机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手制造领域，具体公开了一种机械手，其特征在于，包括驱动系统、机械手主体以及控制系统；所述驱动系统包括第一水平滑轨、第一水平滑座、第一电机、第二水平滑轨、第二水平滑座、第二电机、竖直滑轨、竖直滑座和第三电机，所述机械手主体包括连接块、气缸和夹持部，所述控制系统包括数控装置、第一水平位置检测装置、第二水平位置检测装置、竖直位置检测装置、第一水平位置测温装置、第二水平位置测温装置、竖直位置测温装置、报警装置、制动装置和制动器驱动装置，采用以上技术方案后，具有下列优点：机械手的结构简单、控制精度高、夹持效果好，在异常情况下，可以实现自动报警和紧急制动。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手制造领域，尤其涉及一种机械手。
技术介绍
随着生产水平的不断提高，现有的工业生产中，在产品的生产、加工等很多工序上都已经实现了自动化，但是在很多领域，工件的抓取、转移以及放置等依旧依靠工人手工完成，从而大大降低了生产效率且提高了人工成本，因而人们研究了各种各样的机械手来取代人工操作部分，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，是按固定程序抓取、搬运物件的自动操作装置，使用机械手可以节省人工、提高效率、降低生产成本、同时有效提高产品品质和生产安全性。但是，由于机械手本身的运行精度以及周边设备的安装精度，会出现机械手和周边设备发生刚性碰撞的情况，当机械手的运行速度超过预设值时，也没有相应的自动应对措施，导致发生机械故障并有可能威胁人身安全。鉴于以上问题，有必要提出一种结构简单、控制精度高且安全性能好的机械手。
技术实现思路
本技术提供一种机械手，其目的是:用于抓取、转移和放置工件，且机械手的结构简单、控制精度高、夹持效果好，在异常情况下，可以实现自动报警和紧急制动。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是:一种机械手，包括驱动系统、机械手主体以及控制系统；所述驱动系统包括第一水平滑轨、滑动安装在第一水平滑轨上的第一水平滑座、可驱动第一水平滑座沿第一水平滑轨滑动的第一电机；还包括第二水平滑轨、滑动安装在第二水平滑轨上的第二水平滑座、可驱动第二水平滑座沿第二水平滑轨滑动的第二电机；还包括竖直滑轨、滑动安装在竖直滑轨上的竖直滑座、可驱动竖直滑座沿竖直滑轨滑动的第三电机；所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨两两相互垂直；所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨的两端均安设有挡块；所述第一水平滑座、第二水平滑座和竖直滑座下方均安设有与相应滑轨对应的滑块；所述第一水平滑座、第二水平滑座和竖直滑座与滑块之间通过连接耳板和螺栓连接;所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨上分别安设有与第一电机、第二电机和第三电机的输出端相啮合的齿链；所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨上均安设有滚珠；所述机械手主体包括连接块、气缸和夹持部，所述连接块通过紧固螺栓连接竖直滑轨和气缸，所述气缸和夹持部通过紧固螺栓连接；所述控制系统包括数控装置、第一水平位置检测装置、第二水平位置检测装置、竖直位置检测装置、第一水平位置测温装置、第二水平位置测温装置、竖直位置测温装置、报警装置、制动装置和制动器驱动装置；所述数控装置位于第一水平滑轨的下方，所述报警装置安设于数控装置之上；第一水平位置检测装置、第二水平位置检测装置和竖直位置检测装置分别位于第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨的端部；第一水平位置测温装置、第二水平位置测温装置、竖直位置测温装置分别位于第一水平滑座、第二水平滑座和竖直滑座的背面；所述报警装置安设于数控装置之上；所述制动装置和制动器驱动装置均安设于数控装置内部；进一步的，连接块与竖直滑轨之间安设有加强筋。采用以上技术方案后，本技术与现有技术相比具有下列优点:机械手的结构简单、控制精度高、夹持效果好，在异常情况下，可以实现自动报警和紧急制动。【附图说明】附图1为一种机械手的结构示意图；其中，1.第一水平滑轨2.第一水平滑座3.第一电机4.第二水平滑轨5.第二水平滑座6.第二电机7.竖直滑轨8.竖直滑座9.第三电机10.滑块11.挡块12.连接耳板13.连接块14.气缸15.夹持部16.数控装置17.第一水平位置检测装置18.第二水平位置检测装置19.竖直位置检测装置20.报警装置【具体实施方式】下面结合附图及实施例对本技术作进一步说明:如图1所示，一种机械手，包括驱动系统、机械手主体以及控制系统；所述驱动系统包括第一水平滑轨1、滑动安装在第一水平滑轨I上的第一水平滑座2、可驱动第一水平滑座2沿第一水平滑轨I滑动的第一电机3 ;还包括第二水平滑轨4、滑动安装在第二水平滑轨4上的第二水平滑座5、可驱动第二水平滑座5沿第二水平滑轨4滑动的第二电机6 ;还包括竖直滑轨7、滑动安装在竖直滑轨7上的竖直滑座8、可驱动竖直滑座8沿竖直滑轨7滑动的第三电机9，所述第一水平滑轨1、第二水平滑轨4和竖直滑轨7两两相互垂直，所述第一水平滑轨1、第二水平滑轨4和竖直滑轨7的两端均安设有挡块11，所述第一水平滑座2、第二水平滑座5和竖直滑座8下方均安设有与相应滑轨对应的滑块10，所述第一水平滑座2、第二水平滑座5和竖直滑座8与滑块10之间通过连接耳板12和螺栓连接，所述第一水平滑轨1、第二水平滑轨4和竖直滑轨7上分别安设有与第一电机3、第二电机6和第三电机9的输出端相啮合的齿链，所述第一水平滑轨1、第二水平滑轨4和竖直滑轨7上均安设有滚珠，所述机械手主体包括连接块13、气缸14和夹持部15，所述连接块13通过紧固螺栓连接竖直滑轨7和气缸14，连接块13与竖直滑轨7之间安设有加强筋，所述气缸14和夹持部15通过紧固螺栓连接，气缸14用于驱动夹持部15张合，所述控制系统包括数控装置16、第一水平位置检测装置17、第二水平位置检测装置18、竖直位置检测装置19、第一水平位置测温装置、第二水平位置测温装置、竖直位置测温装置、报警装置20、制动装置和制动器驱动装置，所述数控装置16位于第一水平滑轨I的下方，所述报警装置20安设于数控装置16之上，第一水平位置检测装置17、第二水平位置检测装置18和竖直位置检测装置19分别位于第一水平滑轨1、第二水平滑轨4和竖直滑轨7的端部，第一水平位置测温装置、第二水平位置测温装置、竖直位置测温装置分别位于第一水平滑座2、第二水平滑座5和竖直滑座8的背面，所述第一水平位置检测装置17、第二水平位置检测装置18和竖直位置检测装置19用于检测各自方向上的位移，并通过数控装置16根据经过的时间测算实际运行速度，所述数控装置16中预设有速度设定值，当实际运行速度超出速度设定值时，则报警装置20被触发，报警装置20发出安全警报，同时，数控装置16启动制动器驱动装置，制动装置被开启并紧急制停，所述第一水平位置测温装置、第二水平位置测温装置、竖直位置测温装置用于测定各自方向上的滑轨的温度，所述数控装置16中预设有温度设定值，当实际测得温度超出温度设定值时，报警装置20被触发，报警装置20发出安全警报，制动器驱动装置驱动制动装置并制停，所述报警装置20安设于数控装置16之上，所述制动装置和制动器驱动装置均安设于数控装置16内部。上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本技术的内容并据以实施，并不能以此限制本技术的保护范围。凡根据本技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围之内。【主权项】1.一种机械手，其特征在于，包括:驱动系统、机械手主体以及控制系统； 所述驱动系统包括第一水平滑轨、滑动安装在第一水平滑轨上的第一水平滑座、可驱动第一水平滑座沿第一水平滑轨滑动的第一电机，还包括第二水平滑轨、滑动安装在第二水平滑轨上的第二水平滑座、可驱动第二水平滑座沿第二水平滑轨滑动的第二电机，还包括竖直滑轨、滑动安装在竖直滑轨上的竖直滑座、可驱动竖直滑座沿竖直滑轨滑动的第三电机； 所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨两两本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，包括：驱动系统、机械手主体以及控制系统；所述驱动系统包括第一水平滑轨、滑动安装在第一水平滑轨上的第一水平滑座、可驱动第一水平滑座沿第一水平滑轨滑动的第一电机，还包括第二水平滑轨、滑动安装在第二水平滑轨上的第二水平滑座、可驱动第二水平滑座沿第二水平滑轨滑动的第二电机，还包括竖直滑轨、滑动安装在竖直滑轨上的竖直滑座、可驱动竖直滑座沿竖直滑轨滑动的第三电机；所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨两两相互垂直；所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨的两端均安设有挡块；所述第一水平滑座、第二水平滑座和竖直滑座下方均安设有与相应滑轨对应的滑块；所述第一水平滑座、第二水平滑座和竖直滑座与滑块之间通过连接耳板和螺栓连接；所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨上分别安设有与第一电机、第二电机和第三电机的输出端相啮合的齿链；所述第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨上均安设有滚珠；所述机械手主体包括连接块、气缸和夹持部，所述连接块通过紧固螺栓连接竖直滑轨和气缸，所述气缸和夹持部通过紧固螺栓连接；所述控制系统包括数控装置、第一水平位置检测装置、第二水平位置检测装置、竖直位置检测装置、第一水平位置测温装置、第二水平位置测温装置、竖直位置测温装置、报警装置、制动装置和制动器驱动装置；所述数控装置位于第一水平滑轨的下方，所述报警装置安设于数控装置之上；第一水平位置检测装置、第二水平位置检测装置和竖直位置检测装置分别位于第一水平滑轨、第二水平滑轨和竖直滑轨的端部；第一水平位置测温装置、第二水平位置测温装置、竖直位置测温装置分别位于第一水平滑座、第二水平滑座和竖直滑座的背面；所述报警装置安设于数控装置之上；所述制动装置和制动器驱动装置均安设于数控装置内部。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：钱光武，
申请(专利权)人：昆山吉展工业自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32