The invention discloses an automatic fire rescue manipulator, which comprises a hub connecting shaft, a rolling wheel, an anti-skid crawler, a fixed connecting seat, a control room, a fixed seat, a flexible rescue clamping device, a connecting head, a folding movable arm, a bearing seat, a hydraulic jacking cylinder, and a hub connecting shaft mounted on the surface of a rolling wheel. Surface, the left and right ends of the hub connecting shaft are connected with the axle center transmission of the rolling wheel. The rolling wheel is provided with two and meshes in the interior of the anti-skid track. The anti-skid track is provided with two front and back ends of the connecting seat and is fixed. The invention is flexible when the mechanical claw is clamped to people by the flexible rescue clamping device. The device senses and ejects airbags, slows down the cushioning between people and the mechanical claws and makes people more securely clamped, can safely reach the ground, and has better rescue effect.
【技术实现步骤摘要】
一种火灾现场救援自动化机械手
本专利技术是一种火灾现场救援自动化机械手，属于机械手领域。
技术介绍
自动化机械手的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统，自动化机械手由5大部分组成：驱动系统：它是自动机械手的动力来源，可以是电动机驱动、液压驱动、气压驱动等，传动系统：它的功能是将运动和动力传递给各种执行机构，以便完成自动化机械手的工艺操作，同时也将运动传给辅助机构完成辅助动作。其中包括皮带传动、齿轮传动机构等，执行机构：它是实现自动化操作与辅助操作的部分，其动作顺序与运动规律依工艺原理和要求而定，控制系统：它的功能是控制机器的驱动系统、传动系统、执行机构，将运动分配给各执行机构，使它们按时、按顺序进行协调动作，检测系统：它的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统。但是现有技术机械手在夹持夹住火灾现场的人时，机械爪直接与人接触，会触碰挤压到人们的身体，当力度控制不够精确会对人们造成伤害，安全系数较低，有可能造成救援的反效果。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种火灾现场...
【技术保护点】
1.一种火灾现场救援自动化机械手，其结构包括轮毂连接轴(1)、滚动轮(2)、防滑履带(3)、固定连接座(4)、控制室(5)、固定座(6)、柔性救护夹持装置(7)、连接头(8)、折叠活动臂(9)、轴承座(10)、液压顶升气缸(11)，其特征在于：所述轮毂连接轴(1)安装在滚动轮(2)的外表面，所述轮毂连接轴(1)内侧的左右两端与滚动轮(2)的轴心传动连接，所述滚动轮(2)设有两个并且啮合在防滑履带(3)的内部，所述防滑履带(3)设有两个并且固定连接座(4)的前后两端，所述滚动轮(2)的前后两端通过中心轴传动连接，所述控制室(5)过盈配合在固定连接座(4)的顶部互相平行，所述固...
【技术特征摘要】
1.一种火灾现场救援自动化机械手，其结构包括轮毂连接轴(1)、滚动轮(2)、防滑履带(3)、固定连接座(4)、控制室(5)、固定座(6)、柔性救护夹持装置(7)、连接头(8)、折叠活动臂(9)、轴承座(10)、液压顶升气缸(11)，其特征在于：所述轮毂连接轴(1)安装在滚动轮(2)的外表面，所述轮毂连接轴(1)内侧的左右两端与滚动轮(2)的轴心传动连接，所述滚动轮(2)设有两个并且啮合在防滑履带(3)的内部，所述防滑履带(3)设有两个并且固定连接座(4)的前后两端，所述滚动轮(2)的前后两端通过中心轴传动连接，所述控制室(5)过盈配合在固定连接座(4)的顶部互相平行，所述固定座(6)通过铆钉固定在控制室(5)上表面的中心，所述轴承座(10)通过轴承固定在固定座(6)的上方并且采用活动连接，所述折叠活动臂(9)底部的右端与轴承座(10)的左端机械连接，所述液压顶升气缸(11)的上下两端分别与折叠活动臂(9)的折叠处活动连接，所述连接头(8)水平固定在折叠活动臂(9)的右侧并且采用焊接连接，所述柔性救护夹持装置(7)安设在连接头(8)的右端，所述柔性救护夹持装置(7)的左端插嵌在连接头(8)的内部；所述柔性救护夹持装置(7)由挤压动力装置(71)、加固外壳(72)、棘爪传动装置(73)、弹性推动结构(74)、弹性保护装置(75)、弹簧管推动装置(76)、齿轮传动结构(77)、滑动推进装置(78)、旋转盘转动结构(79)、连接板(710)组成；所述挤压动力装置(71)的左端插嵌在加固外壳(72)的左下角，所述加固外壳(72)设有两个并且焊接在连接头(8)的左右两端，所述棘爪传动装置(73)传动连接在挤压动力装置(71)的右侧，所述弹性推动结构(74)的左端与棘爪传动装置(73)的右端互相啮合，所述弹性推动结构(74)的底部与加固外壳(72)内部的底部互相垂直，所述弹性保护装置(75)安设在加固外壳(72)内部的右下角并且采用间隙配合，所述弹簧管推动装置(76)的底部与弹簧管推动装置(76)的底部焊接在一起，所述弹簧管推动装置(76)的右上角与加固外壳(72)内部的右上角焊接在一起，所述齿轮传动结构(77)装设在棘爪传动装置(73)的上方并且与弹性推动结构(74)传动连接，所述旋转盘转动结构(79)传动连接在齿轮传动结构(77)的左上角，所述滑动推进装置(78)活动连接在旋转盘转动结构(79)的右侧，所述滑动推进装置(78)的右端与弹簧管推动装置(76)的顶部焊接在一起，所述连接板(710)钉连接在两个加固外壳(72)的中间。2.根据权利要求1所述的一种火灾现场救援自动化机械手，其特征在于：所述挤压动力装置(71)由第一转动滑轮(711)、推动滑动杆(712)、限位贴合板(713)、弹性弧形头(714)、第一内动轮(715)、第一传输带(716)、大传动轮(717)、小传动轮(718)组成，所述第一转动滑轮(711)滑动连接在推动滑动杆(712)的上方，所述推动滑动杆(712)垂直插嵌在加固外壳(72)的左端，所述限位贴合板(713)钉连接在推动滑动杆(712)的左侧并且互相垂直，所述弹性弧形头(714)在限位贴合板(713)的左侧，所述第一内动轮(715)机械连接在第一转动滑轮(711)内部的中心，所述第一内动轮(715)通过第一传输带(716)与小传动轮(718)传动连接，所述小传动轮(718)机械连接在大传动轮(717)内部的中心并且轴心共线。3.根据权利要求1所述的一种火灾现场救援自动化机械手，其特征在于：所述棘爪传动装置(73)由销轴(731)、第一传动臂(732)、连接钉钮(733)、第二传动臂(734)、连接臂(735)、第一锯齿轮(736)、固定连板(737)、环绕皮带(738)、第二锯齿轮(739)组成，所述销轴(731)垂直贯穿大传动轮(717)、小传动轮(718)、第二锯齿轮(739)并且轴心共线，所述第一传动臂(732)活动连接在销轴(731)的右上角，所述连接钉钮(733)螺纹连接在第一传动臂(732)、第二传动臂(734)的交界处，所述第二传动臂(734)活动连接在第一传动臂(732)的右下角，所述连接臂(735)的顶部与第二传动臂(734)的中段通过螺钉活动连接，所述连接臂(735)的底部与第一锯齿轮(736)的轴心活动连接，所述固定连板(737)的右端扣合在第一锯齿轮(736)的背面，所述固定连板(737)的左端与第二锯齿轮(739)背面的轴心焊接在一起，所述第二锯齿轮(739)与小传动轮(718)机械连接并且轴心共线，所述第二锯齿轮(739)装设在小传动轮(718)的表面，所述环绕皮带(738)缠绕在第一锯齿轮(736)、第二锯齿轮(739)的外表面并且采用活动连接。4.根据权利要求1所述的一种火灾现场救援自动化机械手，其特征在于：所述弹性推动结构(74)由垂直固定杆(741)、曲性弹簧(742)、滑动板(743)、锯齿条(744)、限位柱(745)组成，所述垂直固定杆(741)焊接在加固外壳(72)内部的底部并且互相垂直，所述限位柱(745)通过螺钉固定在垂直固定杆(741)的顶部并且互相垂直，所述曲性弹簧(742)的底部与垂直固定杆(741)的底部焊接在一起，所述曲性弹簧(742)的顶部与滑动板(743)的底部过盈配合，所述滑动板(743)环绕连接在垂直固定杆(741)的外表面并且采用活动连接，所述锯齿条(744)水平固定在滑动板(74...
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