端拾器快换结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种端拾器快换结构及机器人，其中，端拾器快换结构包括动平台、端拾器和定位台，端拾器放置于定位台，且相对于定位台不动，动平台与端拾器之间设有相互配合的第一卡爪和第一卡槽，动平台压向端拾器，能够使第一卡爪插入第一卡槽，动平台相对于端拾器转动，能够使第一卡爪在第一卡槽内移动，且与第一卡槽卡紧，以实现动平台与端拾器的连接。本实用新型专利技术在动平台和端拾器之间设置卡爪和卡槽，通过卡爪与卡槽的配合实现端拾器与动平台的快速拆装，结构简单，操作方便，通过动平台提供的动力即可实现动平台与端拾器的快速拆装，提高机器人更换端拾器的效率，且通过卡爪和卡槽的机械安装方式也比较安全可靠。

Fast change structure and robot

The utility model relates to a quick change structure and a robot, tooling, tooling quick change structure comprises a movable platform, tooling and tooling positioning table, placed on the positioning table, and relative to the positioning table does not move, the first jaw between the moving platform and the end picking up device with each other and with the first card slot, the movable platform pressure to the end picking device, can make the first claw is inserted into the first slot, the movable platform relative to the tooling rotation, can make the first jaw movement in the first slot, and the first slot tightly, to realize the connection between the moving platform and the end picking up device. The utility model between the moving platform and the tooling setting claw and a groove, achieve rapid disassembly and assembly, tooling and moving platform with the claw and the groove has the advantages of simple structure, convenient operation, power can be provided by the moving platform to achieve rapid disassembly pickup moving platform and the end, improve the robot replacement the tooling efficiency, and through the claw and slot machine installation method is relatively safe and reliable.

【技术实现步骤摘要】
端拾器快换结构及机器人
本技术涉及仓储物流领域，尤其涉及一种端拾器快换结构及机器人。
技术介绍
目前对于中小件产品的拣选方式主要有两种，一种是使用六轴机器人完成，另一种是使用并联机器人来完成。并联机器人的主要优点在于其动作频率高，极大的提高了生产效率，比较适应大出货量的电商产品拣选。但是在产品种类繁多的情况下，通常一种端拾器无法完成对所有商品的拣选，所以通常一台分拣机器人需要在作业过程中更换不同的端拾器。而目前并联机器人端拾器的快换应用较少，其快换方式也比较少。
技术实现思路
本技术的目的是提出一种端拾器快换结构及机器人，其中，端拾器快换结构操作方便，能够迅速更换端拾器。为实现上述目的，本技术提供了一种端拾器快换结构，其包括动平台、端拾器和定位台，所述端拾器放置于所述定位台，且相对于所述定位台不动，所述动平台与所述端拾器之间设有相互配合的第一卡爪和第一卡槽，所述动平台压向所述端拾器，能够使所述第一卡爪插入第一卡槽，所述动平台相对于所述端拾器转动，能够使所述第一卡爪在所述第一卡槽内移动，且与所述第一卡槽卡紧，以实现所述动平台与所述端拾器的连接。在一优选或可选实施例中，所述第一卡爪设于所述动平台，所述第一卡槽设于所述端拾器。在一优选或可选实施例中，所述第一卡爪和所述第一卡槽均呈L型，所述第一卡槽的槽底设有连通所述第一卡槽的卡紧腔，所述第一卡爪在所述第一卡槽内移动，插入所述卡紧腔内，实现与所述第一卡槽的卡紧。在一优选或可选实施例中，所述动平台设有第二卡爪，所述端拾器设有与所述第二卡爪相适配的第二卡槽，在所述动平台压向所述端拾器，所述第一卡爪插入第一卡槽时，所述第二卡爪与所述第二卡槽相互错开；在所述动平台相对于所述端拾器转动，所述第一卡爪与所述第一卡槽卡紧时，所述第二卡爪能够刚好插入所述第二卡槽。在一优选或可选实施例中，所述端拾器包括底座、连接板和导杆，所述第二卡槽设于所述底座，所述连接板设于所述定位台，所述导杆的第一端固定设于所述连接板，所述导杆的第二端位于所述第二卡槽内，所述动平台压向所述端拾器，所述导杆能够将所述第二卡爪从所述第二卡槽中顶出。在一优选或可选实施例中，所述导杆外周套设有第一弹簧，所述第一弹簧设于所述底座和连接板之间。在一优选或可选实施例中，所述定位台上设有定位销，所述连接板设有与所述定位销相适配的定位孔。在一优选或可选实施例中，所述第二卡爪的第一端与所述动平台铰接，所述第二卡爪的第二端弯折，且穿出所述动平台，用于插入所述第二卡槽内。在一优选或可选实施例中，包括第二弹簧，所述第二弹簧的第一端连接于所述动平台，所述第二弹簧的第二端抵靠所述第二卡爪。为实现上述目的，本技术提供了一种机器人，其包括上述任一实施例中的端拾器快换结构。基于上述技术方案，本技术至少具有以下有益效果：本技术实施例在动平台和端拾器之间设置卡爪和卡槽，通过卡爪与卡槽的配合实现端拾器与动平台的快速拆装，结构简单，操作方便，通过动平台提供的动力即可实现动平台与端拾器的快速拆装，提高并联机器人更换端拾器的效率，并且通过卡爪和卡槽的机械安装方式也比较安全可靠。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例提供的端拾器快换结构的主视示意图；图2为本技术实施例提供的端拾器快换结构的剖视示意图；图3为本技术实施例提供的动平台与端拾器的底座连接的剖视示意图；图4为本技术实施例提供的动平台与端拾器的底座连接的局部剖视示意图；图5为本技术实施例提供的端拾器的俯视示意图；图6为本技术实施例提供的动平台的俯视示意图。附图中标号：1-动平台；11-第一卡爪；12-第二卡爪；13-第二弹簧2-端拾器；21-第一卡槽；22-第二卡槽；23-底座；24-连接板；25-导杆；26-第一弹簧；27-真空吸盘；28-导向套；3-定位台；31-定位销。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。如图1、图2所示，为本技术提供的端拾器快换结构的示意性实施例，在该示意性实施例中，端拾器快换结构包括动平台1、端拾器2(图2中波浪线圈出的部件)和定位台3。动平台1的动力一般来源于机器人的动力机构，在向动平台1安装端拾器2时，端拾器2放置于定位台3，通过定位台3定位，且端拾器2相对于定位台3不动。机器人的动力机构驱动动平台1压向端拾器2，本技术实施例在动平台1与端拾器2之间设有相互配合的第一卡爪11和第一卡槽21，第一卡爪11能够插入第一卡槽21，然后机器人的动力机构驱动动平台1相对于端拾器2转动，能够使第一卡爪11在第一卡槽21内移动，且使第一卡爪11与第一卡槽21卡紧，以实现动平台1与端拾器2的连接。上述实施例中，第一卡爪11可以设于动平台1，对应的，第一卡槽21可以设于端拾器2。或者，第一卡爪11可以设于端拾器2，对应的，第一卡槽21可以设于动平台1。优选将第一卡爪11设于动平台1，第一卡槽21设于端拾器2，这样可以对现有动平台1和端拾器2的结构进行改造，在动平台1上安装第一卡爪11，在各个类型的端拾器2上开设第一卡槽21即可，改造方便。本技术实施例通过在动平台1和端拾器2之间设置卡爪和卡槽，通过卡爪与卡槽的配合实现端拾器2与动平台1的快速拆装，结构简单，操作方便，利用动平台1的动力即可实现动平台1与端拾器2的快速拆装，提高并联机器人更换端拾器2的效率，且通过卡爪和卡槽的机械安装方式比较安全可靠。上述实施例中，为提高动平台1与端拾器2之间连接的可靠性，可以在动平台1与端拾器2之间设置两个以上第一卡爪11和两个以上第一卡槽21。如图5、图6所示，在一优选或可选实施例中，动平台1可以设有三个第一卡爪11，对应的，端拾器2可以设有三个第一卡槽21。进一步地，第一卡爪11可以与动平台1铰接。如图3、图5所示，上述各实施例中，第一卡槽21和第一卡爪11均可以呈L型，第一卡槽21的槽底可以设有连通第一卡槽21的卡紧腔，第一卡爪11在第一卡槽21内移动，插入卡紧腔内，以实现第一卡爪11与第一卡槽21的卡紧。如图4、图5所示，本技术实施例提供的端拾器快换结构，动平台1可以设有第二卡爪12，端拾器2可以设有与第二卡爪12相适配的第二卡槽22，在动平台1压向端拾器2，第一卡爪11插入第一卡槽21时，第二卡爪12与第二卡槽22相互错开；在动平台1相对于端拾器2转动，第一卡爪11与第一卡本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种端拾器快换结构，其特征在于：包括动平台(1)、端拾器(2)和定位台(3)，所述端拾器(2)放置于所述定位台(3)，且相对于所述定位台(3)不动，所述动平台(1)与所述端拾器(2)之间设有相互配合的第一卡爪(11)和第一卡槽(21)，所述动平台(1)压向所述端拾器(2)，能够使所述第一卡爪(11)插入第一卡槽(21)，所述动平台(1)相对于所述端拾器(2)转动，能够使所述第一卡爪(11)在所述第一卡槽(21)内移动，且与所述第一卡槽(21)卡紧，以实现所述动平台(1)与所述端拾器(2)的连接。

【技术特征摘要】
1.一种端拾器快换结构，其特征在于：包括动平台(1)、端拾器(2)和定位台(3)，所述端拾器(2)放置于所述定位台(3)，且相对于所述定位台(3)不动，所述动平台(1)与所述端拾器(2)之间设有相互配合的第一卡爪(11)和第一卡槽(21)，所述动平台(1)压向所述端拾器(2)，能够使所述第一卡爪(11)插入第一卡槽(21)，所述动平台(1)相对于所述端拾器(2)转动，能够使所述第一卡爪(11)在所述第一卡槽(21)内移动，且与所述第一卡槽(21)卡紧，以实现所述动平台(1)与所述端拾器(2)的连接。2.如权利要求1所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述第一卡爪(11)设于所述动平台(1)，所述第一卡槽(21)设于所述端拾器(2)。3.如权利要求1所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述第一卡爪(11)和所述第一卡槽(21)均呈L型，所述第一卡槽(21)的槽底设有连通所述第一卡槽(21)的卡紧腔，所述第一卡爪(11)在所述第一卡槽(21)内移动，插入所述卡紧腔内，实现与所述第一卡槽(21)的卡紧。4.如权利要求1所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述动平台(1)设有第二卡爪(12)，所述端拾器(2)设有与所述第二卡爪(12)相适配的第二卡槽(22)，在所述动平台(1)压向所述端拾器(2)，所述第一卡爪(11)插入第一卡槽(21)时，所述第二卡爪(12)与所述第二卡槽(22)相互错开；在所述动平台(1)相对于所述端拾器(2)转动，所述第一卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：张囝，赵凯，于宗靖，李显菲，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11