自动焊接机器人的伺服送丝装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及焊接机器人技术领域，具有绝缘效果好，防尘防屑的功能，自动焊接机器人的伺服送丝装置，包括伺服送丝焊枪本体及连接在其尾端的直线缓冲器；所述伺服送丝焊枪本体包括焊枪壳体、安装在焊枪壳体前侧的枪嘴总成、通过天梁和拉丝底座安装在焊枪壳体内部的伺服送丝电机及送丝轮以及安装在焊枪壳体后侧的底部法兰；伺服送丝电机与拉丝底座之间、送丝轮与伺服送丝电机之间、天梁与底部法兰之间、拉丝底座与法兰前托之间、下罩壳与拉丝底座之间分别设有绝缘结构；伺服送丝电机与丝轮定位套之间、丝轮定位套与送丝轮之间分别设有键槽连接结构递；送丝轮与送丝电机之间、天梁与底部法兰之间以及送丝电机与拉丝底座之间分别设有防尘结构。

Servo wire feeding device for automatic welding robot

The utility model relates to the technical field of welding robot, has good insulation effect, dust-proof chip function, automatic welding robot servo feeding device, including servo wire welding torch body and connected to the line buffer end; the bottom flange of the servo servo wire welding gun nozzle welding gun body comprises a shell, installed in the gun the front shell assembly, mounted on the gun shell through the day and drawing beam base wire feeding motor and wire feeding wheel and installed in the rear side of the gun shell; and between the servo wire feeding motor and wire drawing base wire wheel and servo, wire feeding motor between the beam and the bottom flange, flange drawing base and the front between the support and the lower cover insulation structure is respectively arranged between the shell and the drawing base; servo wire feeding motor and wire wheels are respectively arranged between the positioning sleeve button, round wire and wire feeding wheel positioning sleeve The slot connection structure is delivered, and a dustproof structure is arranged between the wire feeding wheel and the wire feeding motor, between the sky beam and the bottom flange, and between the wire feeding motor and the drawing base.

【技术实现步骤摘要】
自动焊接机器人的伺服送丝装置
本技术涉及焊接机器人
，具体是一种自动焊接机器人的伺服送丝装置。
技术介绍
随着焊接机器人的广泛应用，由于机器人送丝问题影响焊接质量的情况日益突出，亟需高精度、高可靠性的送丝方法。例如，有些焊接方法需要焊丝高速反复运动，采用传统的推丝方法不能解决。具有伺服送丝功能的机器人焊接系统主要包括焊接机器人和焊接设备两部分。其中：焊接机器人由机器人本体和控制单元(硬件及软件)组成；焊接设备主要包括焊接电源(包括其控制系统)、送丝机构、伺服焊枪总成等部分。现有伺服送丝装置中的伺服送丝焊枪总成由前后两部分组成，前面的伺服送丝电机安装在伺服送丝焊枪本体部位，伺服控制器设定为速度控制模式，按照控制系统的指令以一定频率送丝(也称拉丝)，后面通过焊接线缆连接直线缓冲器装置以及安装在焊接电源机架上的送丝电机，该送丝电机一般采用直流印刷电机，由数字式焊接电源根据系统要求按照恒定送丝速度送丝(也称推丝)。在传统焊接过程中，如果前面的伺服送丝电机与后面的印刷电机速度不一致，会导致焊丝干伸长(焊丝伸出枪嘴的长度)不断改变，引起焊接电流的大小会不断变化，导致熔深不一致，焊缝成型不均匀，对焊接效果影响很大。其次，由于焊接过程中焊丝会通电，出于相互关联零部件正常运行和安全考虑，需要将焊丝与机器人本体以及送丝电机之间绝缘，需要设计该绝缘结构。最后，焊接现场一般灰尘较多，且送丝时焊丝与送丝套管以及送丝轮之间有摩擦，会使焊丝剥离出碎屑，影响电机和机器人的工作，从安全性可靠性出发，需要在焊丝与机器人本体以及伺服送丝电机之间设计防尘结构。同时在有效地准确传递焊丝的情况下，又要在有限的空间里达到绝缘和防尘的功能。需要在传动结构设计上合理布局。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服上述
技术介绍
的不足，提供一种伺服送丝装置的焊枪总成，具有精确的传动结构，能够向伺服控制系统反馈焊丝的送丝速度，从而调整前后电机，保证焊丝运动的顺畅以及稳定，而且具有绝缘效果好，防尘防屑的功能，还具有结构简单，传动方便的技术特点。本技术采用的技术方案是：自动焊接机器人的伺服送丝装置，其特征在于：包括伺服送丝焊枪本体及通过导电线缆连接在其尾端的直线缓冲器；所述伺服送丝焊枪本体包括焊枪壳体、安装在焊枪壳体前侧的枪嘴总成、通过天梁和拉丝底座安装在焊枪壳体内部的伺服送丝电机及送丝轮以及安装在焊枪壳体后侧的底部法兰；伺服送丝电机与拉丝底座之间、送丝轮与伺服送丝电机之间、天梁与底部法兰之间、拉丝底座与法兰前托之间、下罩壳与拉丝底座之间分别设有绝缘结构；伺服送丝电机与丝轮定位套之间、丝轮定位套与送丝轮之间分别设有键槽连接结构，实现动力传递；送丝轮与送丝电机之间、天梁与底部法兰之间以及送丝电机与拉丝底座之间分别设有防尘结构；直线缓冲器安装在自动焊接机器人的伺服送丝焊枪本体与送丝机之间，包括固定在机架上的直线缓冲器壳体、设置在直线缓冲器壳体内的送丝软管以及与焊接电源控制系统连接的位移检测组件；焊丝从直线缓冲器壳体的后端开口穿入，从直线缓冲器壳体的前端开口穿出，经过送丝轮后进入枪管组件，送丝软管套设在焊丝上，送丝软管的后端为固定端，送丝软管的前端为自由端，焊丝移动时带动自由端移动，位移检测组件安装在自由端一侧，从而检测自由端的移动量并通过数据接头传送给控制系统。所述绝缘结构包括伺服送丝电机绝缘组件、伺服送丝焊枪本体绝缘组件以及天梁绝缘垫；伺服送丝电机绝缘组件包括丝轮定位套以及电机绝缘盖；丝轮定位套固定在送丝轮与电机轴之间，可以实现送丝轮与伺服送丝电机轴之间的绝缘；伺服送丝电机绝缘盖设置在电机端面与焊枪的拉丝底座之间，实现伺服送丝电机与伺服焊枪拉丝底座之间的绝缘；伺服送丝电机绝缘盖围绕伺服送丝电机轴设有套管部，该套管部向上延伸到送丝轮的底部，实现伺服送丝电机轴与伺服焊枪拉丝底座之间绝缘；伺服送丝焊枪本体绝缘组件包括底座底板；底座底板固定在拉丝底座和法兰前托之间实现拉丝底座与法兰前托的绝缘；下罩壳固定在底座底板上实现拉丝底座与下罩壳之间的绝缘；天梁绝缘垫安装在伺服送丝焊枪的天梁与底部法兰之间，当底部法兰与机器人本体连接后实现伺服送丝焊枪与机器人本体的绝缘。所述丝轮定位套通过平键与电机轴配合，丝轮定位套上端的端盖通过螺钉压紧在电机轴的端部，送丝轮紧固在丝轮定位套的外壁；所述丝轮定位套上端的端盖呈T型环状，端盖的外径与送丝轮的外径相适应，端盖的内径与螺钉的外径相适应。所述防尘结构，由电机防尘组件以及天梁盖片组成；电机防尘组件包括送丝轮、丝轮定位套以及电机绝缘盖；电机防尘盖设置在电机端面与焊枪本体的拉丝底座之间且呈阶梯状，当电机安装后，电机绝缘盖被压紧，实现电机的防尘，电机绝缘盖的顶端与送丝轮的底端通过间隙配合且配合处呈阶梯状，实现电机轴的防尘，天梁盖片安装在焊枪本体的上罩壳与底部法兰之间，实现焊枪本体与机器人本体的防尘。所述送丝轮通过丝轮定位套的连接安装在电机轴上，送丝轮的底面的外沿制有一圈向下的第一凸起，电机绝缘盖围绕电机轴设有套管部，该套管部向上延伸到送丝轮的底部，套管部顶端的内沿制有一圈向上的第二凸起，该圈第二凸起间隙配合在送丝轮的第一凸起内侧。所述位移检测组件包括固定在自由端的光反射片以及固定在壳体内的激光位移传感器，光反射片与发射面平行布置，激光位移传感器的输出端与焊接电源的控制系统连接。所述送丝软管的自由端通过直线轴承安装在缓冲器壳体内，从而保持自由端直线滑移。所述直线缓冲器壳体的前端开口固定安装有导丝管，导丝管的轴线与直线轴承平行，送丝软管的自由端伸入导丝管内；所述壳体的后端开口固定安装有进丝接头，送丝软管的后端与进丝接头对接并固定。所述送丝软管的自由端与固定端之间呈固定角度。本技术的有益效果如下：1、本技术提供的伺服送丝装置的直线缓冲器为：焊丝在前、后两个送丝电机之间提供了一个缓冲空间，削弱了两个送丝系统对焊丝的冲击力，通过检测光反射片的位移量即可向控制系统反馈前后两个送丝电机的速度差，通过这样的方式就可以方便的监控焊丝前进过程是否顺畅，而且控制系统根据反馈量来调整两个送丝电机的速度；本技术将送丝与焊接过程控制直接地联系起来，为薄板、厚板、以及各型材如：钢材和铝材等多种材料的低飞溅焊接打下良好基础，并大大地提高了焊接速度；整体结构简单，使用方便。2、本技术提供的绝缘结构，能够有效将焊丝(送丝轮)与电机绝缘，还能将伺服送丝焊枪本体与机器人本体之间实现绝缘，从而确保使用安全，并且结构简单，安装维护方便，绝缘效果好。3、本技术提供的传动结构，能够有效地将丝轮定位套特有的双键结构除具有上述的绝缘特征之外，还将伺服送丝电机的动力通过自身传递给送丝轮。从而保证了传递动力的准确性和连贯性，结构紧凑，安装维护简单，传动效果好。4、本技术提供的防尘结构，能够有效阻挡碎屑与灰尘进入伺服送丝电机以及机器人本体，特别是阶梯型的结构的防尘防碎屑效果优良，从而确保使用安全，提高伺服送丝电机寿命，并且结构简单，安装维护方便，防尘效果好；附图说明图1是本技术的主视结构示意图。图2是绝缘结构的示意图。图3是防尘结构的示意图。图4是伺服送丝焊枪本体的立体结构示意图。图5是伺服送丝焊枪本体的俯视结构示意图。图6是图5的A-A剖视图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
自动焊接机器人的伺服送丝装置，其特征在于：包括伺服送丝焊枪本体及通过导电线缆连接在其尾端的直线缓冲器；所述伺服送丝焊枪本体包括焊枪壳体、安装在焊枪壳体前侧的枪管总成、通过天梁和拉丝底座安装在焊枪壳体内部的伺服送丝电机及送丝轮以及安装在焊枪壳体后侧的底部法兰；伺服送丝电机(20)与拉丝底座(23)之间、送丝轮(26)与伺服送丝电机(20)之间、天梁(16)与底部法兰(15)之间、拉丝底座(23)与法兰前托(15‑1)之间、下罩壳(19)与拉丝底座(23)之间分别设有绝缘结构；伺服送丝电机(20)与丝轮定位套(17)之间、丝轮定位套(17)与送丝轮(26)之间分别设有键槽连接结构，实现动力传递；送丝轮(26)与送丝电机(20)之间、天梁(16)与底部法兰(15)之间以及送丝电机(20)与拉丝底座(23)之间分别设有防尘结构；直线缓冲器安装在自动焊接机器人的伺服送丝焊枪本体与送丝机之间，包括固定在机架上的直线缓冲器壳体(1)、设置在直线缓冲器壳体(1)内的送丝软管(7)以及与焊接电源控制系统连接的位移检测组件；焊丝(11)从直线缓冲器壳体(1)的后端开口穿入，从直线缓冲器壳体(1)的前端开口穿出，经过送丝轮(26)后进入枪管组件(34)，送丝软管(7)套设在焊丝(11)上，送丝软管(7)的后端为固定端(8)，送丝软管(7)的前端为自由端(4)，焊丝(11)移动时带动自由端(4)移动，位移检测组件安装在自由端(4)一侧，从而检测自由端(4)的移动量并通过数据接头(14)传送给焊接电源控制系统。...

【技术特征摘要】
1.自动焊接机器人的伺服送丝装置，其特征在于：包括伺服送丝焊枪本体及通过导电线缆连接在其尾端的直线缓冲器；所述伺服送丝焊枪本体包括焊枪壳体、安装在焊枪壳体前侧的枪管总成、通过天梁和拉丝底座安装在焊枪壳体内部的伺服送丝电机及送丝轮以及安装在焊枪壳体后侧的底部法兰；伺服送丝电机(20)与拉丝底座(23)之间、送丝轮(26)与伺服送丝电机(20)之间、天梁(16)与底部法兰(15)之间、拉丝底座(23)与法兰前托(15-1)之间、下罩壳(19)与拉丝底座(23)之间分别设有绝缘结构；伺服送丝电机(20)与丝轮定位套(17)之间、丝轮定位套(17)与送丝轮(26)之间分别设有键槽连接结构，实现动力传递；送丝轮(26)与送丝电机(20)之间、天梁(16)与底部法兰(15)之间以及送丝电机(20)与拉丝底座(23)之间分别设有防尘结构；直线缓冲器安装在自动焊接机器人的伺服送丝焊枪本体与送丝机之间，包括固定在机架上的直线缓冲器壳体(1)、设置在直线缓冲器壳体(1)内的送丝软管(7)以及与焊接电源控制系统连接的位移检测组件；焊丝(11)从直线缓冲器壳体(1)的后端开口穿入，从直线缓冲器壳体(1)的前端开口穿出，经过送丝轮(26)后进入枪管组件(34)，送丝软管(7)套设在焊丝(11)上，送丝软管(7)的后端为固定端(8)，送丝软管(7)的前端为自由端(4)，焊丝(11)移动时带动自由端(4)移动，位移检测组件安装在自由端(4)一侧，从而检测自由端(4)的移动量并通过数据接头(14)传送给焊接电源控制系统。2.根据权利要求1所述的自动焊接机器人的伺服送丝装置，其特征在于：所述绝缘结构包括伺服送丝电机绝缘组件、伺服送丝焊枪本体绝缘组件以及天梁绝缘垫(22)；伺服送丝电机绝缘组件包括丝轮定位套(17)以及电机绝缘盖(28)；丝轮定位套(17)固定在送丝轮(26)与电机轴(25)之间，可以实现送丝轮(26)与伺服送丝电机轴(25)之间的绝缘；伺服送丝电机绝缘盖(28)设置在电机端面与焊枪的拉丝底座(23)之间，实现伺服送丝电机(20)与伺服焊枪拉丝底座(23)之间的绝缘；伺服送丝电机绝缘盖围绕伺服送丝电机轴(25)设有套管部(28-1)，该套管部(28-1)向上延伸到送丝轮(26)的底部，实现伺服送丝电机轴(25)与伺服焊枪拉丝底座(23)之间绝缘；伺服送丝焊枪本体绝缘组件包括底座底板(18-1)；底座底板(18-1)固定在拉丝底座(23)和法兰前托(15-1)之间实现拉丝底座(23)与法兰前托(15-1)的绝缘；下罩壳(19)固定在底座底板(18-1)上实现拉丝底座(23)与下罩壳(19)之间的绝缘；天...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯润石，王胜华，魏秀权，吴勇健，刘德荣，许旭洲，
申请(专利权)人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33