分别设置于第一板体两端的两个第二板体，两个第二板体位于第一板体的同一侧，承载臂滑动设置于两个第二板体，穿孔、过气孔设置于第一板体，第一板体设置有第一盲槽，第一盲槽具有底面及分别与底面两端连接的两个侧面，两个侧面关于吊装架的中心线对称设置，底面与侧面之间的夹角大于90°并小于180°，过气孔贯穿侧面。优选地，所述第二电动模组包括设置于关节组件末端的固定架、设置于固定架的磁力棒、滑动设置于固定架的线圈模块，磁力棒用于驱动线圈模块滑动；磁力棒包括套管及多个导磁体，套管的两端分别设置于固定架，套管设有容置孔，容置孔沿套管的长度方向设置，多个导磁体装设于容置孔内，相邻两个导磁体彼此靠近的一侧设有彼此贴合在一起的倾斜面，倾斜面与套管的中心轴线之间的夹角为0-90°；外界的充磁机对套管内的导磁体充磁使得导磁体磁化形成磁性体。本专利技术的有益效果：在机器人的组装过程中，所使用的线缆经由第一线孔、第二线孔、第一通孔排布，使得线缆设置在关节臂的内部，无需将线缆设置在关节臂的外侧，避免线缆因受到外界的机构碰撞而断裂、脱落，降低线缆的使用维护成本，提升机器人的使用性能。附图说明图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为本专利技术的关节组件隐藏承载臂后的分解结构示意图；图3为本专利技术的关节臂的立体结构示意图；图4为本专利技术的关节臂另一视图的立体结构示意图；图5为本专利技术的第一减速器与第一线管的立体结构示意图；图6为本专利技术的吊装架的立体结构示意图；图7为本专利技术的第二电动模组的立体结构示意图；图8为本专利技术的磁力棒的剖视图；图9为本专利技术的磁力棒的分解结构示意图。附图标记包括：1—第一电动模组2—关节组件3—第二电动模组4—承载臂5—关节臂6—第一盲孔7—第二盲孔8—间隔板9—第一线孔11—第二线孔12—加强肋13—第一减速器14—第一线管15—盘体16—管体17—第三盲孔18—第二通孔19—承载板21—第一电机22—第二电机23—第二减速器24—固定板25—固定部26—承载部27—第二线管28—弹性套圈29—第四线孔31—吊装架32—穿孔33—过气孔34—第一板体35—第二板体36—第一盲槽37—底面38—侧面39—固定架41—磁力棒42—线圈模块43—套管44—导磁体45—容置孔46—倾斜面47—定位孔48—定位柱49—封装盲孔51—塑胶件52—防脱孔53—防脱部54—内嵌牙套55—凸翅141—第三线孔。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本专利技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本专利技术的限定。请参阅图1至图5所示，本专利技术的一种吊装式机器人，包括第一电动模组1、设置在第一电动模组1的输出端上的关节组件2、设置在关节组件2末端上的第二电动模组3，第二电动模组3的输出端用于承载外界的物料，在吊装式机器人的使用过程中，第一电动模组1驱动关节组件2运动，关节组件2驱动第二电动模组3运动，第二电动模组3驱动外界的物料运动，从而实现吊装式机器人对物料的自动移载。所述关节组件2包括与第一电动模组1的输出端连接的承载臂4、与承载臂4转动设置的关节臂5，承载臂4、关节臂5均采用金属材料制成，例如，承载臂4及关节臂5均采用铝合金、不锈钢或铸铁等制成，关节臂5设有第一盲孔6、第二盲孔7及间隔板8，第一盲孔6、第二盲孔7分别自关节臂5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊装式机器人，包括第一电动模组、设置于第一电动模组的输出端的关节组件、设置于关节组件末端的第二电动模组；其特征在于：所述关节组件包括与第一电动模组的输出端连接的承载臂、与承载臂转动设置的关节臂，关节臂设有第一盲孔、第二盲孔及间隔板，第一盲孔、第二盲孔分别自关节臂彼此远离的两侧凹设而成，第一盲孔、第二盲孔分别位于关节臂的两端，间隔板位于第一盲孔与第二盲孔之间，间隔板设有贯穿间隔板的第一通孔，第一通孔连通第一盲孔与第二盲孔；关节臂设有贯穿关节臂的第一线孔及第二线孔，第一线孔与第一盲孔连通并贯穿第一盲孔的底壁，第二线孔与第二盲孔连通并贯穿第二盲孔的底壁，第一线孔、第二线孔用于容设外界的线缆。

【技术特征摘要】
1.一种吊装式机器人，包括第一电动模组、设置于第一电动模组的输出端的关节组件、设置于关节组件末端的第二电动模组；其特征在于：所述关节组件包括与第一电动模组的输出端连接的承载臂、与承载臂转动设置的关节臂，关节臂设有第一盲孔、第二盲孔及间隔板，第一盲孔、第二盲孔分别自关节臂彼此远离的两侧凹设而成，第一盲孔、第二盲孔分别位于关节臂的两端，间隔板位于第一盲孔与第二盲孔之间，间隔板设有贯穿间隔板的第一通孔，第一通孔连通第一盲孔与第二盲孔；关节臂设有贯穿关节臂的第一线孔及第二线孔，第一线孔与第一盲孔连通并贯穿第一盲孔的底壁，第二线孔与第二盲孔连通并贯穿第二盲孔的底壁，第一线孔、第二线孔用于容设外界的线缆。2.根据权利要求1所述的吊装式机器人，其特征在于：所述关节臂设有位于第一盲孔内的多个加强肋，加强肋连接第一盲孔的侧壁及第一盲孔的底壁，多个加强肋围绕第一线孔设置，第一通孔经由相邻两个加强肋之间的间隙与第一线孔连通。3.根据权利要求1所述的吊装式机器人，其特征在于：所述关节组件还包括第一减速器，第一减速器包括第一线管、固定端及转动设置于固定端的旋转端，固定端设置于关节臂的外侧，固定端连接于第一盲孔的底壁，第一线管装设于固定端或/和关节臂，第一线管贯穿固定端及旋转端，第一线管设有贯穿第一线管的第三线孔，第三线孔与第一线孔连通。4.根据权利要求3所述的吊装式机器人，其特征在于：所述第一线管包括盘体及与盘体连接的管体，盘体的外径大于管体的外径，固定端设有第三盲孔及与第三盲孔连通的第二通孔，第二通孔的孔径小于第三盲孔的孔径，第二通孔贯穿第三盲孔的底壁，盘体装设于固定端，盘体容设于第三盲孔内，管体容设于第二通孔内，第三盲孔的底壁用于挡止盘体。5.根据权利要求3所述的吊装式机器人，其特征在于：所述关节组件还包括设置于旋转端的承载板，承载板设置有第一电机，第一电机用于驱动第一减速器使得固定端与旋转端相对转动，第二电动模组设置于承载板。6.根据权利要求1所述的吊装式机器人，其特征在于：所述关节组件包括第二电机及第二减速器，第二减速器的固定端设置于关节臂的外侧，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳升，
申请(专利权)人：东莞市智赢智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44