机械爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械爪，包括两对称设置的夹板，所述夹板的一端为连接部，另一端为夹取部，其中，所述连接部与机械爪的驱动装置固接，所述夹取部的内侧设有砂纸。本实用新型专利技术通过在夹取部内侧设置砂纸，利用砂纸自身表面的粗糙度大的特点，增加夹板与盒体之间的摩擦力，避免夹取时出现打滑的现象，避免机械爪长时间使用后出现磨损，延长机械爪的使用寿命，由于砂纸的成本低廉，本实用新型专利技术还大幅地降低了机械爪的生产成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手，特别涉及一种机械爪。
技术介绍
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件，或者操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪是常用的机械手辅助设备，主要用于抓取物件，由于不同领域的机械爪，具有不同的构造。针对取放盒体状物体的机械爪，通常为采用两根夹板，由于夹板自身的限制，在夹取过程中，盒体与夹板之间容易发生打滑，容易出现盒体夹不住漏掉的情况的发生，长时间使用后，导致夹板自身磨损，影响夹板的使用寿命。
技术实现思路
本技术提供一种机械爪，以解决现有技术中存在的上述技术问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种机械爪，包括两对称设置的夹板，所述夹板的一端为连接部，另一端为夹取部，其中，所述连接部与机械爪的驱动装置固接，所述夹取部的内侧贴设有砂纸。作为优选，所述夹取部与所述砂纸之间通过双面胶粘结。作为优选，所述夹板采用金属材料制成。作为优选，所述夹板采用碳纤维材料制成。作为优选，所述机械爪还包括：与所述夹板对应设置的推杆组件。作为优选，所述推杆组件包括：设置在两夹板之间的推杆和驱动所述推杆移动的伺服电机。作为优选，所述推杆组件还包括：丝杆、位于所述丝杆上的丝杆螺母以及与所述丝杆螺母连接的推杆支架；其中，所述丝杆的一端通过丝杆座固定，另一端与所述伺服电机通过同步带组件连接，所述丝杆螺母通过所述推杆支架与所述推杆连接。作为优选，所述推杆组件还包括导向组件，所述导向组件与所述丝杆对应设置。作为优选，所述导向组件包括：与所述丝杆平行设置的直线导轨和与所述直线导轨相匹配的滑块，其中，所述滑块通过连接板与所述丝杆螺母固接。作为优选，所述夹取部相对于所述连接部向内侧倾斜。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、本技术通过在夹取部内侧设置砂纸，利用砂纸自身表面的粗糙度大的特点，增加夹板与盒体之间的摩擦力，避免夹取时出现打滑的现象，避免机械爪长时间使用后出现磨损，延长夹爪的使用寿命，由于砂纸的成本低廉，本技术还大幅地降低了机械爪的生产成本；2、本技术通过设置两对称设置的夹板，并使夹板的夹取部向内侧倾斜，形成倒V型结构，这样可以实现对盒体的定点夹取，相对于现有技术中全接触式的机械手，更容易定位和夹取，不会出现漏夹现象；3、当需要夹取一列多个盒体包装时，本技术的机械爪可以对同一列任意盒体包装进行夹取，相比常规机械手夹住所有盒体，本技术的机械爪只需要通过夹取部直接夹取距离最远的盒体，利用该盒体推动其它盒体便可以实现整列夹取，操作更灵活方便；4、本技术还设置有推杆组件，所述推杆组件与夹板配合，实现多组盒体的取放。附图说明图1为本技术的机械爪的夹板的结构示意图；图2为本技术的机械爪的夹板的立体结构示意图；图3～4为本技术的机械爪中推杆组件的立体结构示意图。图中所示：100-夹板、110-连接部、111-螺纹孔、120-夹取部、121-砂纸；200-推杆组件、210-推杆、211-推杆支架、220-丝杆、230-丝杆螺母、240-伺服电机、250-同步带组件、260-直线导轨、270-滑块、280-连接板、290-丝杆座。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。需说明的是，本技术附图均采用简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本技术实施例的目的。如图1至图2所示，本技术提供一种机械爪，包括两对称设置的夹板100，所述夹板100的一端为连接部110，另一端为夹取部120。其中，所述连接部110上开设有螺纹孔111，所述连接部110通过螺纹孔111与机械爪的驱动装置固接，进而由驱动装置带动进行动作；所述夹取部120的内侧贴设有砂纸121，由于砂纸121自身表面的粗糙度大，可以增加夹板100与盒体之间的摩擦力，避免夹取时出现打滑的现象，避免机械爪长时间使用后出现磨损，延长机械爪的使用寿命。进一步的，所述夹取部120相对于所述连接部110向内侧倾斜，本技术的内侧，指的是两夹板100相向的一侧，也即是两夹板100之间。换句话说，所述两根夹板100靠近时，组成倒V型结构，如此设置，可以实现机械爪对盒体的定点夹取，相对于现有技术中全接触式的机械爪，更容易定位和夹取，不会出现漏夹现象。请重点参照图2，所述夹取部120的内侧与所述砂纸121之间通过双面胶粘结，一方面可以确保夹取效果，不会发生盒体打滑难以取出的现象，另一方面，当长时间使用后，砂纸121表面的粗糙度降低之后，也可以方便更滑砂纸。作为优选，所述夹板100可以采用金属材料制成，也可以采用碳纤维材料制成。采用金属材料制备的夹板100成本低廉，采用碳纤维材料制成的夹板100具备质量轻便的优点，更便于控制。请重点参照图3至图4，所述机械爪还包括：与所述夹板100对应设置的推杆组件200。具体地，所述推杆组件200包括：设置在两夹板100之间的推杆210、丝杆220、位于所述丝杆220上的丝杆螺母230以及与所述丝杆螺母230连接的推杆支架211和伺服电机240，具体地，所述丝杆220的一端通过丝杆座290固定，另一端通过同步带组件250与所述伺服电机240连接，所述伺服电机240通过同步带组件250带动所述丝杆220转动，进而使所述丝杆螺母230带动推杆支架211以及推杆支架211上的推杆210前后移动，配合夹板100推动盒体移动。继续参照图4，所述推杆组件200还包括导向组件，所述导向组件包括：与所述丝杆220平行设置的直线导轨260和与所述直线导轨260相匹配的滑块270，其中，所述滑块270通过连接板280与所述丝杆螺母230固接，同时由丝杆螺母230带动在所述直线导轨260上移动，实现对推杆210的导向。继续参照图1至图4，下面详细说明本技术的机械爪的工作过程：执行收取盒体动作时：首先，两相对设置的夹板100由机械爪的驱动装置控制，处于打开状态，两者的间距应略大于待取盒体的宽度；夹板100由驱动装置控制向前移动至待取盒体位置处，两夹板100相互靠近，夹住盒体；需要说明的是，此时若只需要取一个盒体，则，所述夹板100的夹取部110直接夹住该盒体；当所需夹取的盒体数量较多为一整列时，所述夹板100的夹取部100则直接夹住距离最远的盒体，其余盒体位于两夹板100之间的其它区域，不处于夹紧状态，驱动装置带动两夹板100返回时，距离最远的盒体直接推动其余盒体，实现所有盒体的收取动作。执行放置盒体动作时：当盒体的数量仅为1个时，盒体位于两夹板100的夹取部110之间，此时推杆组件200不动作，所述两夹板100由机械爪的驱动装置驱动，执行放置动作。当盒体的数量为多个时，此时，夹板100的夹取部110仍然夹取距离最远的盒体，其余盒体位于两夹板100之间，当夹板100带动盒体向外移动时，所述推杆210由伺服电机240通过丝杆220以及丝杆螺母230带动，推动其余盒体与夹板100同时动作，实现盒体的放置动作。综本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械爪，其特征在于，包括两对称设置的夹板，所述夹板的一端为连接部，另一端为夹取部，其中，所述连接部与机械爪的驱动装置固接，所述夹取部的内侧贴设有砂纸。

【技术特征摘要】
1.一种机械爪，其特征在于，包括两对称设置的夹板，所述夹板的一端为连接部，另一端为夹取部，其中，所述连接部与机械爪的驱动装置固接，所述夹取部的内侧贴设有砂纸。2.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述夹取部与所述砂纸之间通过双面胶粘结。3.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述夹板...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜吉文，崔云海，郝文瀚，
申请(专利权)人：苏州吉成智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32