车辆及其控制方法技术

本发明专利技术涉及车辆及其控制方法。在交叉口转弯的车辆包括：速度检测器，被配置为：检测车辆的行驶速度；传感器，被配置为：确定车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和控制器，被配置为：基于交叉口的最小转弯半径来计算车辆在交叉口的转弯半径；基于车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个来估计在交叉口转弯的车辆与目标车辆之间的碰撞预计时间和允许车辆经过目标车辆而不与目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出车辆与目标车辆碰撞，从而发送警告信号。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法
本专利技术涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及用于当车辆转弯并且进入交叉口时，通过确定与相向车辆碰撞的风险来警告驾驶者的技术。
技术介绍
车辆被配置为将例如人和货物的物体运送到目的地。车辆能够通过使用安装在车体上的一个和多个车轮在各个向上移动。车辆可以包括三轮车、四轮车、两轮车(例如摩托车、施工设备、自行车)、或在设置在线路上的轨道上行驶的火车。在现代社会中，车辆是最常见的运输工具，并且使用车辆的人数在增加。由于最新开发的车辆技术，长途驾驶变得更容易，并且延长了车辆寿命。然而，由于高密度区域中道路交通的恶化，交通拥挤与日俱增。在最近几年，针对装配有先进驾驶辅助系统(ADAS)的车辆进行了积极地研究，该ADAS主动提供车辆状况、驾驶者状况和周围环境相关信息来减少驾驶者负担并且改善方便性。安装在车辆上的ADAS的示例包括交叉口碰撞避免(CCA)系统。当车辆在交叉口行驶时，交叉口碰撞避免(CCA)系统通过确定与相向车辆或穿行车辆碰撞的风险并且通过在碰撞情况下执行紧急制动进行操作。交叉口碰撞避免(CCA)系统发挥着通过检测车辆碰撞的风险来避免碰撞的作用。进一步地，已经出现对于通过在车辆行驶期间确定车辆与相向车辆之间的状况，在驾驶者进入交叉口之前提前估计碰撞风险，来警告驾驶者的技术的需求。
技术实现思路
本专利技术的一个方面提供了车辆及其控制方法，其能够通过在车辆行驶期间当车辆转弯并且进入交叉口时确定与相向车辆碰撞的风险来警告驾驶者。将在下面的描述中部分阐释本专利技术的附加方面，并且本专利技术的附加方面将在一定程度上从该描述中变得显而易见，或者可以从本专利技术的实践中得知本专利技术的附加方面。根据本专利技术的一个示例性实施例，一种在交叉口转弯的车辆包括：速度检测器，被配置为：检测所述车辆的行驶速度；传感器，被配置为：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和控制器，被配置为：基于交叉口的最小转弯半径来计算所述车辆在交叉口的转弯半径；基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个，来估计在交叉口转弯的所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞，从而发送警告信号。所述控制器可以基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径来估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。所述控制器可以基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器可以基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞预计时间。当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器可以基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞避免时间。所述控制器可以基于所述传感器检测到的所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。所述传感器可以通过检测所述目标车辆的行驶速度来确定所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离来确定所述交汇时间。所述控制器可以基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个来确定交叉口的最小转弯半径。所述控制器可以基于所述最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息、和关于所述目标车辆行驶的车道的信息中的至少一个来计算所述车辆在交叉口的转弯半径。所述车辆还包括：显示器，被配置为：基于所发送的控制信号来显示所述车辆是否与所述目标车辆碰撞。根据本公开的另一示例性实施例，一种控制车辆的方法包括以下步骤：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；基于交叉口的最小转弯半径，计算所述车辆在交叉口的转弯半径；基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个，估计在交叉口转弯的车辆与所述目标车辆之间的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞；以及基于估计结果，由所述控制器发送警告信号。所述控制车辆的方法可以还包括以下步骤：基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径，估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间的步骤可以包括：基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。估计所述碰撞预计时间的步骤可以包括：当所述车辆在交叉口转弯时，基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离，来估计所述碰撞预计时间。估计所述碰撞避免时间的步骤可以包括：当所述车辆在交叉口转弯时，基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离，来估计所述碰撞避免时间。估计所述碰撞避免时间的步骤可以包括：基于所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。确定所述交汇时间的步骤可以包括：确定所述目标车辆与所述车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离来确定所述交汇时间。所述控制车辆的方法可以还包括以下步骤：基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个，来确定交叉口的最小转弯半径。计算所述车辆在交叉口的转弯半径的步骤可以包括：基于所述最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息、和关于所述目标车辆行驶的车道的信息中的至少一个，来计算所述车辆在交叉口的转弯半径。所述控制车辆的方法可以还包括以下步骤：基于所发送的控制信号，显示所述车辆是否与所述目标车辆碰撞。附图说明结合附图，本专利技术的这些和/或其他方面将从实施例的以下描述中变得显而易见并且更易于理解。图1是根据本专利技术的实施例的示意性地示出车辆外观的透视图。图2是根据本专利技术的实施例的示出设置有传感器的车辆的视图。图3是根据本专利技术的实施例的示出车辆的内部结构的视图。图4是根据本专利技术的实施例的车辆的控制流程图。图5至图8是根据本专利技术的实施例的示意性地示出通过计算车辆在交叉口转弯时的转弯半径来估计横摆率的视图。图9是根据本专利技术的实施例的示意性地示出确定车辆与目标车辆交汇的交汇时间的视图。图10是根据本专利技术的实施例的示意性地示出基于碰撞避免距离来确定车辆与目标车辆之间的碰撞避免时间(timetocollisionavoidance)的视图。图11是根据本专利技术的实施例的示意性地示出基于碰撞距离来估计车辆与目标车辆之间的碰撞预计时间(timetocollision)的视图。图12是根据本专利技术的实施例的示出在显示器上显示的车辆与目标车辆之间的碰撞风险的视图。图13是根据本专利技术的实施例的示出控制车辆的方法的流程图。具体实施方式在以下描述中，贯穿整篇说明书，相同参考标号指代相同元件。由于已知功能或结构的不必要细节会掩盖一个或多个示例性实施例，所以未详细描述这些已知功能或结构。例如“单元”、“模块”、“构件”和“块”的术语可以体现为硬件或软件。根据实施例，多个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以实现为单个组件，或者单个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以包括多个组件。将理解，当元件被称为被“连接”至另一元件时，其可以直接或间接连接至其他元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在交叉口转弯的车辆，所述车辆包括：速度检测器，被配置为：检测所述车辆的行驶速度；传感器，被配置为：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和控制器，被配置为：基于交叉口的最小转弯半径来计算所述车辆在交叉口的转弯半径；基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个，来估计在交叉口转弯的所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞，从而发送警告信号。

【技术特征摘要】
2016.11.24 KR 10-2016-01573381.一种在交叉口转弯的车辆，所述车辆包括：速度检测器，被配置为：检测所述车辆的行驶速度；传感器，被配置为：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和控制器，被配置为：基于交叉口的最小转弯半径来计算所述车辆在交叉口的转弯半径；基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个，来估计在交叉口转弯的所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞，从而发送警告信号。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径来估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。3.根据权利要求2所述的车辆，其中所述控制器基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。4.根据权利要求1所述的车辆，其中当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞预计时间。5.根据权利要求1所述的车辆，其中当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞避免时间。6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器基于所述传感器检测到的所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。7.根据权利要求1所述的车辆，其中所述传感器通过检测所述目标车辆的行驶速度来确定所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离来确定所述交汇时间。8.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个来确定交叉口的最小转弯半径。9.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器基于所述最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息、和关于所述目标车辆行驶的车道的信息中的至少一个来计算所述车辆在交叉口的转弯半径。10.根据权利要求1所述的车辆，还包括：显示器，被配置为：基于所发送的控制信号来显示所述车辆是否与所述目标车辆碰撞。11...

【专利技术属性】
技术研发人员：全大奭，高亨旻，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR