一种机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人，包括基座、驱动体、延伸支架、弹簧、齿轮以及齿条组件，驱动体的本体安装在基座上，延伸支架的一端与驱动体的本体固定、另一端固定有第一弹簧支板，齿轮安装在驱动体的输出轴上；机器人还包括第一导杆和第二导杆，齿条组件包括与齿轮啮合的齿条以及固定在齿条的一端上的第二弹簧支板；第一导杆的第一端与第一弹簧支板固定，第一导杆的第二端悬空设置；第二导杆的第一端与第二弹簧支板固定，第二导杆的第二端悬空设置，第一导杆的第二端与第二导杆的第二端之间具有间距；弹簧套设在第一导杆和第二导杆上并压缩在第一弹簧支板和第二弹簧支板之间。本发明专利技术不需要使导杆穿出弹簧支板，从而能节省安装空间。

A Robot

The invention provides a robot, which comprises a base, a driving body, an extension bracket, a spring, a gear and a rack component. The body of the driving body is mounted on the base. One end of the extension bracket is fixed with the body of the driving body, the other end is fixed with a first spring support plate, and the gear is mounted on the output shaft of the driving body. The first end of the first guide rod is fixed with the first spring support plate, and the second end of the first guide rod is suspended; the first end of the second guide rod is fixed with the second spring support plate, and the second end of the second guide rod is suspended. There is a space between the second end of the first guide rod and the second end of the second guide rod. The first guide rod and the second guide rod are sleeved and compressed between the first spring support plate and the second spring support plate. The invention does not require the guide rod to pass through the spring support plate, thereby saving installation space.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人。
技术介绍
在机器人领域，机械臂是工业领域最常用到的一种多轴机器人，其主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体到目标位置，适用于诸多工业领域的机械自动化作业。现有机器人有如申请号为“201710438383.4”、名称为“一种具有势能补偿功能的机器人”的技术专利中公开的结构，包括有基座、驱动体、臂、驱动体本体、驱动体的输出轴、延伸支架、弹簧、弹簧支板、齿轮、齿条、导杆等。其中，延伸支架的固定端固定安装在驱动体本体上，弹簧支板固定安装在延伸支架的延伸端上，齿轮安装在驱动体的输出轴上，齿条与驱动体本体滑动连接、且齿条的一端与导杆的一端固定连接，导杆的另一端穿过弹簧支板上的通孔，弹簧套设在导杆上、并位于齿条和弹簧支板之间，弹簧在齿条和弹簧支板的作用下始终处于被压缩状态；驱动体的输出轴旋转以带动臂俯向转动时，同时带动齿轮转动、以驱动齿条进一步压缩弹簧；驱动体的输出轴旋转以带动臂后仰转动时，同时带动齿轮转动、以驱动齿条减小对弹簧的压缩。该种结构的机器人由于导杆需要穿过弹簧支板上的通孔向前或向后运动，这就使得导杆的安装会增大机器人的尺寸，从而对安装空间具有一定的限制，而且由于安装空间有限，对弹簧的长度也有一定的要求。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种机器人，该机器人中导杆的安装并不会增加机器人的尺寸，能够节省机器人的安装空间。本专利技术提供的机器人，包括基座、驱动体、延伸支架、弹簧、齿轮以及齿条组件，所述驱动体包括本体和输出轴，所述驱动体的所述本体安装在所述基座上，所述延伸支架的一端与所述驱动体的本体固定，所述延伸支架的另一端固定有第一弹簧支板，所述齿轮安装在所述驱动体的输出轴上。所述机器人还包括第一导杆和第二导杆，所述齿条组件包括与所述齿轮啮合的齿条以及固定在所述齿条的一端上的第二弹簧支板；所述第一导杆的第一端与所述第一弹簧支板固定，所述第一导杆的第二端悬空设置；所述第二导杆的第一端与所述第二弹簧支板固定，所述第二导杆的第二端悬空设置，所述第一导杆的第二端与所述第二导杆的第二端之间具有间距；所述弹簧套设在所述第一导杆和所述第二导杆上并压缩在所述第一弹簧支板和所述第二弹簧支板之间。示例性地，所述第一导杆包括金属杆体和套设在所述金属杆体外的降噪套体。示例性地，所述第二导杆包括金属杆体和套设在所述金属杆体外的降噪套体。示例性地，所述降噪套体的材质为自润滑材料。示例性地，所述金属杆体与所述降噪套体之间通过紧固件固定。示例性地，所述金属杆体的一端部上设置有螺纹孔，所述降噪套体包括直套体和端头帽体，所述紧固件穿过所述端头帽体与所述螺纹孔连接。示例性地，所述第一导杆的所述金属杆体的远离所述螺纹孔的端部上具有螺纹连接段，所述螺纹连接段与所述第一弹簧支板连接。示例性地，所述第二导杆的所述金属杆体的远离所述螺纹孔的端部上具有螺纹连接段，所述螺纹连接段与所述第二弹簧支板连接。示例性地，所述直套体上具有纵向贯穿所述直套体的贯穿孔；所述金属杆体上对应所述贯穿孔位置具有通孔。本专利技术提供的机器人，由于将弹簧套设在第一导杆和第二导杆上并压缩在第一弹簧支板和第二弹簧支板之间，第一导杆与第二导杆之间的间距为弹簧的压缩行程，从而可以在两段导杆之间提供运动行程，不需要使第一导杆穿出第一弹簧支板，从而能节省机器人的安装空间。附图说明通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是根据本专利技术实施例的机器人的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的机器人的一部分的结构示意图；图3是图2中的一部分的结构图；图4为图3中的结构的爆炸图；图5是图2的第一导杆/第二导杆的结构图。其中，附图标记为10—基座20—驱动体21—本体22—输出轴30—臂40—势能补偿机构41—延伸支架42—第一弹簧支板43—弹簧44—导杆441—第一导杆4411—金属杆体44111—螺纹连接段44112—通孔4412—降噪套体44121—直套体441211—贯穿孔44122—端头套体4413—紧固件442—第二导杆45—齿轮46—齿条组件461—齿条462—第二弹簧支板具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。本专利技术的机器人适用于诸多工业领域的机械自动化作业，以根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体到目标位置。以下对本专利技术进行详细介绍。如图1所示，本专利技术提供的机器人，包括基座10、驱动体20、臂30以及势能补偿机构40。基座10一般设计为筒状结构。驱动体20安装在基座10上，以驱动臂30实现旋转。驱动体20包括本体21和输出轴22，本体21固定在基座10上。臂30安装在驱动体20的输出轴22上，当驱动体20工作时，驱动体20的输出轴22旋转可以带动臂30转动，附图1中，以人眼向附图垂直观看的角度，当输出轴22顺时针转动时，会带动臂30以输出轴22的轴心为中心，沿S1的方向俯下运动；当输出轴22逆时针转动时，会带动臂30以输出轴22的轴心为中心，沿S2的方向后仰运动。势能补偿机构40主要用于抵消一部分臂30带来的力矩以实现对机器人的势能补偿，使得机器人能抓取更重的物体，增加机器人的载重能力。结合参阅图2和图3，势能补偿机构40包括延伸支架41、第一弹簧支板42、弹簧43、导杆44以及相互配合的齿轮45和齿条组件46。齿轮45安装在驱动体20的输出轴22上，可以随输出轴22的旋转而同步转动，当齿轮45随输出轴22的旋转而同步转动时，将带动齿条组件46向前或向后直线运动(如图2所示，沿X的右向箭头方向为前，沿X的左向箭头方向为后)。齿轮45可以是扇形齿轮(即，齿轮形状为扇形形状)，扇形齿轮重量小、齿的数量和尺寸可以根据机器人设计的最大承载力矩而计算得出。在未示出的实施例中，齿轮45也可以设计呈圆环形。齿条组件46包括与齿轮45啮合的齿条461以及固定在齿条461的一端上的第二弹簧支板462。延伸支架41安装在驱动体20的本体21上，第一弹簧支板42固定在延伸支架41上。具体地，延伸支架41的一端安装在驱动体20的本体21上，该端由于固定在本体21上，也可称其为固定端，固定端可以通过螺钉等方式实现固定。延伸支架41的另一端为延伸端，第一弹簧支板42固定在延伸支架41的延伸端上。导杆44包括第一导杆441和第二导杆442。第一导杆441具有第一端和第二端，第一端固定在第一弹簧支板42上，第一端也可称其为固定端，第二端悬空设置，因而第二端也可称其为悬空端。第二导杆442具有第一端和第二端，第一端固定在第二弹簧支板462上，第二端与悬空端相对且与悬空端之间具有间距。弹簧43一端套设在第一导杆44本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，包括基座、驱动体、延伸支架、弹簧、齿轮以及齿条组件，所述驱动体包括本体和输出轴，所述驱动体的本体安装在所述基座上，所述延伸支架的一端与所述驱动体的所述本体固定，所述延伸支架的另一端固定有第一弹簧支板，所述齿轮安装在所述驱动体的所述输出轴上，其特征在于：所述机器人还包括第一导杆和第二导杆，所述齿条组件包括与所述齿轮啮合的齿条以及固定在所述齿条的一端上的第二弹簧支板；所述第一导杆的第一端与所述第一弹簧支板固定，所述第一导杆的第二端悬空设置；所述第二导杆的第一端与所述第二弹簧支板固定，所述第二导杆的第二端悬空设置，所述第一导杆的第二端与所述第二导杆的第二端之间具有间距；所述弹簧套设在所述第一导杆和所述第二导杆上并压缩在所述第一弹簧支板和所述第二弹簧支板之间。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括基座、驱动体、延伸支架、弹簧、齿轮以及齿条组件，所述驱动体包括本体和输出轴，所述驱动体的本体安装在所述基座上，所述延伸支架的一端与所述驱动体的所述本体固定，所述延伸支架的另一端固定有第一弹簧支板，所述齿轮安装在所述驱动体的所述输出轴上，其特征在于：所述机器人还包括第一导杆和第二导杆，所述齿条组件包括与所述齿轮啮合的齿条以及固定在所述齿条的一端上的第二弹簧支板；所述第一导杆的第一端与所述第一弹簧支板固定，所述第一导杆的第二端悬空设置；所述第二导杆的第一端与所述第二弹簧支板固定，所述第二导杆的第二端悬空设置，所述第一导杆的第二端与所述第二导杆的第二端之间具有间距；所述弹簧套设在所述第一导杆和所述第二导杆上并压缩在所述第一弹簧支板和所述第二弹簧支板之间。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一导杆包括金属杆体和套设在所述金属杆体外的降噪套体。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二导杆包括金属杆体和套设在所述金属杆体外的降...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘世强，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11