一种纸浆模塑自动生产设备的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种纸浆模塑自动生产设备的控制方法，网模自动搬运装置具有在吸滤成型装置和热压定型装置之间搬运网模的机械手臂，与吸滤成型装置和热压定型装置连接，并控制机械手臂运动的控制系统，机械手臂的一端设有可旋转的抓取机构，该抓取机构具有第一抓取部和第二抓取部，第一抓取部和第二抓取部相互配合用于抓取和放置网模，并在机械手臂的带动下，实现网模从吸滤成型装置到热压定型装置的自动转运。本发明专利技术的机械手臂模仿了人工搬运的过程，具有自动化程度高，生产效率高，运行稳定、便于维修的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及纸浆模塑生产的控制方法，尤其是一种纸浆模塑自动生产设备的控制方法。
技术介绍
纸浆模塑的制作过程由制浆、吸附成型、干燥定型等工序完成。由于吸附成型和干燥成型需在不同的设备上加工完成，因此需要将成型后的制品搬运至热压定型装置上进行定型，传统的搬运方式是靠人工搬运。一般纸浆模塑加工厂厂内噪音巨大、高温高湿，人工搬运时费时费力，厂内环境也不利于人体健康，另一种是采用全自动纸浆模塑生产线，虽然该生产线可以提高生产效率，但其改造成本大，需要另外购置设备，无法与传统设备结合，难以实现良好的经济效果。
技术实现思路
本专利技术的目的为克服现有技术的不足，提供一种替代人工搬运网模，实现纸浆模塑成型到定型完全自动化的纸浆模塑自动生产设备的控制方法。为了实现该目的，本专利技术采用如下技术方案：一种纸浆模塑自动生产设备的控制方法，所述网模自动搬运装置具有，在吸滤成型装置和热压定型装置之间搬运网模的机械手臂，与吸滤成型装置和热压定型装置连接，并控制机械手臂运动的控制系统，机械手臂的一端设有可旋转的抓取机构，该抓取机构具有第一抓取部和第二抓取部，所述的控制方法包括：步骤一、机械手臂的第二抓取部抓取吸滤成型装置上成型有湿纸模的网模；步骤二、机械手臂的抓取机构旋转，使第一抓取部接近吸滤成型装置，并将第一抓取部上的空网模放置于吸滤成型装置，使空网模上成型得到湿纸模；步骤三、机械手臂的第一抓取部抓取被热压定型装置定型的装有干纸模的网模；步骤四、机械手臂的抓取机构旋转，使第二抓取部接近热压定型装置，并将第二抓取部上的装有湿纸模的网模放置于热压定型装置，使湿纸模定型得到干纸模；步骤五、将步骤三中第一抓取部抓取的装有干纸模的网模置空，并重复步骤一至五。进一步，所述控制系统检测吸滤成型装置和热压定型装置的工作状态，并在检测到吸滤成型装置完成成型后进行步骤一或检测到热压定型装置完成定型后进行步骤三。进一步，所述空网模放置于吸滤成型装置后，吸滤成型装置自动开始在空网模上灌浆制得湿纸模；所述装有湿纸模的网模放置于热压定型装置后，热压定型装置自动开始将湿纸模制成干纸模。进一步，所述步骤一和步骤三中抓取网模的过程包括以下步骤：a1、抓取机构向前移向所要抓取的网模；a2、第一抓取部或第二抓取部与网模接触，并将其抓起；a3、抓取机构向后移动，将网模移出吸滤成型装置或热压定型装置，完成抓取。进一步，所述步骤二和步骤四中的抓取机构旋转为水平旋转，优选的，所述旋转使第一抓取部与第二抓取部的位置互换。进一步，所述步骤二和步骤四中网模放置的过程包括以下步骤：c1、抓取机构向前移向吸滤成型装置或热压定型装置的网模放置处；c2、第一抓取部或第二抓取部将网模与吸滤成型装置或热压定型装置接触，并释放网模；c3、抓取机构向后移动，退出吸滤成型装置或热压定型装置，完成放置。进一步，所述步骤五中的网模置空由取成品机构自动完成；所述取成品机构具有一可上下移动的带有真空吸盘的抓手，并与控制系统连接。进一步，所述取成品机构的工作过程包括：b1、机械手的第一抓取部停在取成品机构的下方，取成品机构的抓手下降与干纸模接触，并吸附住干纸模；b2、抓手向上运动将干纸模提起，使其脱离网模；b3、机械手的第一抓取部离开取成品机构，取成品机构的抓手下降，并释放干纸模。进一步，所述吸滤成型装置配有多台热压定型装置，当吸滤成型装置完成成型后至少有一台热压定型装置完成或接近完成定型，所述机械手完成步骤三至步骤五所用时间小于或等于吸滤成型装置完成一次成型所用时间。进一步，所述控制系统不断检测第一抓取部和第二抓取部的抓取状态，并在网模意外脱落时，自动控制机械手停止运动。采用本专利技术所述的技术方案后，带来以下有益效果：本专利技术所述一种纸浆模塑自动生产设备的控制方法，通过控制机械手在吸滤成型装置和热压定型装置之间搬运网模，实现了纸浆模塑生产的自动化控制，由于机械手臂替代人工搬运，因此生产效率得到提高，并且可以与现有的成型机和定型机结合，不需要大规模改造，有效降低了企业的改造成本，提高企业的生产利润。附图说明图1：本专利技术的整体装置的结构示意图；图2：本专利技术的网模搬运装置的部分结构示意图；图3：本专利技术的网模搬运装置的左视图；图4：本专利技术的机械手臂的结构示意图；图5：本专利技术的取成品机构的结构示意图；图6：本专利技术吸滤成型装置和热压定型装置的位置布置示意图；图7：本专利技术控制方法的流程图；其中：1、吸滤成型装置2、热压定型装置3、网模搬运装置4、取成品机构5、产品放置平台6、机架7、设备控制箱8、滑行平台9、机械手臂10、抓取机构11、导轨12、平台移动电机13、移动座14、基座15、第一机械臂16、第一连杆17、连杆支架18、第二机械臂19、第二连杆20、水平托盘21、第一伺服电机22、第二伺服电机23、第三伺服电机24、旋转支架25、横梁26、吸盘I27、升降机架28、升降电机29、升降螺杆30、十字吸盘架31、吸盘II32、立柱101、第一抓取部102、第二抓取部。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的描述。如图1所示，一种纸浆模塑自动生产设备，主要包括吸滤成型装置1、热压定型装置2、控制系统、网模搬运装置3。吸滤成型装置1将纸浆在网模上吸滤成型制得湿纸模，然后热压定型装置2将湿纸模进行热力定型制得干纸模。其中，网模作为载体，需要在吸滤成型装置1和热压定型装置2之间转运，该转运过程由网模搬运装置3自动完成，以替代现有的人工搬运。网模搬运装置3包括，一与吸滤成型装置1和热压定型装置2相对固定的机架6和沿着机架6在吸滤成型装置1和热压定型装置2之间搬运网模的机械手臂9。所述机械手臂9的自由端设有一旋转的抓取机构10，该抓取机构10具有两个前后对称的由控制系统单独控制的抓取部，分别为第一抓取部101和第二抓取部102，两抓取部可以为不同的抓取状态。其中，机架6位于吸滤成型装置1和热压定型装置2的前侧，且与地面固定连接，以保证其与吸滤成型装置1和热压定型装置2的相对位置不变，机架6结构优选为龙门式，包括与地面固定连接的四根立柱32，和连接在立柱32顶端的三根横梁25。结合图2和图3所示，在机架6的上端固定有一组水平设置的导轨11，导轨11安装在横梁25的上表面。机架6的上端安装有一沿着导轨11滑动的滑行平台8，所述滑行平台8包括，一移动座13和驱动移动座13移动的平台移动电机12，所述移动座13为倒置的“凹”字形结构，三根横梁25横穿移动座13的两侧和中间的下凹处，移动座13的底部两侧设有与导轨11配合的滑块，平台移动电机12固定安装在移动座13上方的中间位置，平台移动电机12的转轴垂直向下并与一减速器连接，该减速器的输出轴安装有一齿轮，在机架6中间横梁25的侧部设有与齿轮啮合的齿条，齿条与导轨11平行设置，齿轮与齿条优选为斜齿。当平台移动电机12转动时，通过齿轮与齿条的配合使滑行平台8沿导轨11移动。移动座13的底部具有两个等高且水平的用于固定机械手臂9的底面，两个底面也可连接为一体，在底面上设有多个螺钉孔，机械手臂9通过螺栓与移动座13固定连接。所述机械手臂9由滑行平台8带动其沿着机架6移动，机械手臂9以倒置悬挂的方式安装在机架6的下方，可以方便检修，并且在机械手臂9出现故障时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纸浆模塑自动生产设备的控制方法，所述网模自动搬运装置具有，在吸滤成型装置和热压定型装置之间搬运网模的机械手臂，与吸滤成型装置和热压定型装置连接，并控制机械手臂运动的控制系统，机械手臂的一端设有可旋转的抓取机构，该抓取机构具有第一抓取部和第二抓取部，所述的控制方法包括：步骤一、机械手臂的第二抓取部抓取吸滤成型装置上成型有湿纸模的网模；步骤二、机械手臂的抓取机构旋转，使第一抓取部接近吸滤成型装置，并将第一抓取部上的空网模放置于吸滤成型装置，使空网模上成型得到湿纸模；步骤三、机械手臂的第一抓取部抓取被热压定型装置定型的装有干纸模的网模；步骤四、机械手臂的抓取机构旋转，使第二抓取部接近热压定型装置，并将第二抓取部上的装有湿纸模的网模放置于热压定型装置，使湿纸模定型得到干纸模；步骤五、将步骤三中第一抓取部抓取的装有干纸模的网模置空，并重复步骤一至五。

【技术特征摘要】
1.一种纸浆模塑自动生产设备的控制方法，所述网模自动搬运装置具有，在吸滤成型装置和热压定型装置之间搬运网模的机械手臂，与吸滤成型装置和热压定型装置连接，并控制机械手臂运动的控制系统，机械手臂的一端设有可旋转的抓取机构，该抓取机构具有第一抓取部和第二抓取部，所述的控制方法包括：步骤一、机械手臂的第二抓取部抓取吸滤成型装置上成型有湿纸模的网模；步骤二、机械手臂的抓取机构旋转，使第一抓取部接近吸滤成型装置，并将第一抓取部上的空网模放置于吸滤成型装置，使空网模上成型得到湿纸模；步骤三、机械手臂的第一抓取部抓取被热压定型装置定型的装有干纸模的网模；步骤四、机械手臂的抓取机构旋转，使第二抓取部接近热压定型装置，并将第二抓取部上的装有湿纸模的网模放置于热压定型装置，使湿纸模定型得到干纸模；步骤五、将步骤三中第一抓取部抓取的装有干纸模的网模置空，并重复步骤一至五。2.根据权利要求1所述的纸浆模塑自动生产设备的控制方法，其特征在于：所述控制系统检测吸滤成型装置和热压定型装置的工作状态，并在检测到吸滤成型装置完成成型后进行步骤一或检测到热压定型装置完成定型后进行步骤三。3.根据权利要求1所述的纸浆模塑自动生产设备的控制方法，其特征在于：所述空网模放置于吸滤成型装置后，吸滤成型装置自动开始在空网模上灌浆制得湿纸模；所述装有湿纸模的网模放置于热压定型装置后，热压定型装置自动开始将湿纸模制成干纸模。4.根据权利要求1所述的纸浆模塑自动生产设备的控制方法，其特征在于：所述步骤一和步骤三中抓取网模的过程包括以下步骤：a1、抓取机构向前移向所要抓取的网模；a2、第一抓取部或第二抓取部与网模接触，并将其抓起；a3、抓取机构向后移动，将网模移出吸滤成型装置或...

【专利技术属性】
技术研发人员：麻中锋，李顺海，
申请(专利权)人：山东天和绿色包装科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37